Elektriajamite 2. labor (0)

Tallinn  University of  Technology
Department of  Electrical  Engineering
Report  on laboratory  work  2 on General  Course  of
Electrical  Drive
STEP  DRIVE (FESTO)
Jüri Lina
666BMW
Group M16  Variant 2
Tallinn 2014
1. Functional  Diagram
2.  Program  texts
Program parts concenring the tasks of my variant are marked in bold, with
an explanation of their meaning marked with // after them.
Program 2: Velocity Profiles
N000 G01 X180.13 FX20
N001 G01 X45.03 FX20
N002 G01 X180.13 FX50
// N002-  Record  number, G01-  Move  to  position  at specified  speed , X180.13 - position 
parameter  for X  axis , FX50 -speed parameter for X axis.
      
N003 G01 X45.03 FX50
N004 G01 X180.13 FX70
N005 G01 X45.03 FX70
N006 G01 X180.13 FX0
N007 G01 X45.03 FX0
N008 M02
Program 3: Position Profiles
N000 G01 X22.52 FX50
N001 G01 X56.29 FX50
N002 G01 X112.58 FX50
// N002- Record number, G01- Move to position at specified speed, X112.58  - position 
parameter for X axis, FX50 -speed parameter for X axis.
N003 G01 X168.88 FX50
N004 G01 X202.65 FX50
N005 G01 X22.52 FX50
N006 G01 X202.65 FX50
N007 G01 X112.58 FX50
N008 M02
Program 4:  Ramp  Profiles
N000 G08 X10
N001  G09 X10
N002 G01 X202.65 FX0
N003 G08 X10
N004 G09 X10
N005 G01 X22.52 FX0
N006 G08 X0
N007 G09 X0
N008 G01 X202.65 FX0
N009 G08 X0
 // N009- Record number, G08- Acceleration for  approach  ramp, X0- 100% acceleration 
parameter for X axis
N010 G09 X0  
 // N010- Record number, G09- Deceleration for  brake  ramp, X0- 100% deceleration 
parameter for X axis
N011 G01 X22.52 FX0 
 // N011- Record number, G01- Move to position at specified speed, FX0- 100% speed 
parameter for X axis
N012 G08 X10
N013 G09 X10
N014 G01 X202.65 FX0
N015 G08 X10
N016 G09 X10
N017 G01 X22.52 FX0
N018 G08 X0
N019 G09 X0
N020 G01 X202.65 FX0
N021 G08 X0
N022 G09 X0
N023 G01 X22.52 FX0
N024 G08 X50
N025 G09 X50
N026 G01 X202.65 FX0
N027 G08 X50
N028 G09 X50
N029 G01 X22.52 FX0
N030 G08 X0
N031 G09 X0
N032 G01 X202.65 FX0
N033 G08 X0
N034 G09 X0
N035 G01 X22.52 FX0
N036 M02
3. Tables of observations
Task
Operation /Record
Observation
1
Click positive  button  and read the 
Change  in positive 
change of the actual position  upon  the 
direction: 9,88mm
single  button click. Click  negative  
Change in negative 
button and  measure  the step again
direction:
9.88m
Step=9,88mm
2
2: Move to position 80% of Max at 50% 
Slide moved to 80% of 
speed
max position at 50% 
(Max measured to be
speed. Movement  was 
smoother compared to 
20% speed.
3 Move to position 20% of Max at 50% 
Slide moved to 20% of 
speed
max position at 50% 
speed.  Behaved the 
same  way as the 
previous  record.
3
2. Move to position 50% of Max
Slide moved at 50% 
speed to the  expected  
position.
3. Move to position 75% of Max
Slide moved at 50% 
speed to the expected 
position.
4
3: Move to position 10% of Max. 
Slide moved to expected 
Acceleration = 100% Deceleration = 
position with sharp 
100%
movement.
4: Move to position 90% of Max. 
Slide moved to expected 
Acceleration = 10% Deceleration = 10% position with smooth 
movement.
5: Move to position 10% of Max. 
Slide moved to expected 
Acceleration = 10% Deceleration = 10% position with smooth 
movement.
4.  Solutions  of the problems 
2.1 When is it  required  to apply the  current  reduction?
Current reduction is required when the  user  wishes to save energy or  reduce  
motor  heating. It can be used as a  safety function  for torque reduction in  holding  
positions.
2.2 When a  reference  move is required?
After powering up a step drive or when slippage (loss of steps) has occured.
2.3 What dictates the maximal speed of the step drive?
The maximal speed of the step drive is  determined  by its electrical and 
mechanical  parameters, as specifified by the manufacturer.  One  consideration  
for selecting the speed  limit  is the  service  life of the ball bearings for the motor.  
2.4 What should be done to  decrease  slippage?
To decrease slippage, hard  acceleration and overloading the motor should be 
avoided.
2.5 Calculate the drive resolution in the  full -step mode
According to the lab  guide :
„The  distance  the slide moves per mm  positioning  path (drive resolution) is equal to the  ratio  between 
the number of steps per  revolution  and the  feed  constant  given  in electrical and mechanical datasheet.
Using the datasheet values, the drive resolution in full-step mode is:
52/200= 0,26 mm/step.