Pöördpendli modelleerimine ja juhtimine. (0)

Tallinna Tehnikaülikool
Automaatjuhtimissüsteemid, ISS0021
Labor nr. 2
Pöördpendli modelleerimine ja juhtimine.
Rain Jõearu
040737 IASB
Tallinn 2008
1. Mudeli lähteandmed
X0 = [-0.1; 0; 0; 0] - algolek
Xs = [0; 0; 0,7; 0] – seadesuurus
X(t) - olek
A = 0 1 0 0; 17.64 0 0 0; 0 0 0 1; -0.784 0 0 0 ]
B = [0; -0.3333; 0; 0.2]
C=eyes(4)
D=zeros(4,2)
G = [0; 0; 0; 0] - olekuhäiringu sisendmaatriks
M= 5 - mass
X1 – pendli nurk rad
X2 - pendli nurga muutumise kiirus
X3 - pendli asend
X4 - pendli asendi muutmise kiirus
U(t) - Jõud N,
2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus
Ülesandeks oli pendli hoidmine püsti asendis nii, et juhtimine toimuks võimalikult kiiresti ja parameetrid oleksid ettenähtud piiride. Samuti pidime kontrollima võimalikke suurimaid olekutaastaja vigu, mille puhul süsteem on veel antud piirides. Antud on algolek X0 = [-0.1; 0; 0; 0], ja seadesuurus Xs = [0; 0; 0,7; 0]. Tingimused: Umax