hammasrattast ja hammaslatist. Selle abil kantakse üle pöördliikumist või muudetakse see kulgliikumiseks või ka vastupidi. Tiguülekanne on ülekanne, mida kasutatakse pöörlemisliikumise ülekandmiseks võllide vahel, mille teljed on kiivad. Telgede vaheline nurk on tavaliselt 90°. Võimalikud on ka teised nurgad, kuid selliseid ülekandeid kohtab harva. Reduktori tööpõhimõte Reduktori ülesandeks on vähendada veetava võlli nurkkiirust võrreldes vedava võlliga; nurkiiruse vähendamisega kaasneb pöördemomendi suurenemine veetaval võllil. Seadmeid, mis suurendavad nurkkiirust, nimetatakse kiirenditeks ehk multiplikaatoriteks. Üheastmelised reduktorid, Üheastmelised silinderratastega reduktorid on tavaliselt horisontaalsete võllidega. Mitmeastmelised reduktorid Kaheastmelistel reduktoritel on ülekandearv suurem. Veel suurema astmete arvuga reduktoreid kohtab väga harva Reduktorite ehitus
võimaldab toorikut pöörata rõhtasendis 0-360°. Universaalse pöördlaua kasutamine võimaldab toorikut pöörata ka 0-90° püstasendis. Koorrdinaatsisetreipingid paigutatakse püsiva temperatuuriga ruumidesse eraldi vundamendile. Tigureduktor. Reduktoriks nimetatakse tavaliselt kinnist hammas- või tiguülekannet, mis on projekteeritud kas iseseisva agregaadina või siis ehitatud masinasse sisse. Sisukord Reduktori ülesanne Reduktori ülesandeks on vähendada veetava võlli nurkkiirust võrreldes vedava võlliga; nurkiiruse vähendamisega kaasneb pöördemomendi suurenemine veetaval võllil. Seadmeid, mis suurendavad nurkkiirust, nimetatakse kiirenditeks ehk multiplikaatoriteks. Reduktorite klassifikatsioon Üheastmelised reduktorid, Mitmeastmelised reduktorid. Üheastmelistel silinderratastega reduktoritel on maksimaalne ülekandearv imax=8, kaldhammastega koonusratastega reduktoritel aga imax=5...6. Kaheastmelistel reduktoritel on
kogumise, salvestamise ja edastamise seadmed. Energiaallikana kasutatakse päikesepatareisid, akumulaatoreid, kütuseelemente ning tuumareaktoreid. Satelliidid Satelliitidel on erinevad andurid, mis on disainitud tajuma või andma infot füüsikalise nähtuse kohta: güroskoop, päikeseandur, magnetomeeter, horisondi andur, tähtede andur. Aktuaatorid on seadmed, mis viivad läbi asendi muutmise: põtkur (eesmärk on tõugata), magnetpool (et kontrollida asendit või nurkkiirust), hooratas (pööravad satelliiti vastupidiselt oma pöörlemissuunaga), päikesepuri (asendi ja kiiruse seadmine). Satelliidid Klõpsake juhtslaidi teksti laadide redigeerimise Teine tase Kolmas tase Neljas tase Viies tase
liikumisvormi eraldi. Joonis 3. Ringjooneline liikumine. Ühtlasel ringjoonelisel liikumisel fikseeritud raadiusega on kiirusvektor suunatud puutuja suunas. Kesktõmbejõud mõjub kiirusega risti; see ei muuda kiiruse absoluutväärtust, kuid muudab kiiruse suunda. Ühtlase ringjoonelise liikumise tangentsiaal- (puutujasuunaline) kiirus: , kus r on raadius, T on tiirlemisperiood ja v on tiirlemissagedus dimensiooniga . tähistab nurkkiirust. Nurkkiirus on radiaanides mõõdetava pöördenurga suurenemise kiirus. Ühik: radiaani sekundis. Radiaan on nurk, millele vastav ringi kaare pikkus on võrdne raadiusega. Seega, täisring 360 kraadi vastab 2 radiaanile (1 rad=57.3 kraadi) ja üks tiir sekundis tähendab nurkkiirust 2 radiaani sekundis. Radiaan on dimensioonitu suurus. Nurk, millele vastab raadiuse pikkusega võrdne kaar. Punkti kiirus
2) Ringliikumine: Nurkkiirus on füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta. Tähis: (omega) Ühik: rad/s (radiaani sekundis) Põhivalem: = / t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg = 2f Nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks. Nurkkiirendus näitab nurkkiiruse muutumist ajaühikus ühik on 1rad/s .Kiireneval pöörlemisel on nurkkiirus ja nurkkiirendus samasuunalised ja aeglustuval vastassuunalised. Ühtlaselt muutuval ühesuunalisel pöörlemisel pöördenurk ja nurkkiirus avalduvad valemitega. Kesktõmbekiirendus suunamuutusest tingitud kiirendus on suunatud keha trajektoori
Kõverjoonelisel liikumisel võivad muutuda kiiruse suund ja suurus. Kõverjoonelise trajektoori igas punktis ühtib keha liikumiskiiruse suund sellest punktist tõmmatud puutuja suunaga. Lihtsaim kõverjoonelise liikumise liik on ringjooneline liikumine. Seda iseloomustatakse pöördenurgaga =l/r. Täispöörde korral l=2r; =2. Ühtlasel ringjoonelisel liikumisel joonkiiruse v arvväärtus ei muutu, muutub vaid suund. Sageli kasutatakse ringjoonelise liikumise iseloomustamiseks nurkkiirust = /t; 1rad/s Ühtlaselt ringjoonel liikuva punkti nurkkiiruseks nimetatakse punktini tõmmatud raadiuse pöördenurga ja selle moodustamiseks kulunud ajavahemiku suhet. Joonkiiruse ja nurkkiiruse seos =v/r. Pöörlemissageduse e. pöörete arvu ajaühikus ja nurkkiiruse seos v= 2r. Pöörlemisperiood jasagedus on pöördarvud T=1/n; n=1/T. Ühtlasel ringjoonelisel liikumisel on kehal kiirendus, sest ta kiiruse suund muutub. Kiirendus on suunatud ringjoone keskpunkti
16) dt Nurkkiirenduse ühikuks on radiaan sekund ruudus: [ ] = 1 rad2 . s Koos võrrandiga (2.5) moodustab (2.16) see pöördliikumise võrrandite süsteemi: (t) = (t) . (2.17) (t) = (t) Erijuhuna käsitleme veel ühtlaselt muutuvat pöördliikumist, kus = const . Siis liikumisvõrrandis, mis võimaldavad esialgset pöördenurka 0 , esialgset nurkkiirust 0 ja nurkkiirendust teades arvutata pöördenurga ja nurkkiiruse väärtused suvalisel ajahetkel t: 2 t (t ) = 0 + t + 2 . (2.18) (t ) = + t 0 Kontrollida iseseisvalt, et võrranditest (2.18) ajalise tuletise võtmisel saame tõepoolest võrrandid (2.17). Kõrvutades võrrandeid (2.18) ühtlaselt muutuva sirgjoonelise liikumise võrranditega
Füüsikaliselt kõige lihtsamalt kirjeldatav liikumine: trajektoor on sirge, kiirus ei muutu! Ühtlasel liikumisel läbitakse mistahes võrdsetes ajavahemikes võrdsed teepikkused: v = konstantne 2.1.2.Ühtlane ringliikumine on keha või masspunkti konstantse kiirusega liikumine mööda ringjoont . Ühtlane rigjooneline liikumine on liikumine konstantse kiirendusega mis on alati suunatud ringjoone keskpunkti. r tähistab siin ringjoone raadiust, v tähistab kiirust ja ω nurkkiirust. See on näide olukorrast, kus keha liigub ühtlase kiirendusega, kuid selle kiirus ei muutu, sest antud juhul on kiirenduse efekt keha liikumise suuna muutmine. 2.1.3.Ühtlaselt muutuv ringliikumine Ühtlaselt muutuv ringliikumine – on ringjooneline liikumine, mille puhul keha kiirus mistahes võrdsetes ajavahemikes muutub võrdse suuruse võrra, st. kiirendus on jääv. 3.DÜNAAMIKA ALUSED. 3.1.Külgliikumise dünaamika 3.1.1.Dünaamika pôhisuurused 3.1.2.Newtoni seadused
võimalik ise endale CD plaate kirjutada, olgu selleks siis kasvõi näiteks muusika.23 5.9 Laser nurkade mõõtmiseks ,,Nendes laserites, mida kasutatakse joonmõõtmiseks, pendeldab kiir edasi- tagasi kahe peegli vahel, läbides võimendavat aktiivainet paljukordi. Neid nimetatakse sirglaseriteks. Nurga mõõtmistel läheb vaja ringlasereid, milles genereeruv valgusvoog pannakse tsirkuleerima mööda kinnist kontuuri. Ringlaseril rajaneb lasergüroskoop, riist millega saab mõõta nurkkiirust ja nihkeid. Lasergüroskoopi kasutatakse laevade lennukite ja rakettide juhtimisel, tunnelite rajamisel ja mujal kus on vaja määrata nurknihkeid ja säilitada suunda ruumis."24 5.10 Lasergüroskoobi ehitus ,,Optilise ringresonaatri moodustavad kolm peeglit. Valgusallikas on heeliumi ja neooni seguga lahendustoru. Kui lasta torust läbi küllalt tugevalt lahendusvoolu, hakkab ringlasereis tsirkuleerima kaks vastassuunades levivat valguslainet. Ühe peegli kaudu lastakse osa
on kaare pik Nurkkiirus on füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta. Tähis: (omega) Ühik: rad/s (radiaani sekundis) Põhivalem: = / t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg = 2f ,kus ja r on raadius · Joonkiirus on füüsikaline suurus, mis näitab läbitud kaarepikkust ajaühiku kohta. Tähis: Ühik: m/s (meetrit sekundis) · Nurk ja joonkiiruse vaheline seos tuletus Nurkkiirust arvutame valemiga = / t, kus kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg. Ühikuks on 1 rad/s. Kuna = l / r , asendame selle nurkkiiruse valemisse ja saame = l / rt = v/r · Ringliikumise periood- ajavahemik, mille jooksul keha läbib ühe täisringi. Tähis T, valem T = 2/ Seos nurkkiirusega nurkkiirus on arvutatav valemiga = 2/ T ja siit saame T = 2/ · Sagedus- keha poolt ühes ajaühikus läbitud täisringide arv f = 1/T . Seos nurkkiirusega
ASÜNKROONMOOTORITE KIIRUSE REGULEERIMINE Reguleeritavas asünkroonajamis on asünkroonmootor koos autonoomse sagedusmuunduriga. Muundurite aluseks on kiired türistorid ja dioodid, võimsustransistorid ja suletavad türistorid. Sagedusmuunduri järgi võivad ajamid olla kas: o sagedus- ehk skalaarjuhtimisega või vektorjuhtimisega Asünkroonmootorite nurkkiiruse reguleerimine Asünkroonmootori nurkkiiruse saab avaldada seosega: Siit järeldub, et asünkroonmootori nurkkiirust saab muuta: * libistuse (s.t. rootoriahela takistuse ja pinge muutmise teel), * pooluspaaride arvu ja * toitepinge sageduse muutmisega Kiiruse reguleerimine rootoriahela takistuse muutmisega on võimalik faasasünkroonmootoril. Võrgust tarbitav võimsus ei sõltu rootoriahela takistusest. Selline reguleerimisviis ei ole majanduslikult kasulik. Asünkroonmootori mehaanilised tunnusjooned kiiruse reguleerimisel rootori takistuse muutmisega
Jõu momendi suurus arvutatakse jõu suuruse ja jõu õla korrutisena. Jõu õlaks on jõu kandesirge kaugus vaadeldavast punktist. Momendi mõõtühik on Nm (njuutonmeeter). Nurkkiirus ja kiirendus- Nurkkiirus on füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta.Tähis: (omega) Ühik: rad/s (radiaani sekundis) Põhivalem: = / t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg = 2f Nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks.Nurkkiirendus näitab nurkkiiruse muutumist ajaühikus. *nurkkiiruse vektor on vektor, mille moodul võrdub nurkkiirusega ning mille suund piki telge ühtib pöördenurga suunaga, kui nurk suureneb ja on sellega vastassuunaline, kui pöördenurk väheneb; *nurkkiirenduse vektor on vektor, ... (jätkake ise!). Nurkkiirendus ß näitab, kui palju muutub nurkkiirus ajaühiku jooksul.
kaare pikkus ja r on raadius. 1 täispööre on võrdne 2 radiaaniga. 1 rad = 57o 17'. Positiivseks suunaks loetakse vastupäeva liikumise suunda. - Nurkkiirus füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta. Tähis: (omega). Ühik: rad/s (radiaani sekundis). Põhivalem: = / t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg. = 2f. Nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks. - Nurkkiirendus saame kui pöördliikumisvõrrandist võtame teise tuletise aja järgi (nurkkiiruse esimese tuletise). Näitab kiiruse muutumise kiirust antud ajahetkel. Tähis: (eeta). SI ühik 1 rad/s2 (radiaani sekund ruudus). - Liikumissuuna muutust põhjustavat kiirenduse komponenti nimetatakse normaalkiirenduseks (aN) ja ta on alati kiirusvektoriga (seega ka trajektooriga) risti.
Põhivalem: = s / r , kus s on kaare pikkus ja r on raadius. 1 täispööre on võrdne 2 radiaaniga. 1 rad = 57o 17'. Positiivseks suunaks loetakse vastupäeva liikumise suunda. - Nurkkiirus füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta. Tähis: (omega). Ühik: rad/s (radiaani sekundis). Põhivalem: = / t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg. = 2f. Nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks. - Nurkkiirendus saame kui pöördliikumisvõrrandist võtame teise tuletise aja järgi (nurkkiiruse esimese tuletise). Näitab kiiruse muutumise kiirust antud ajahetkel. Tähis: (eeta). SI ühik 1 rad/s2 (radiaani sekund ruudus). - Liikumissuuna muutust põhjustavat kiirenduse komponenti nimetatakse normaalkiirenduseks (aN) ja ta on alati kiirusvektoriga (seega ka trajektooriga) risti.
juhtimisahelaga. Mootor peaks töötama peamiselt püsiolukorras ja reguleerimine toimub aeglaselt. Vektorjuhtimisel arvestatakse mootori elektriahelates toimuvaid dünaamilisi protsesse ja seejuures arvestatakse vahelduvvoolu suuruste hetkväärtusi. Asünkroonmootorite nurkkiiruse reguleerimine Kiiruse reguleerimine rootoriahela takistuse muutmisega on võimalik faasasünkroonmootoril. Mingi kindla koormuse korral vähendab rootoriahela takistuse suurendamine nurkkiirust. Kiiruse reguleerimine toitepinge muutmisega on kasutatav lihtsamatel juhtudel, kui ajamimootori võimsus ei ole suur ja töömasin on ventilaatortunnusjoonega. Mootorite juhtimisel kasutatakse kas vahelduvpingeregulaatoreid või vahelduvvoolulüliteid. Kiiruse reguleerimine pooluspaaride arvu muutmisega on kasutatav ajamites, kus ei nõuta kiiruse sujuvat reguleerimist. Kiiruse reguleerimine võrgupinge sageduse muutmisega. Sel juhul muutuvad vääratuslibistus ja -moment
Lubatud moment on konstantne, võimsus väheneb. Jadaergutusmootori kiirust võib reguleerida ankru- või ergutusmähise suntimisega. Ankru suntimisel kiirus väheneb ergutusvoolu suurenemise tõttu. Ergutusmähise suntimisel kiirus suureneb. Lubatud võimsus on püsiv. Lubatud moment väheneb. 29. Asünkroonmootori nurkkiiruse reguleerimine. Rootori takistuse muutmine. Siit järeldub, et asünkroonmootori nurkkiirust saab muuta libistuse (s.t. rootoriahela takistuse ja pinge muutmise teel), pooluspaaride arvu ja toitepinge sageduse muutmisega. Kiiruse reguleerimine rootoriahela takistuse muutmisega on võimalik faasasünkroonmootoril. Mingi kindla koormuse korral vähendab rootoriahela takistuse suurendamine nurkkiirust.
Periood aeg, mille jooksul sooritatakse üks täisring. T = t = 2 T periood 1s n t aeg 1s n ringjoonel liikuva keha poolt läbitud täisringide arv Kesktõmbekiirendusks nimetatakse ringliikumise kiirenduseks. Suunatud keskpunkti, kiirusvektoriga risti. ak = v2/ r NURKKIIRUS Nurkkiirus on füüsikaline suurus, mis iseloomustab ringjoonelist liikumist. Nurkkiirust mõõdetakse pöördenurga ja selle moodustamiseks kulunud aja suhtega. Tähis , Ühik 1rad/s = - nurkkiirus 1rad/s t - pöördenurk 1rad t aeg 1s Nurkkiiruse ja joonkiiruse vahel kehtib seos: v = r PERIOOD Periood on ajavahemik, mille jooksul ringjoonel liikuv keha teeb ühe täisringi. Võnkliikumise korral on periood ajavahemik, mis kulub ühe täisvõnke sooritamiseks.
Maa nurkkiiruse rõhtkomponendi ω 1 projektsioon vurri y teljele võrdub: 3 1 sin . Asendades Maa nurkkiiruse rõhtkomponendi varem tuletatud valemist, saame: 3 m cos sin . See valem näitab, et tõeline horisont pöörleb telje y ümber kiirusega ω 1cosφsinα. Nurkkiirust ω3 nimetatakse Maa pöörlemise kasulikuks komponendiks Jooniselt on näha, et vaba vurri telg liigub meridiaanitasandis suhtes kogu aeg ida poole, tõelise horisondi suhtes kord tõuseb, kord langeb sõltuvalt kas ta asub tõelise horisondi ida- või läänepoolsel osal. Järelikult vaba vurri ei saa kasutada kursinäitajana. 4. Vaba vurri muutmine suunanäitajaks pendli meetodil Selleks, et vurri saaks kasutada kursinäitajana on vaja, et
Telge, mille ümber vurr pöörleb nimetatakse peateljeks. Vurri riputuseks kasutatakse mitmesuguseid mooduseid. Kõige lihtsama riputuse puhul pöörleb rootor nõelal, mis toetub tugilaagrile. Joon 2 Enim levinud vurri riputuseks kardaanriputus, mille puhul vurr paigutatakse kardaanrõngaste süsteemi. Vurri pöörlemise põhiliseks karakteristikuks on nurkkiirus, mida tähistatakse kreeka tähega omeega ω. Nurkkiirust mõõdetakse nurgaga, mille võrra vurr pöördub ajaühikus. Nurkkiiruse ühikuks on sek-1. Vurri pöörlemise suunda võib näidata noolega vurri pinnal. Põhiliselt aga kasutatakse vurri pöörlemissuuna tähistamiseks nurkkiiruse vektorit .s.o. noolt, mis kantakse vurri peateljele selliselt, et noole otsast vaadates näeme vurri pöörlemist vastupäeva. Nurkkiiruse vektorit tähistatakse kreeka tähestiku suure omegaga Ω. Vurri kineetiline momendi (liikumishulga momendi ) teoreem.
Keerdvedrud liigitatakse silinder- koonus- kujuvedrudeks Ning tasandilisteks spiraalvedrudeks. Keerdvedrude hulka loetakse ka rullvedrud ning suuri jõude taluvaid taldrik ja rõngasvedrusid. Vedrusid kasut. löökide ja vibratsioonimõju leevendamiseks mehaanilistes jõudude ja momentide tekitamiseks ning käivitusenergia akumuleerimiseks Tõmbe-, surve- ja väändevedrud (keerdvedrud) 65. Reduktorid. Tüübid ja üldiseloomustus. Reduktorid eraldi keresse suletud mehhanismid, mis nurkkiirust vähendavad ning pöördemomenti suurendavad. Hammas- või tiguülekande sulgemine eraldi keresse annab suure koostetäpsuse, hea määrimise ning kaitse tolmu ja muude võõrkehade eest. Koos sellega paraneb ülekande kasutegur ja suureneb seadme töökindlus. Reduktoreist levinuimad on hammasreduktorid. Neid toodetakse mitmesuguste skeemide järgi laias ülekandearvude ja võimsuste vahemikus. Võivad olla ühe- või mitmeastmelised
Keerdvedrude hulka loetakse ka rullvedrud ning suuri jõude taluvaid taldrik ja rõngasvedrusid. Vedrusid kasut. löökide ja vibratsioonimõju leevendamiseks mehaanilistes jõudude ja momentide tekitamiseks ning käivitusenergia akumuleerimiseks Tõmbe-, surve- ja väändevedrud (keerdvedrud need 3) 66. Reduktorid. Tüübid ja üldiseloomustus. Reduktoriks nim. eraldi keresse suletud hammas- tigu- ja laineülekandeid, mis nurkkiirust vähendavad ning pöördemomenti vastavalt suurendavad. Tänu sulgemisele eraldi keresse on suur koostetäpsus, hea määrimine, kaitse tolmu eest. Paraneb ülekande kasutegur, suurenevad seadme töökindlus ja vältus. Eelistatakse vastutusrikaste mehhanismide puhul 14 Hammasreduktorid, tigureduktorid, planetaarreduktorid, mootorreduktorid, silindrilised ja koonuselised reduktorid. Reduktorid- redutseerimises, pöörlemissageduse vähendamiseks. Paralleelselt suurendatakse pöördemomenti
dy =¿ dt Kiirendused: ' d vx d vx = ⇒ a x =a'x dt dt d v z d v 'z ' = ⇒ a z=a z dt dt v ' (¿¿ y + v 0) d ⇒ a y =a'y +0=a'y dt d vy =¿ dt 9. Mis on nurkkiirus? Tuletada valem, siis seob pöörleva keha punkti joonkiirust ja keha nurkkiirust? Nurkkiirus ω näitab, kui suure pöörde võrra keha pöördub ajaühikus. ds R ∙ dφ v= = =R ∙ ω dt dt d ⃗r =dφ ∙ R=dφ∙ r ∙ sinα∨∙ dt dr dφ = ∙ r ∙ sinα dt dt v =ω ∙ r ∙ sinα ⇒ ⃗v =⃗ ω × ⃗r 10. Mis on nurkkiirendus? Tuletada valmid kuidas on seotud pöörleva keha punkti kiirendus
punktist, mille suhtes ta on arvutatud. Siis võib ka VIJS kehtida universaalselt, kõikide punktide suhtes. Kui mehhaanilisele süsteemile mõjuvate välisjõudude momentide summa mingi telje OO' suhtes on null, siis skalaarsest momentide võrrandist selle telje suhtes järeldub skalaarse impulsimomendi jäävuse seadus: L OO ' = 0 LOO ' = const I O = const . Sellises süsteemis on võimalik sisejõududega inertsimomenti muutes muuta pöörlemise nurkkiirust (piruett, salto). Kui sümmeetriatelge omav keha (süsteem) pöörleb selle telje ümber, siis tema suvalise punkti O suhtes arvutatud LO , ( p = 0 !) ja kehtib seos: LO , = I . Kui nüüd LO , = const , siis ka = const ,
oma telje, aga tiirleb ümber Päikese. Periood Sagedus Joonkiirus on kiirus, millega liiguvad pöörleva keha punktid ringjoonelisel trajektooril. Joonkiirust mõõdetakse ühikuis m/s. Joonkiiruse suund on puutuja suund. Seda võib järeldada käiasädemete või poripritsmete lendamisest ratta küljest. Enne lahtirebenemist liikusid need osakesed joonkiirusega ja nüüd jätkavad inertsist samas suunas. Nurkkiirus on kiirus, millega muutub raadiuse pöördenurk. Nurkkiirust mõõdetakse ühikuis rad/s ja see näitab pöörlemisraadiuse poolt läbitud nurga ja selleks kulunud aja suhet. Kesktõmbejõud - see on suunatud raadiuse sihis tiirlemiskeskpunkti poole. Kesktõmbejõud on risti joonkiirusega, sest ringi raadius on alati risti puutujaga. Tsentrifugaaljõud on küll olemas ja suunatud vastupidiselt tsentripetaal- ehk kesktõmbejõule. Siit järeldub, et tsentrifugaaljõud on radiaalse suunaga. Kuid tsentrifugaaljõud pole
vektori suunaga, kui keha pöörleb kiirenevalt, ja on vastupidine aeglustuva pöörlemise puhul. 144. Kirjutada valemid nurkkiiruse ja pöördenurga arvutamiseks jäiga keha ühtlaselt kiireneval pöörlemisel ümber kinnistelje. = t +0 145. Kuidas arvutada pöördenurka jäiga keha ühtlasel pöörlemisel ümber kinnistelje? Milline on sel juhul nurkkiirendus? 146. Kirjutada vektorvalem mis seob jäiga keha pöörlemise nurkkiirust, keha mingi punkti liikumise kiirust ja selle punkti kohavektorit. 147. Ümarplaat pöörleb ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on plaadiga risti, nurkkiirus on . Joonistada plaadi mingi diameetri punktide kiiruste jaotus. 148. Ümarplaat pöörleb aeglustuvalt ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on plaadiga risti, nurkkiirus on ja nurkkiirendus on . Joonistada plaadi mingi diameetri punktide kiiruste ja puutekiirenduste jaotused. 149
vektori suunaga, kui keha pöörleb kiirenevalt, ja on vastupidine aeglustuva pöörlemise puhul. 144. Kirjutada valemid nurkkiiruse ja pöördenurga arvutamiseks jäiga keha ühtlaselt kiireneval pöörlemisel ümber kinnistelje. = t +0 145. Kuidas arvutada pöördenurka jäiga keha ühtlasel pöörlemisel ümber kinnistelje? Milline on sel juhul nurkkiirendus? 146. Kirjutada vektorvalem mis seob jäiga keha pöörlemise nurkkiirust, keha mingi punkti liikumise kiirust ja selle punkti kohavektorit. 147. Ümarplaat pöörleb ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on plaadiga risti, nurkkiirus on . Joonistada plaadi mingi diameetri punktide kiiruste jaotus. 148. Ümarplaat pöörleb aeglustuvalt ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on plaadiga risti, nurkkiirus on ja nurkkiirendus on . Joonistada plaadi mingi diameetri punktide kiiruste ja puutekiirenduste jaotused. 149
1 radiaan võrdub 57°17´. Pöördenurga positiivseks suunaks loetakse vastupäeva liikumise suunda. nurkkiirus füüsikaline suurus, mis näitab raadiuse pöördenurka ajaühiku kohta. Tähis: (omega). Ühik: 1 rad/s (radiaani sekundis). Põhivalem: =/t, kus (fii) on pöördenurk ja t on aeg. = 2f Nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks. nurkkiirendus pöördliikumisvõrrandi teist tuletist aja järgi (nurkkiiruse esimest tuletist) nimetatakse nurkkiirenduseks. Kiirendus näitab kiiruse muutumise kiirust antud ajahetkel. Tähis: (eeta). SI ühik 1 rad/s2 (radiaani sekund ruudus). · Normaal- ja tangentsiaalkiirendus. Kiirusvektor on trajektoorile alati puutujaks ning näitab liikumissuunda.
Pöörlemise sagedus (f) on ühtlaselt pöörleva keha poolt ajaühikus sooritatud pöörete arv. Teades pöörlemisperioodi, saab arvutada pöörlemise sageduse: Sageduse ühik on 1 s-1(loe: 1 pööre sekundis) = 1 Hz (herts). Sageduse ühik herts on oma nime saanud Saksa füüsiku H. R. Hertzi järgi. Avaldadame nurkkiiruse sageduse f kaudu: Sellest valemist on näha, et nurkkiirus on võrdeline sagedusega f, selle tõttu kutsutakse perioodilise liikumise nurkkiirust ka nurksageduseks ehk ringsageduseks. 7 RINGLIIKUMISE JA VÕNKUMISE VAHELINE SEOS Võnkumine on keha perioodiline edasi-tagasi liikumine tasakaaluasendist kord ühele, kord teisele poole. Füüsikalised suurused, millega iseloomustatakse võnkumist, on sarnased ringliikumist iseloomustavate suurustega: Võnkumise perioodiks T nimetatakse aega, mille jooksul võnkuv keha teeb
Tt = 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 + 5 C + C 5 (10.2) 2 2 2 2 2 2 Leiame nüüd kiirusparameetrite (s.t. kiiruste ja nurkkiiruste) vahelised seosed ja väljendame kõik nad mingi üheainsa kiirusparameetri kaudu. Selleks üheks parameetriks võib põhimõtteliselt võtta suvalise keha (punkti) kiiruse või suvalise nurkkiiruse, aga kuna küsitakse ploki 2 nurkkiirust, siis on kõige mugavam väljendada siiski kõik need suurused nurkkiiruse 2 kaudu. Alustame jällegi plokist 2. Kui tema nurkkiirus vaadeldaval lõpphetkel on 2 , siis ploki äärepunkti K kiirus on v K = 2 r2 = 2 r (10.3) Järgmisena vaatame kaksikplokki 3 ja paneme tähele, et kiirusvektorite v 1 ja v K põhjal on
R = 0,4 m 2 M = 24,0 N·m 1 9 Variant 15. Süsteem pöörleb ümber horisontaaltelje, omades antud hetkel nurkkiirust . Leida sidemete A ja B reaktsioonkomponendid. z m1 = 20 kg E F y m2 = 45 kg A 30° B l = 20 cm
suunas ja aeglustuva liikumise korral nurkkiirusvektoriga vastassuunas. 155. Kirjutada valemid nurkkiiruse ja pöördenurga arvutamiseks jäiga keha ühtlaselt kiireneval pöörlemisel ümber kinnistelje. t 2 = + 0 t + 0 2 = t + 0 156. Kuidas arvutada pöördenurka jäiga keha ühtlasel pöörlemisel ümber kinnistelje? Milline on sel juhul nurkkiirendus? = t + 0 =0 157. Kirjutada vektorvalem mis seob jäiga keha pöörlemise nurkkiirust, keha mingi punkti liikumise kiirust ja selle punkti kohavektorit. 19 v = ×r 158. Ümarplaat pöörleb ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on plaadiga risti, nurkkiirus on . Joonistada plaadi mingi diameetri punktide kiiruste jaotus. tan = 159. Ümarplaat pöörleb aeglustuvalt ümber telje, mis läbib plaadi tsentrit ja on
5-3,a). a b c d Joon. 5-3. Joon. 5-4 56 Desaksiaalsust loetakse positiivseks, kui nuki ja tõukuri kiirused kontaktpunktis moodustavad eemaldumisfaasis teravnurga. Praktikas on desaksiaalsuse märki hõlpsam määrata järgmiselt: kui päri nurkkiirust 900 pööratud vektor näitab tõukuri eemaldumise suunda, on desaksiaalsus positiivne ja vastupidi. Pöörleva nuki korral koosneb nukkmehhanismi tsükkel neljast faasist: eemaldumis-, kaug-, naasmis- ja lähifaasist. Vastavad faasiajad olgu t e, tk, tn, tl. Tsükli aeg tts=2/ on võrdne faasiaegade summaga. Nuki pöördenurk näitab nuki nurkpaigutist hetkel t. Nii on eemaldumispöördenurk e=te, kaugpöördenurk k=tk jne. Nuki profiilinurgad e...l (vt
mudeli arvutamine, st mootori simuleerimine juhtimiseks piisava kiirusega. 6.4.2. Kaudne vektorjuhtimine. Asünkroonmootori momendi võib tema tööpiirkonnas lugeda võrdeliseks libistusega, st teatud lihtsustuste korral loetakse mehaaniline tunnusjoon mootori tööpiirkonnas lineaarseks. Niisugusest järeldusest tuleneb, et mootori momenti saab juhtida tema libistuse s = ( kaudu. Pöörleva magnetvälja nurkkiirust võime vaadelda koosnevana kahest komponendist: s , kus s = s * on rootori libistuskiirus, st kiirus, millega rootorimähise vardad lõikuvad pöörleva magnetvälja jõujoontega. Libistuse juhtimisel antakse ette soovitud libistuskiirus s, mis summeeritakse kiiruseandurist saaadava signaaliga Leitud summa on mootori toitemuundurile etteantav seadesagedus, sest
kus YFt – hamba kuju arvestav tegur. Lubatud paindepinge [F] määratakse, lähtudes ülekande koormusreziimist, materjali tõmbetugevusest ja voolavuspiirist. Täpsemates arvutustes ka hammaste lõikamise moodusterst. 108 Tiguülekanded kontrollitakse veel jäikusele ja kuumenemisele. 19. REDUKTORID Reduktorid – eraldi keresse suletud mehhanismid, mis nurkkiirust vähendavad ning pöördemomenti suurendavad. Hammas- või tiguülekande sulgemine eraldi keresse annab suure koostetäpsuse, hea määrimise ning kaitse tolmu ja muude võõrkehade eest. Koos sellega paraneb ülekande kasutegur ja suureneb seadme töökindlus. Reduktoreist levinuimad on hammasreduktorid. Neid toodetakse mitmesuguste skeemide järgi laias ülekandearvude ja võimsuste vahemikus. Võivad olla ühe- või mitmeastmelised
16) dt Nurkkiirenduse ühikuks on radiaan sekund ruudus: [ε ] = 1 rad2 . s Koos võrrandiga (2.5) moodustab (2.16) see pöördliikumise võrrandite süsteemi: ω (t ) = ϕ& (t ) . (2.17) ε (t ) = ω& (t ) Erijuhuna käsitleme veel ühtlaselt muutuvat pöördliikumist, kus ε = const . Siis liikumisvõrrandis, mis võimaldavad esialgset pöördenurka ϕ 0 , esialgset nurkkiirust ω 0 ja nurkkiirendust ε teades arvutata pöördenurga ja nurkkiiruse väärtused suvalisel ajahetkel t: εt 2 ϕ (t ) = ϕ 0 + ω 0 t + 2 . (2.18) ω (t ) = ω + εt 0 Kontrollida iseseisvalt, et võrranditest (2.18) ajalise tuletise võtmisel saame tõepoolest võrrandid (2.17). Kõrvutades võrrandeid (2
Staatori magnetvälja mõjutab rootori magnetväli, resulteeriv väli pole sümmeetriline. Pöördemoment mootori võllil M erineb elektromagnetilisest momendist hõõrdekadude ja ventilatsioonikadude ehk tühijooksukadude M tõttu M = M12 M (5.4) Vahelduvvoolu toite korral muutuvad ajas koormusnurk ja aheldusvoog. Momendi juhtimiseks on vajalik teada nurkkiirust ning aheldusvoo ja vooluvektorite asetust teineteise suhtes. Harilikult valib suure jõudlusega elektriajamit projekteeriv insener õige koormusnurga, kui rootor pöörleb magnetvälja sagedusega või magnetväli pöörleb rootori sagedusega. Magnetvoog tuleb esitada nagu alalisvoolumasina ergutusahela voog või püsimagnetite poolt tekitatud magnetvoog. Alalisvoolumasinates määrab ergutusvoo ja ankruvoolu magnetvoo vahelise nurga
järgmine avaldis: kuid ainult siis, kui lõpmatuses: kuid ruumis olevate punktmasside korral: ruumipunktist, milles arvutatakse potentsiaali, on ri i-nda punktmassi kaugus. Potentsiaal: ( Silde 1974, 151-152 ). 65 1.2.2.4 Aeg ja ruum gravitatsiooniväljas Siin on meil nurkkiirusega pöörlev tasand. Inertsiaalsüsteemis telje ja tasandi lõikepunkt O ei liigu. Selles mõõdetakse nurkkiirust. Kiirendus r2 on suunatud selle punkti O poole. Nii on see igal punktil, mis asetseb tasandil ja tasandi punkti kaugus punktist O on r. Punktmass on riputatud vedrukaalu otsa, et see pöörlevast tasandist minema ei lenda. See aga näitab punktmassi kaalu ehk F = mr2. Vastavalt inertse ja raske massi samasusele võib punktmassi vaadata ka kui paigalseisvana. Seega mõjub punktmassile gravitatsioonijõud F ja järelikult eksisteerib gravitatsiooniväli pöörleval
annaabi.ee 
