Leidsid 33 sarnast õppematerjali, mis on seotud failiga "Süsteemiteooria 2. praktiline töö". Need materjalid aitavad sul teemat sügavamalt mõista.
tagasisidestatud, place, ksii, graafik, väljundKüsimus 1 Valmis Hinne 1,00 / 1,00 Märgista küsimus Küsimuse tekst Vali tagasisidestatud pidevaja süsteemi koostamiseks sisendmaatriks ja sisesta vastusese. Põhjenda, miks valisid just sellise sisendmaatriksi! Antud on olekumaatriks ja algolek: A=[1 0;2 -2], X0=[-2;1] Tagasidega suletud süsteemi siirded peavad tulema nõrgalt võnkuvad ja siirdeprotsessi aeg ts 5 sekundit. Leiame omaväärtused eig(A) ans = -2 1 Süsteem ebastabiilne, sellega on vaja leida sellise sisendmaatriksi, et süsteem oleks täiesti juhitav ja jälgitav. Näiteks, B=[-1;-1] Sellega Q=ctrb(sys) Q=
Süsteemi mõiste. Süsteemimudel. Muutujad ja parameetrid. Sisend-, oleku- ja väljundmuutujad. Millest sõltub süsteemi käitumine. Süsteemi matemaatiline mudel ja selle koostamine. Algolek ja selle sisu. Dünaamiline süsteem. Pidev- ja diskreetaja süsteemid. Süsteemi mõiste: Süsteem on omavahel seotud objektide terviklik kogum. Süsteem on see, mida saab vaadelda süsteemina (süsteem on subjektiivne – kui tahan, vaatan süsteemina, kui ei taha, ei vaata). Süsteem on funktsioon sisendist ja siseolekust, kui see võrrand teada, siis see võrrand on süsteem ehk süsteemimudel. Süsteemi omadused: element/objekt, sidemed (mistahes seosed elementide vahel, võivad olla orienteeritud, vastastikused, muutlikud, juhuslikud jne), terviklikkus, süsteemil on hierarhia, süsteemil on kindel käitumine. Põhiülesanded: süsteemide modelleerimine (mudelite koostamine), süsteemide analüüs (meetodid süsteemide uurimiseks), süsteemide süntees (meetodid süsteemide loomiseks). Sü
III hindeline test Question1 Hinded: 1 Vali tagasisidestatud pidevaja süsteemi koostamiseks sisendmaatriks ja sisesta vastusese. Põhjenda, miks valisid just sellise sisendmaatriksi! Antud on olekumaatriks ja algolek: A=[1 0;1 1], X0=[2;1] Tagasidega suletud süsteemi siirded peavad tulema nõrgalt võnkuvad ja siirdeprotsessi aeg ts 6 sekundit. Vastus: Question2 Hinded: 1
ovz=eig(sysd), plot(real(ovz),imag(ovz),'x'),zgrid % diskreetaja olekumudeli omaväärtused 4. Arvutage (sünteesige) tagasiside maatriks K, mis stabiliseerib mittestabiilse süsteemi diskreetajas: U(k) = -K*X(k) Z = [0.7 0.8 0.9 0.95] % soovitud suletud süsteemi omaväärtused plot(real(Z),imag(Z),'*');zgrid K = place(sysd.a, sysd.b, Z) % tagasisidemaatriksi arvutus suletud süsteemi pooluste paigutusega (pole placement) 5. Koostage Simulingi skeemina tagasisidestatud süsteem ja uurige mudeli käitumist mittenullise pendli algnurga korral, erinevate kiirustega suletud süsteemi omaväärtuste juures. Soovitud stabiilne lõppolek X() on [0;0;0;0] st pendel täpselt püsti kokkuleppeliselt nullises asukohas.
Süsteemiteooria 3.kontrolltöö kordamisküsimused 1. Süsteemi mõiste- Süsteem on omavahel seotud objektide terviklik kogum. Süsteemi mõiste komponendid on element/objekt (süsteemi osis, mida käsitletakse süsteemi suhtes jagamatuna, tervikuna), sidemed (mistahes laadi seosed elementide vahel, mis võivad olla orienteeritud, vastastikused, muutlikud, juhuslikud jne) ning terviklikkus (võib tähendada elementide koosluse täielikkust, mõtestatust, teatavat ühtset sihipära, eesmärki, otstarvet, naabruslikkust, kokkuseotust jne, s.o põhjust või võimalikkust vaadelda teatavat kooslust süsteemina, võimaldab süsteemi vaadelda ka jagamatu tervikuna ja samas ümbrusest eristuvana). Süsteemi põhiomadusteks on struktuuri- ja käitumisomadused. Süsteemid võivad olla füüsikalised, bioloogilised, sotsiaalsed, mõttelised, abstraktsed, algoritmilised jne.B. R. Gaines'i paradoksaalse süsteemi definitsiooni järgi on süsteem
Leida y(t), y(0), y(1), y() 12 3. SÜSTEEMIDE KOMPOSITSIOON Selle peatüki teoreetilisi aluseid saab leida H. Sillamaa õpikust ptk. 2.4. Kõige lihtsamad kahe süsteemi ühendamise viisid on järgmised: · järjestikune, kus ülekandefunktsioonid korrutuvad: Y ( s ) = H 2 ( s ) H 1 ( s )U ( s ) · paralleelne, kus ülekandefunktsioonid liituvad: Y ( s ) = ( H 1 ( s ) + H 2 ( s ))U ( s ) H1 (s) · tagasisidestatud, kus Y ( s ) = U ( s) 1 - H 2 ( s) H1 (s ) Kasutades neid kolme ühendamisviisi, saame komponeerida küllaltki keerulisi süsteeme, mille ühised ülekandefunktsioonid leiame nende valemite kaudu. Näidisülesanne N 3.1 Kolm süsteemi on ühendatud järgmise skeemi järgi. On teada nende ülekandefunktsioonid H1(s), H2(s), H3(s) ja kaks sisendit u(t), n(t). Leida süsteemide kompositsiooni väljund y(t).
1. Süsteemi moiste. Süsteemimudel. Muutujad ja parameetrid. Sisend-, oleku- ja valjundmuutujad. Millest soltub süsteemi kaitumine. Süsteemi matemaatiline mudel ja selle koostamine. Algolek ja selle sisu. Dunaamiline süsteem. Pidev-ja diskreetaja süsteemid. 1.1. Süsteemi mõiste Süsteem on omavahel seotud objektide terviklik kogum. Süsteemi mõiste komponendid on element/objekt (süsteemi osis, mida kasitletakse süsteemi suhtes jagamatuna, tervikuna), sidemed (mistahes laadi seosed elementide vahel, mis võivad olla orienteeritud, vastastikused, muutlikud, juhuslikud jne) ning terviklikkus (võib tähendada elementide koosluse täielikkust, mõtestatust, teatavat ühtset sihipära, eesmärki, otstarvet, naabruslikkust, kokkuseotust jne, s.o põhjust või võimalikkust vaadelda teatavat kooslust süsteemina, võimaldab süsteemi vaadelda ka jagamatu tervikuna ja samas ümbrusest eristuvana). Süsteemi põhiomadusteks on struktuuri- ja käitumisomadused. Süsteemid võivad olla
1.1 Süsteemi Mõiste? Omavahel seotud elementide terviklik kogum. Süsteemi seisukohalt elemente käsitatakse jagamatutena. Elementide seos tähendab elementide muutujate kohta teatavate seosetingimuste täidetust.Terviklikkust iseloomustab süsteemi jaoks ühtne funktsioon, eesmärk, otstarve jne, mis võimaldab süsteemi vaadelda ka jagamatu tervikuna ja samas ümbrusest eristuvana. Süsteemi põhiomadusteks on struktuuri- ja käitumisomadused.Süsteemid võivad olla füüsikalised, bioloogilised, sotsiaalsed, mõttelised, abstraktsed, algoritmilised jne. Süsteeme kirjeldatakse väga mitmesuguste mudelite abil - sõnaliselt, formaalkeelega, deskriptiivgraafiliselt, matemaatiliselt, semiootiliselt jne. 1.2 Süsteemimudel - Süsteemimudel on süsteemi käitumise ja/või struktuuri idealiseeritud kirjeldus. Süsteemimudelit võib kirjeldada verbaalselt, formaalkeeles, matemaatiliselt võrrandina või võrrandite süsteemina, programmina, riistvaralise seadmena. Kasutatav mudeli esi
Dendriit-id on bioloogilise närvivõrgu sisendid. Sisendsignaalideks on närvi impulsid väga nõrgad elektrilised voolud. Neuron võtab vastu signaalid ja teisendab neid kui nad on piisava tugevusega. Akson on neuroni väljund. Ühel neuronil võib olla mitu sisendit ja ainult üks väljund. Peamised informatsiooni teisendused toimuvad neuroni kehas, mida nimetatakse soma-ks. Kõik seal toimuvad protsessid on keemilised. Need protsessid genereerivad väljund signaali, mille tugevus
Dendriit-id on bioloogilise närvivõrgu sisendid. Sisendsignaalideks on närvi impulsid väga nõrgad elektrilised voolud. Neuron võtab vastu signaalid ja teisendab neid kui nad on piisava tugevusega. Akson on neuroni väljund. Ühel neuronil võib olla mitu sisendit ja ainult üks väljund. Peamised informatsiooni teisendused toimuvad neuroni kehas, mida nimetatakse soma-ks. Kõik seal toimuvad protsessid on keemilised. Need protsessid genereerivad väljund signaali, mille tugevus
+- +- pari 0.05[rad momen Valitud ja arvutatud väärtused 24V 24V/J=1 m ] t +-[rad] est ksii, wn td 1,2 / Z1,2 K/Kd Umax X2max t e. erinev siire Xh, Uh 0.75 / 1.49 2.8 0 -2.1+-1.85i 20.1542 / 6.169 -16.12 -0.986 0 0.028 0 0 0.79+- 1.60 td=0.1 0.14i 17.86/ 5
Automaatjuhtimine on selline juhtimine mis toimub ilma inimese vahetu sekkumiseta. Juhtimine toimub täielikult tehniliste vahendite abi. Automaatset kontrolli teostatakse automaatse kontrolli seadmete ja kontrolli süsteemide abil. Automaatse kontrolli seadmete abil kontrollitakse objekti üksikud parameetreid. Automaatse kontrolli süsteem kontrollib suurt hulka parameetreid ja teostab objekti seisundile kvalitatiivse hinnangu andmiseks suuremahulist info töötlemist. 2. Mis on suletud e. tagasisidestatud automaatikasüsteemi eelised? Suletud kontuuriga süsteemide suureks eeliseks on nende võime kompenseerida kõikvõimalikke häiringuid, mis paratamatult tekivad kõikides juhtimissüsteemides. 3. Missugused temperatuuriandurid ei vaja reeglina täiendavat signaalitöötluse osa juhtseadmega ühendamiseks? termoresistiivsed andurid ja termodioodid, termotransistorid ja integreeritud temperatuuriandurid. 4. Koridori valgustuse lülitamist juhitakse sõltuvalt kellaajast
b. tööstusrobot on mobiilne ning võib liikuda mööda tsehhi territooriumi. c. sellel on tehisnägemine d. see töötab elektriga e. see on programmeeritav 5 Millises reziimis toimub tavalise triikrauatemperatuuri juhtimine? : a. pidevalt b. impulssidega c. diskreetselt d. digitaalselt 6 Kus on kõige rohkem roboteid? : a. Jaapanis b. USA-s c. Soomes d. Hiinas e. Saksamaal 7 Kas keeruka tagasisidestatud skeemi matemaatilise võrrandi kuju on : a. polünoomide jagatis b. kõrgemat järku polünoom c. polünoomide korrutis 8 FMS eelised : a. vähenevad kulutused vahetule tööjõule b. vähenevad kulutused tootmise planeerimisele ja juhtimisele c. vähenevad kulutused järelevalvele d. tõuseb individuaalne tootlikkus e. vähenevad kulutused instrumendimajandusele 9 Milles seisneb Turing'i test? : a
Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseks Kd=place(Ad, Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad Bhd]=c2d(A,Bh,td), kus Bh=[B G] 4. Regulaatori süntees pidevajas ksii=0.8 - sumbuvus wn=2 - omavõnke sagedus P=roots([1 2*ksii*wn wn*wn]) - omaväärtuste paigutus K=place(A, B, P) - regulaatori maatriksi arvutus Omavõnkesagedus wn ja ksii on valitud nii, et reageerimisaeg Treg oleks võimalikult väike ja ei tekiks ülereguleerimist ega juhtpinge lubatud piiride ületamist. 5. Regulaatori süntees diskreetajas td=0.1 - diskreetimissamm [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseteks Kd=place(Ad,Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) - 6. Põhimõtteskeemid Joonis: pidevaja põhiskeem Joonis: Diskreetaja põhiskeem
Tallinna Tehnikaülikool Automaatjuhtimissüsteemid, ISS0021 Labor nr. 2 Pöördpendli modelleerimine ja juhtimine. Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed X0 = [-0.1; 0; 0; 0] - algolek Xs = [0; 0; 0,7; 0] seadesuurus X(t) - olek A = 0 1 0 0; 17.64 0 0 0; 0 0 0 1; -0.784 0 0 0 ] B = [0; -0.3333; 0; 0.2] C=eyes(4) D=zeros(4,2) G = [0; 0; 0; 0] - olekuhäiringu sisendmaatriks M= 5 - mass X1 pendli nurk rad X2 - pendli nurga muutumise kiirus X3 - pendli asend X4 - pendli asendi muutmise kiirus U(t) - Jõud N, 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Ülesandeks oli pendli hoidmine püsti asendis nii, et juhtimine toimuks võimalikult kiiresti ja parameetrid oleksid ettenähtud piiride. Sa
1. Joonis 1. Integreerimislüli mudel k Ülekandefunktsioonid: W ( p )= p 1 Integrator1 s 2 Integrator s 2 3.5 TransferFcn s 4.5 TransferFcn1 s Simulatsiooni andmete põhjal on koostatud järgmine graafik: 45 V2ljund3 40 V2ljund1 V2ljund2 35 V2ljund 30 25 20 15 10 5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Joonis 2. Integreerimislüli graafik Graafikult on näha, et pideva suuruse integreerimisel on saadud lineaarselt kasvav suurus. Igal
Katsun siiski materjalide ja märkmete põhjal midagi kirjutada. Esimeses osas vaatlesime etalonmudeliga adaptiivsüsteeme. Etalonmudeliga süsteemi puhul antakse regulaatorile näidismudeli abil ette soovitud objekti käitumine, mida regulaator siis täita püüab. Tavapärasest etteantavast seadesuurusest erineb etalonmudel sellepoolest, et näitab lisaks ka käitumise soovitud tulemuseni jõudmiseks. Adaptiivse süsteemi puhul vaatab regulaator etalonmudeli väljundit. Etalonmudeli väljund muutub ajas, seadesuurus ei muutu. Selleks, et süsteem oleks lihtsalt häälestatav, peab etalonmudel olema võimalikult lihtne. Samas ka piisavalt keeruline, kirjeldamaks süsteemi vajalikul keerukustasemel. Juhitav mittelineaarne süsteem on kirjeldatav mudeliga Etalonmudel : am valikust sõltub süsteemi kiirus (mida väiksem, seda kiirem). Hm (S) = bm / S-am Häälestatav regulaator: Simulinkis koefitsendid; g, g1, g2 on vastava k kaalukoefitsendid. Mida suurem g,
5 voimendus5 s Transfer Fcn3 To Workspace4 JJo onis . Integreerimislülide skeem aeg Joonis . Integreerimislüli graafik Clock To Workspace1 Järeldus: Ideaalse integreerimislüli väljundsignaal kasvab (või kahaneb) pidevalt püsiva kiirusega. Reaalsel integreerimislülil on väljundsignaali kasvamiskiirus alghetkel null ja tõuseb pikkamööda lõpliku kiiruseni. On näha, võimenduse suurendamisega muutub graafiku tõusunurk suuremaks. 1.2. Aperioodiline lüli Sisendiks kasutada konstantset signaali.
PT2-lüli K=1, T1=0,5 ja T2=3. a) hüppekaja, b) Bode diagramm 4)teguri K ning sumbumisteguri mõju. PT2 lüli kajastab olukorda, kui 0<<1. Teisel on kujutatud olukorda, kui >1. =1 korral on pilt sarnane joonis 6-ga. PT2-lüli a) PT2-lüli K=4, T1=0,5 ja T2=3 b)K=5, T1=2 ja T2=0,1 Kui võdleme eelnevat kolme joonist, siis näeme, et K suurendamisel a)4 ja b)5 korda kasvab mõlemal juhul väljund vastavalt a)4 (1-lt 4-le) ja 5 (1,7-lt 8,5-le) korda. Tagasisidega süsteemid Töö eesmärk: Leida hüppekajad kõigil järgnevatel juhtudel toetudes joonisele 1, seejuures teha kindlaks, mismoodi mõjutavad tagasisideahelate (negatiivne tagasiside) võimendustegurid süsteemi enda väljundit, võrdluseks kasutada ka vastavate tagasisideta tüüplülide hüppekajasid. 1) W1 = k1/p; 2) W1 = k1/(p+1) ja 1) W2 = k2; 2) W2 = k2/p.
3 ELEKTRIAJAMITE ELEKTROONSED SÜSTEEMID 4 Valery Vodovozov, Dmitri Vinnikov, Raik Jansikene Toimetanud Evi-Õie Pless Kaane kujundanud Ann Gornischeff Käesoleva raamatu koostamist ja kirjastamist on toetanud SA Innove Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Ehitajate tee 5, Tallinn 19086 Telefon 620 3700 Faks 620 3701 http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/ Autoriõigus: Valery Vodovozov, Dmitri Vinnikov, Raik Jansikene TTÜ elektriajamite ja jõuelektroonika instituut, 2008 ISBN ............................ Kirjastaja: TTÜ elektriajamite ja jõuelektroonika instituut 3 Sisukord Tähised............................................................................................................................5 Sümbolid .....................
lülitus Ku=-R1/R2. positiivsele sisendsignaalile vastab negatiivne väljundsignaal. Võimendustegur on väiksem kui ilma tagasisideta operatsioonvõimendi, aga ta on hästi stabiilne. Idealiseeritud OV_di võimendustegur läheneb lõpmatusele. Sisendtakistused lõpmata suured, väljundtakistuse R=0. Vähesed väliskomponente lisades saab luua mitmesuguse otstarbega lülitusi, mille parameetrid sõltuvad praktiliselt üksnes vastusideahela omadustest. Kasutatavateks tagasisidestatud OV lülitusteks on pingejagur, integreeriv ja mitteintegreeruva lülitusega OV. Mitteintegreeruva lülituse korral on sisendpinge rakendatud miteinventeerivale sisendile. Tagasipinge pingejaguri R1-R“ kaudu antkase inventeerivale sisendile. Väljundpinge on määratud pingede vahega. Tegemist on negatiivse jadasidemega. Võib kindlaks teha, et tagasisidestatud OV pingevõimendustegur sõltub ainult takistusest.
tegutsema ootamata parameetri märgatavat kõrvalekallet. Sellega suureneb reguleerimistäpsus ja regulaatori kiiretoimelisus. Automaatika süsteemide tööreziimid. Jaotatakse kahte reziimi: 1) Staatiline on selline reziim mille juures sisendsignaalid ja väljundsignaalid ei muutu aja vältel. Näiteks: mootor töötab teatud kiirusega. 2) Dünaamiline reziim on selline kus sisend ja väljund parameetrid muutuvad aja vältel. Näiteks mootori kiiruse suurenemine. Dünaamiline reziim eksisteerib ülemineku ajal ühest staatilisest reziimist teise ja sellepärast nimetatakse seda siirde reziimiks. Dünaamiline reziim on elementide ja süsteemide jaoks tavaliselt raskem kui staatiline. Automaatika elementide ja süsteemide karakteristikud. Neid jaotatakse vastavalt tööreziimidele:
tegutsema ootamata parameetri märgatavat kõrvalekallet. Sellega suureneb reguleerimistäpsus ja regulaatori kiiretoimelisus. Automaatika süsteemide tööreziimid. Jaotatakse kahte reziimi: 1) Staatiline on selline reziim mille juures sisendsignaalid ja väljundsignaalid ei muutu aja vältel. Näiteks: mootor töötab teatud kiirusega. 2) Dünaamiline reziim on selline kus sisend ja väljund parameetrid muutuvad aja vältel. Näiteks mootori kiiruse suurenemine. Dünaamiline reziim eksisteerib ülemineku ajal ühest staatilisest reziimist teise ja sellepärast nimetatakse seda siirde reziimiks. Dünaamiline reziim on elementide ja süsteemide jaoks tavaliselt raskem kui staatiline. Automaatika elementide ja süsteemide karakteristikud. Neid jaotatakse vastavalt tööreziimidele:
Integreerimislülide skeem 50 45 voimendus1 40 voimendus3 voimendus45 35 voimendus5 30 25 20 15 10 5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Joonis 2. Integreerimislüli graafik Järeldus: Ideaalse integreerimislüli väljundsignaal kasvab (või kahaneb) pidevalt püsiva kiirusega. Reaalsel integreerimislülil on väljundsignaali kasvamiskiirus alghetkel null ja tõuseb pikkamööda lõpliku kiiruseni. On näha, võimenduse suurendamisega muutub graafiku tõusunurk suuremaks. 1.2. Aperioodiline lüli Sisendiks kasutada konstantset signaali. Variandid k=1; 3 T=2; 6; 4.
0.8 0.6 0.4 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10 0 -10 0 2 4 6 8 10 12 9. Katseandmete ja tulemuste esitus Nõutud ja eksperimentides saavutatud väärtused Häiringu mõju Valitud ja arvutatud väärtused ± 10M = ± 0.2 parim 5 % graafik [N] ±5% 50 V [rad] Q|Q2 td R|R2 Umax X1max treg e. ts e. Nr. Uh Q=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0]) 0 R=1/(100*M*M) -97 0,15 2,1 s 4,5 Q=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0])
3)Samm-mootor Samm-mootor on elektrimasin, mis muudab alalispinge impulsid mootori võlli mehaaniliseks energiaks. Samm-mootoritel on sõltuvalt ehitusviisist (bipolaarsed või unipolaarsed mootorid) 4, 6 või 8 ühendusklemmi, ehitusviisilt on nad on sünkroonmootorid, mille rootor pöörleb vastavalt staatorimähisesse antud taktimpulssidele ja mille pöördenurk on määratud läbitud sammude arvuga. 4)servomootor Servomootor on tagasisidestatud täpne mootor, mis on laialdaselt kasutuses automaatikas ja robootikas. Servomootor saab liikumissignaalid läbi servovõimendi kontrollerist. Liikumist kontrollivad tahhomeeter ja positsiooni enkooder, mis häiringute puhul saadavad signaale kontrollerisse. Kontroller seejärel muudab vastavalt programmile servomootori kiirust. 5)pneumaatiline mootor Pneumomootor ehk suruõhumootor on mootor, mis muundab gaasi rõhuenergiat mehaaniliseks tööks.Pneumomootorite eeliseks on suur liikumiskiirus
A B = ¬A U B . (23) Selle (materiaalse) implikatsiooni ebasoovitavate interpolatsiooniomaduste tõttu leiab too hägusloogikas siiski vähe kasutamist; reeglina on SIIS realiseeritud t-normina 2 Fr ( y ) = r r , (r = 1, ..., R) (24) Kus r tähistab r-nda reegliga seotud väljundi liikmesfunktsiooni. Süsteemi summaarne (hägus) väljund saadakse üksikute reeglite väljundite agregeerimisel lingvistilisele operaatorile VÕI vastava s- normiga. 2 Robert Babuska [4] väitel esindab materiaalne implikatsioon suunatud seost "Ast järeldub B", samas kui t-normi peaks antud juhul interpreteerima kui suunamata seost "A kehtib ja B kehtib". 1.6 Järeldusalgoritm üldkujul. 14 R (25)
((joonis1))Reguleerib väljundi tagasisidega vea järgi juhtimine ja juhttoime moodustamine kiiresti,häiringu tekkimisel hakkab kohe obiekti mõjutama. Reguleerimine propotsionaalse-intrigeeriva-diferentseeriva ehk pid regulaatoriga, mille väljundi järgi?-Eelised:reageerib kõikidele võimalikele häiringutele. ülekandefunktsioon WPID=KP+Kd*p+KI/p kus Kp,Kd ja Ki on vastavalt Puudused:hakkab toimima alles siis kui väljund on läinud paigast ära.((joonis2)) regulaatori proportsionaalse, diferentseeriva ja integreeriva osa Kombineeritud süsteem-alustab reguleerimist häiringu tekkimisel,lõpplikult võimendustegurid.Regulaatori süntees seisneb nende tegurite valikus nii, et paneb paika väljundi järgi.Suletud juhtimissüsteemi struktuurskeem, oleks tagatud süsteemi nõutavad dünaamilised omadused elemendid ja toimimine
omavaheline seos. Logaritmfunktsioon ja tema parameetri t muutumispiirkond on lõik [T, T], siis Arvtelje mõiste määramispiirkond, väärtuste hulk ning graafik. Funktsioonil f on piirväärtus - kohal a, kui suvalises piirprotsessis xa, x = (t) mis rahuldab tingimust xa, funktsiooni väärtus f(x) läheneb miinus
2.1. Määramata integraal. Def1. F(x) nim f(x) algfunktsiooniks hulgal X, kui iga x korral hulgast X F'(x)=f(x). xX. N. f(x)=xex+ex F(x)=xex F'(x)=ex+xex * Kui f(x) (xX) on 2 algfunktsiooni F1(x) ja F2(x), siis st, f(x) algfunktsioonid erinevad üksteisest vaid konstandi võrra. . F1(x)-F2(x)=C F1(x)=F2(x)+C (xX) Def2. f(x) kõikide algfunktsioonide hulka cX nim. F-ni f(x) määramata integraaliks ja tähistatakse ning kui F(x) on üks f(x)-i algfunktsioon, sel hulgal F(x), siis . Kui f(x) ja F(x) on integreeruvad punktis f(x) siis L1. Määratud integrali lineaarsuse omadused: 2.2 Määramata integraalide tabel 1.. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. x(-1;1) T.19 y=arshx x=shy . 2.3 Muutujate vahetus määramata integraalis F'(x)=f(x) (xX). x=(t). L1. (t)D(a,b) C[a,b] ja ka rangelt monotoonne Järeldus. . N. 2.4 Ositi integreerimine u=u(x), v=v(x), xX.
Nendeks sisenditeks on seadesuurus s, mis määratleb mida süsteemilt soovitakse ning häiringud nx, mis segavad süsteemi talitlust. Seega alustades kirjeldamist juhtimisobjektist ehk seadmest või protsessist, mida juhtida soovitakse, siis nagu nimigi ütleb on üks komponentidest juhitav seade, näiteks elektrimootor. Sellele seadmele mõjuvad nii juhttoimed kui ka häiringud, mille tulemusena muutub juhtimisobjekti väljund ehk protsessi tulemus. Selleks, et tulemust kontrollida, peab seda mõõtma, mistõttu kuulub juhtimisobjekti koosseisu ka mõõteaparatuur ehk sensor, millele mõjuvad sõltuvalt ehituslikest omapäradest kas juhuslikud või süsteemsed vead. Juhuslikuks veaks võib olla temperatuuri mõju, väliste väljade olemasolu vms. Süsteemsed vead on tingitud aga mõõteriista täpsusest. Automaatjuhtimissüsteemi keskuseks võib pidada aga juhtseadet, mis asendab inimest,
Soojusautomaatika eksamiküsimuste vastused 1. Põhimõisted automatiseeritud tootmise alalt. Automaatikasüsteemide klassifikatsioon nende otstarbe järgi. Näited. Automatiseeritud tootmise põhimõisted: 1. Objekt 2. Regulaator 1. Andur 2. Tajur 3. Automaatikasüsteem Automaatikasüsteemide klassifikatsioon otstarbe järgi: 1. Automaatreguleerimise süsteemid (ARS) 2. Distantsioonjuhtimise süsteemid (DJS) 3. Tehnoloogilise kaitse süsteemid 4. Automaatblokeeringu süsteemid (ABS) 5. Reservseadme automaatse käivitamise süsteem (RAKS) 6. Automaatsed tehnoloogilise kontrolli süsteemid (ATKS) 7. Signalisatsioonisüsteemid (SS) valgus ja helisüsteemid 1. Tehnoloogiline SS andmed seadmete töö ja üksikute parameetrite kohta 2. Avarii SS teatavad võimalikest avariilistest olukordadest ja juba tekkinud avariidest 3. tsentraalsed SS on ette nähtud signalisatsioonisüsteemi korrasoleku ja
1 signaal 0 ainult y katsioon siis, kui x2 = 1 ja x2 x2 x1 = 0. Loogiline y järeldus 9. Keeld Väljund võrdub x u y y = x⋅u x & sisendiga x, kui y signaal u on 0. u y Sinaali u = 1
annaabi.ee 
