Mis on mikrokontroller? Mikrokontroller on ühte mikrokiipi mahutatud miniarvuti, mille abil saab sooritada loogikatehteid, arvutusi, juhtida seadmeid, töödelda andmeid. Mikrokontroller koosneb järgnevatest osadest: Protsessor - ALU (Aritmetic Logic Unit) - aritmeetika loogikaplokk - Käsudekooder - Aadressimälu Mälu - Programmimälu - Andmemälu (RAM) - EEPROM mälu Sisend/väljundplokk Lisaseadmed Mis on register? Milleks kasutatakse Microchip PIC mikrokontrollerite registreid PORTx ja TRISx ? Register on andmebaas .Mikrokontrolleri sisendeid ja väljundeid saab seadistada TRIS ja PORT registritega
Suhteliselt odav & täpne luureinfo vaenlase tagalast 2002 Afganistan 2003 Iraak Line in the sand Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth level Arupuru kübemed · Iseseisvad seadmed o Mikrokontroller o Traadita side liides o Sensorid o Toide Click to edit Master text styles o Iseseisev toimimine Second level Third level o Väike Fourth level
Teleautograafiks (inglise keeles Telautograph), mille patenteeris Elisa Gray aastal 1888. Kuid Elisa Gray on paremini tuntuks saanud telefoni leiutamisega samaaegselt Alexander Graham Belliga Digilaud info sisendina Digilaud ehk graafikalaud on sisendseade, mis võimaldab arvutisse sisestada maale, jooniseid, skeeme. Digikomplekt koosneb tavaliselt elektroonilisest lauast ja krihvlist ehk digipliiatsist. Digihujpliiats näeb välja nagu pastapliiats, kuid sisemuses peitub pastatuubi asemel mikrokontroller. Lähemalt mikrokontrollerist räägin peatükis: ― Kuidas Wacom juhtmeta ja patareideta sulepea töötab digilauad THE END!
ESTCube-1 alamsüsteemid Käsu- ja andmehalduse alamsüsteem (lühend CDHS) ● Koordineerib satelliidi normaalset tööd. Selles alamsüsteemis toimub põhiline andmete - telemeetria - kogunemine terve satelliidi kohta, andmete ladustamine ning käsu peale Maale saatmine. ● CDHS on esmane pöörduspunkt kõigi missiooni jooksul tehtavate eksperimentide käivitamiseks. ESTCube-1 alamsüsteemid Asendi halduse ja kontrolli alamsüsteem (lühend ADCS) ● Puudub mikrokontroller, kuid sellel on oma trükiplaat, millel paiknevad magnetomeerid, güroskoobi ning päikesesensorite kasutamiseks vajalikud analoog- digitaalmuundurid. ● Suudab satelliidi asendit Päikese suhtes määrata 4 kaarekraadise täpsusega, umbes 10 korda sekundis. ESTCube-1 alamsüsteemid Kaamera alamsüsteem (lühend CAM) ● Värvilise CMOS-sensoriga kaamera, mis võimaldab teha VGA-lahutusega RAW-formaadis pilte. ● Kasutatakse 680x480 piksliga CMOS-sensorit ja 4,4
uuendus peab olema kirjas et vältida segadusi ning lihtsustada hilisemaid probleemide lahendamisi. Kasutajatugi – Vastutab efektiivse ja meeldiva tehnilise toe eest. Peavad olema head suhtlejad aga samas ka hea tehnilise taibuga. Antud ametikohal ei pea olema kõrge erialane haridus, kuid see ei ole alati nii. On ettevõtteid kus tehnilisetoe kasutajateks on teised ettevõtted, kes on teilt ostnud spetsiifilist tehnikat, näiteks mikrokontroller lahendusi. Antud juhul peab olema tuttav väga hästi nii riistvara kui ka tarkvaraga ja see eeldab tihtipeale nii süsteemis käiva koodi tundmist kui ka riistvaralise skeemi tundmist. Sellistel juhtudel aga on kasutajatoeks tavaliselt arendajad. Tarkvaratehnik – Tegeleb tarkvaraliste probleemide lahendamisega klientidel. Tööülesanneteks võivad olla näiteks operatsioonisüsteemi uuesti installimine, format, tarkvara seadistamine,
Portid (B , C ,D ) Atmeli mikrokontrolleril mega88 on kolm sisend-väljundporti: port B (PB), port C (PC) ja port D (PD). PORT B (samamoodi nagu PORT C ja D ) on IO seade määratud väljaviikude seisundi manipuleerimiseks ja lugemiseks. Iga AVR mikrokontrollerite port käsitleb kuni 8 mikroskeemi jalga. AVR arhitektuuris pordi tööd määravad 3 IO registrit. Alustades mikroprotsessori programmeerimist, on portide konfigureerimine esimene ülesanne, sest enne kui mikrokontroller hakkab väliste seadmetega ,,suhtlema", peab olema ära määratud milliste väljaviikude kaudu liiguvad andmed mikrokontrollerisse sisse ja milliste väljaviikude kaudu liiguvad andmed mikrokontrollerist välja. Võtame näiteks pordi B, mis koosneb kolmest registrist PORTB, DDRB ja PINB. PORTB B pordi väljundregister. Kõik andmed mida tahetakse mikrokontrollerist välja saata, tuleb saata siia registrisse. Number 0x05 on registri PORTB nimi mikrokontrolleris
.................................................................................................9 Kasutatud kirjandus...............................................................................................................10 LISAD...................................................................................................................................11 2 1. Mikrokontrolleritest ja assemblerist Mikrokontroller on üldjuhul ühekiibiarvuti, kuhu vajadusel võib mõne protsessi juhtimiseks lisada lisalülitusi. Mikrokontrollerite jõudlus ja suurus on oluliselt väiksem personaalarvutite omast, kuid nende kahe otstarbed erinevad samaväärselt mikrokontrollereid kasutatakse lokaalseks juhtimiseks , kus kompaktsus on ülima tähtsusega ning jõudlust vajatakse ainult üksikute kindlate protsesside juhtimiseks. Mikrokontrollereid
44. marsruuter- nimetatakse võrguseadet, mis edastab pakette ühest võrgust (või alamvõrgust) teise sama tüüpi võrku. 45. MBR- ketta jaotusele elulise tähtsusega: kui seal olevat infot rikkuda, on keeruline välja selgitada partitsioonide asukohti, mahtusid ja tüüpe. 46. mikroarvuti- ehk personaalarvuti on mikroprotsessoritel põhinev arvuti, mis oma suuruse, hinna ja võimaluste tõttu sobib personaalseks kasutamiseks. 47. mikrokontroller- mikrokiip, milles on peale keskprotsessori veel komponente, näiteks mälu. 48. miniarvuti- keskmise suurusega arvuti. Mõõtmete ja arvutusvõimsuse poolest asuvad miniarvutid tööjaamade ja suurarvutite vahepeal. 49. modem- seade või programm, mis võimaldab digitaalse informatsiooni edastamiseks kasutada tavalisi vasktraadist telefoniliine. 50. multitasking- multitegumtöötlus, multitegumtöö on arvuti selline töö, kus kaht või
võrgu liidesed. PLCA-22 Power Line Communications Analyzer Võimaldab mõõta võti sideparameetrid sealhulgas nende Signaali-müra suhe, Attenuation sallivus / side marginaali, ja palju muud. Power Line Development Support Kit - Annab eeskuju ja paigutuse tööriist toetust välise diskreetne liidese lülitused elektriliini tark transiivereid. ShortStack® FX Developer's Kit - Arengu vahend, mis võimaldab teil kasutada mistahes mikrokontroller koos Echelon Smart Transceiver või Neuron-protsessoriga, mis tegeleb kontrolli võrgustiku ülesanded. Saadaval ka tasuta allalaadida. 4. KÜTTE, VENTILATSIOONI JA KONDITSIONEERI JUHTIMINE Kütte, ventilatsiooni ja kliimasede (HVAC inglise keeles: heating, ventilation and air conditioning) on tehnoloogia mis on sisekeskonna temperatuuri ja olude parandamiseks välja töötatud. HVAC disain on väga täpne inseneeringu tipp, mis
. vastavalt termovoolu tugevusele. Luksmeeter: pingeallikas + fotodiood + ADC .. vastavalt dioodi takistuse suurenemisele. Spidomeeter: pöörlemisteljele on hulknurgakujuliselt paigutatud piesokristallid, nende deformatsiooni tõttu tekkinud elektriväli mõõdetakse ning läbi komparaatori leitakse selle väärtus. Spetsiaalne riistvara 44. Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine -->
I O0 & O1 & O2 & O3 Spetsiaalse riistvara realiseerimine Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine -->
. vastavalt termovoolu tugevusele. Luksmeeter: pingeallikas + fotodiood + ADC .. vastavalt dioodi takistuse suurenemisele. Spidomeeter: pöörlemisteljele on hulknurgakujuliselt paigutatud piesokristallid, nende deformatsiooni tõttu tekkinud elektriväli mõõdetakse ning läbi komparaatori leitakse selle väärtus. Spetsiaalne riistvara 44. Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine -->
liikuma, leidmaks operande, indeksiregister (selles pikk aadress) baseerimisega adresseerimine käsukoodiga antakse ainult nihe, aadressibaas asub baasiregistris baseerimise ning indekseerimisega adresseerimine nii indeksi kui baasiregistrid suhteline adresseerimine käsukoodiga antakse nihe SPETSIAALSE RIISTVARA REALISEERIMINE Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPUga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Programne lahendus: Odav, aeglane, paindlik. Kasutusvaldkonnad peamiselt mitte väga nõudlike ning väikesemahuliste ülesannete juures. Riistvaraline realistatsioon trükkplaadina:Kallis, keerukas, väga kiire, jäik. Sobiv suuremahuliste,
3. SPETSIAALSE RIISTVARA REALISEERIMINE Programne realisatsioon (universaalarvuti baasil) ühendame personaalarvuti paralleelpordi külge juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Plussid: lihtne teha muudatusi, saab kasutada harjumuspärast tarkvara. Miinused: aeglane, füüsilised mõõtmed pole vastuvõetavad. Programne realisatsioon (mikrokontrolleri abil) mikrokontroller on ühel kristallil realiseeritud arvuti. Seal on CPU, taimer, liidesed, ALU, RAM jne. Mälu maht piiratud, muud parameetrid jäävad PCle allla. Võimeline täitma lihsamaid programme. Plussid: lihtne teha muudatusi, kasutada tuleb spets.tarkvara. Miinused: aeglane (võrreldes riisvaralisega), suht odav ja seetõttu ka kehvemate tehniliste näitajatega, liiga suur (nt mobiili sisse panekuks).
peale. 2.PEK konverdib selle signaali pinnalainetesse ning peegelduvad andurid peegeldavad seda. 3.Need peegeldatud lained võetakse vastu anduritega ja saadakse PEK peale. 4.PEK võtab peegeldatud lained vastu ja konverdib need elektrilisteks signaalideks, mis kontrolleriga analoogsignaalideks muudetakse. 5.Ekraani sõrmega puudutamisel osa pinnalainete energiast neelatakse. 6.Vastuvõtja fikseerib selle muudatust, aga mikrokontroller arvutab välja puudutamise punkti koordinaadid. See tüüp reageerib puudutamise peale asjaga, mis on võimeline laine absorbeerima (sõrm, kinnastatud käsi, poorne kumm). Kõige suurem pluss on sellist tüüpi ekraanide puhul võimalus teada saada mitte ainult puutepunkti koordinaadid, aga ka puutejõu pinnalainete absorbeerimise tase sõltub rõhu suurusest puutepunktis (ekraan ei deformeeru puudutamise ajal)
Kõigi muutmälude üheks oluliseks puuduseks on salvestise hävinemine toitepinge väljalülitumisel. Selle puuduse vältimiseks kasutatakse avariitoidet (katkematu toite allikaid) ning muid mäluseadmeid, kus informatsioon säilib teatud aja ka ilma toitepingeta. 13.Riistvara tegevus alamprogrammide poole pöördumisel. 14.Spetsiaalse riistvara realiseerimine. Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine --> Application Specific Integrated Circuit
juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. (Programne on realisatsioon selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina, mida protsessoris käskhaaval täidetakse). (+: Lihtne teha muudatusi, saab kasutada harjumuspärast tarvara; -: aeglane, füüsilised mõõtmed ei ole vastuvõetavad). b). Programne realisatsioon(mikrokontrolleri baasil) Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas CPU, taimer, liidesed, ALU, RAM jne. Mälu maht on aga piiratud ning ka muud parameetrid jäävad PC-le alla. Samas on ta võimeline täitma lihtsamaid programme. (+: lihtne teha muudatusi, kasutada tuleb spets. tarkvara; -: aeglane(võrreldes riistvaralise realisatsiooniga), suhteliselt odav ja seetõttu ka kehvemate tehniliste näitajatega , liiga suur (nt. mobiili sisse panemiseks)). c)
Väljundite arv on 2n, kus n on juhtsisendite arv. Järelikult saab kahe juhtsisendiga ehk kahebitise koodiga kommuteerida 4 sisendit, kolme juhtsisendiga 8 sisendit jne. 2. Adresseerimise viisid Vaata 2.2 3. Spetsiaalse riistvara realiseerimine Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine --> Application Specific Integrated Circuit
Vastavalt juhtsignaalile kommuteeritakse infosisendi signaal ühte väljundisse. Väljundite arv on 2n, kus n on juhtsisendite arv. Järelikult saab kahe juhtsisendiga ehk kahebitise koodiga kommuteerida 4 sisendit, kolme juhtsisendiga 8 sisendit jne. Spetsiaalse riistvara realiseerimine Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine --> Application Specific Integrated Circuit
Lihtne teha muudatusi. Muudatus tuleb teha programmis, see transleerida ja ongi uus versioon valmis. Vigade leidmisel on saab kiiresti parandada. Ei ole vaja tunda riistvara. Lõppkasutajal pole kunagi vaja teada kuidas on riistvara tehtud. Puudused: Aeglane, käskude lugemine mälust protsessorisse ja seal käskhaaval nende täitmine. PC on paljudes kohtades mõttetult kallis, tihti ei vajata võimsa arvuti ressurssidest vähematki osa. Füüsilised mõõtmed pole alati vastuvõetavad. Mikrokontroller on ühel kristallil realiseeritud arvuti. Seal on protsessor, taimer, liidesed, mälu ehki maht on piiratud. On võimeline täitma lihtsamaid algoritme. Lihtne teha muudatusi, odav, väikesed füüsilised mõõtmed. Puudused: spetsiifiline tarkvara programmeerimisel, eeldab riistvara tundmist, võib endiselt olla liiga suur, on aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga. Riistvaraline realisatsioon. Algoritmi võib realiseerida riistvaras sarnaselt juhtautomaadiga protsessoris
peale. 2.PEK konverdib selle signaali pinnalainetesse ning peegelduvad andurid peegeldavad seda. 3.Need peegeldatud lained võetakse vastu anduritega ja saadakse PEK peale. 4.PEK võtab peegeldatud lained vastu ja konverdib need elektrilisteks signaalideks, mis kontrolleriga analoogsignaalideks muudetakse. 5.Ekraani sõrmega puudutamisel osa pinnalainete energiast neelatakse. 6.Vastuvõtja fikseerib selle muudatust, aga mikrokontroller arvutab välja puudutamise punkti koordinaadid. See tüüp reageerib puudutamise peale asjaga, mis on võimeline laine absorbeerima (sõrm, kinnastatud käsi, poorne kumm). Kõige suurem pluss on sellist tüüpi ekraanide puhul võimalus teada saada mitte ainult puutepunkti koordinaadid, aga ka puutejõu pinnalainete absorbeerimise tase sõltub rõhu suurusest puutepunktis (ekraan ei deformeeru puudutamise ajal)
käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal (võib paludes kohtades olla probleem) · PC või mõni teine universaalne arvuti on paljudes kohtades mõttetult kallis. Juhtides lihtsa algoritmi järgi tööpinki ei kasuta me võimsa arvuti resurssidest väikestki osa. · Füüsilised mõõtmed ei ole alati vastuvõetavad. 2) Eelmise versiooni mõned puudused lahendatakse mikrokontrolleri abil. Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas protsessor, taimer, liidesed, mälu, katkestuste süsteem jne. Tõsi mälu maht on piiratud ja ka muud parameetrid ei ole PC-ga võrreldavad, kuid lihtsamaid programme on ta võimeline täitma. Omadused võreldes eelmise samuti programse realisatsiooniga. Head omadused: · Kasutatda tuleb oma spetsiaalset tarkvara programmeerimisel
käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal (võib paludes kohtades olla probleem) · PC või mõni teine universaalne arvuti on paljudes kohtades mõttetult kallis. Juhtides lihtsa algoritmi järgi tööpinki ei kasuta me võimsa arvuti resurssidest väikestki osa. · Füüsilised mõõtmed ei ole alati vastuvõetavad. 2) Eelmise versiooni mõned puudused lahendatakse mikrokontrolleri abil. Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas protsessor, taimer, liidesed, mälu, katkestuste süsteem jne. Tõsi mälu maht on piiratud ja ka muud parameetrid ei ole PC-ga võrreldavad, kuid lihtsamaid programme on ta võimeline täitma. Omadused võreldes eelmise samuti programse realisatsiooniga. Head omadused: · Kasutatda tuleb oma spetsiaalset tarkvara programmeerimisel
käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal (võib paljudes kohtades olla probleem) ·PC või mõni teine universaalne arvuti on paljudes kohtades mõttetult kallis. Juhtides lihtsa algoritmi järgi tööpinki ei kasuta me võimsa arvuti resurssidest väikestki osa. ·Füüsilised mõõtmed ei ole alati vastuvõetavad. Eelmise versiooni mõned puudused lahendatakse mikrokontrolleri abil. Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas protsessor, taimer, liidesed, mälu, katkestuste süsteem jne. Tõsi, mälu maht on piiratud ja ka muud parameetrid ei ole PC- ga võrreldavad, kuid lihtsamaid programme on ta võimeline täitma. Omadused võrreldes eelmise samuti programse realisatsiooniga, on järgmised: Head omadused: ·kasutatda tuleb oma spetsiaalset tarkvara programmeerimisel; ·samuti suhteliselt lihtne teha muudatusi;
erinevaid skeeme. Väikesemahuline tootmine. Ülesanded, mis vajavad kiiret, ka ebatavalistesse füüsikalistesse tingimustesse sobivat riistvara. FPGA: Kaustaja poolt programmeritav. Paindlik. Kasutab optimaalset hulka kristalli pinda. 2. Aga et oleks arusaadav, mis on mis, siis juurde ka mõned selgitused: Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused: Programne realisatsioon + riistvaraline realisatsioon: CPU-ga ühendatakse siine mööda mikrokontroller (RAM, ROM, CLK, CPU + pordid), selle külge omakorda riistvaraline skeem / trükkplaat. Tegevust kontrollib multifunktsionaalne CPU oma programmide ja algoritmidega, infot edastab spetsiaalne kontroller. Odav, laiendatav, aeglane, kohmakas. Võimalik ka puhtalt riistvaraline lahendus --> sellisel juhul luuakse iseseisev trükkplaat, mis sobib ainult antud ülesande lahendamiseks. Ülesande püstitamine --> projekteerimine --> mikroskeemi valmistamine --> Application Specific Integrated Circuit
Joonis 8.2. Sammmootori ehitus. a – pooluse A ergastamisel; b – pooluse B ergasmatmisel [16]. Sammmootoreid kasutatakse positsioneerimissüsteemides, näiteks CNC masinates, lineaarsete täiturite juhtimiseks, skännerites, printerites jm. 8.2. Sammmootori juhtimine Et tekitada impulsite jada peab toitemuundur koosnema juhtahelast, mis impulseid genereerib, ja jõuahelast, mis juhivad suuri voolusid mootorile. Juhtahela tuumaks on tänapäeval peaaegu kõigis rakendustes mikrokontroller. Selleks, et saaks juhtida elektrivoolu staatori mähiste mõlemas suunas (et mootorit kahes suunas pöörata) koosneb sammmootori juhtimisskeem kahest H- sillast (H- bridge) vt. Joonis 8.3. 71 Mähis A Mähis B Uz Joonis 8.3
Puudused: aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga sest programmi täitmisel toimub ju pidevalt käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal; PC või mõnu teine universaalne arvuti on paljudes kohtades mõttetult kallis. Juhtides lihtsa algoritmi järgi tööpinki ei kasuta me võimsa arvuti ressurssidest väikestki osa; Füüsilised mõõtmed ei ole alati vastuvõetavad. Mõned neist puudustest saab lahendada mikrokontrolleri abil. Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas protsessor, taimer, liidesed, mälu, katkestuse süsteem jne. Tõsi mälu maht on piiratud ja ka muud parameetrid ei ole PC-ga võrreldavad, kuid lihtsamaid programme on ta võimeline täitma. Omadused võrreldes mikrokontrollerita programse realisatsiooniga: Head omadused Kasutada tuleb oma spetsiaalset tarkvara programmeerimisel samuti suhteliselt lihtne teha muudatusi
annaabi.ee 
