Kasutades paketi MATLAB võimalusi sünteesida alljärgnevalt kirjeldatud süsteemi mudel ning leida nõutud väljundid. Töö kirjeldus: Süsteemi põhiosaks on generaator, mille väljundiks kahe sõltumatu siinusgeneraatori (,,Sine Wave", vt ka tabel 1) väljundite summa. Lisaks on väljund piiratud ära ülaltpoolt väärtusega 3,1 ja altpoolt väärtusega -0,2. Generaator käivitub koos simuleerimise algusega, kuid väljund on olemas (väljundi väärtus erineb nullist) vaid vastava juhtsignaali (nii loogiline kui ka arvuline väärtus ,,1") olemasolul, vastasel juhul (,,0") väljund puudub (on võrdne nulliga). Juhtsignaali moodustamiseks kasutatakse kirjeldatust eraldiseisvat osasüsteemi ,,A", seejuures muutub juhtsignaali väärtus ,,0" ,,1", kui xA(t) kasvades saavutab vähemalt 90% lõppväärtusest ning ,,1" ,,0", kui xA(t) langeb alla 0,15. Süsteemi ,,A" põhiosaks on ühikhüppele (algväärtus ,,0", lõppväärtus ,,1") reageeriv aperioodiline
tahkelkütusel töötav raketimootor, mis tekitab käitamisel (andurist tuleva info mõjul) suure hulga kuuma gaasilist lämmastikku. Lämmastik tekib kaaliumnitraadi(KNO3) ja naatriumsoola(NaN3) reaktsiooni tulemusena.Pärast täitumist tühjeneb turvapadi kohe, et vältida reisijate vigastamist. Selleks on patjades augud. ELEKTRILINE ANTENN Elektriline raadioantenn liigub üles-alla mootori abiga. Mootorile rakendatakse raadiost tuleva juhtsignaali peale aktiveeruva relee kaudu vool ning mootor hakkab ringi ajama tiguülekannet, mis aitab pöördeid vähendada ja momenti suurendada. Tiguülekanne on omakorda ühendatud painduva hammasvööga (enamasti kapronist), mis kinnitub antenni külge. Hammasvöö liigub koos antenniga üles. Õigele kohale jõudnud, katkestab lüliti vooluahela. Raadiost tuleva juhtsignaali kadumisel lülitatakse poolused mootoril ringi ja antenn liigub alla. ELEKTRILINE AKNASOOJENDUS
5. k = 4; τ =4 20 3 Abstraktse automaatjuhtimissüsteemi süntees Ülesanne: Süsteemi põhiosaks on generaator, mille väljundiks kahe sõltumatu siinusgeneraatori („Sine Wave”, vt ka tabel 1) väljundite summa. Lisaks on väljund piiratud ära ülaltpoolt väärtusega 3,2 ja altpoolt väärtusega -0,15. Generaator käivitub koos simuleerimise algusega, kuid väljund on olemas (väljundi väärtus erineb nullist) vaid vastava juhtsignaali (nii loogiline kui ka arvuline väärtus „1”) olemasolul, vastasel juhul („0”) väljund puudub (on võrdne nulliga). Juhtsignaali moodustamiseks kasutatakse kirjeldatust eraldiseisvat osasüsteemi „A”, seejuures muutub juhtsignaali väärtus „0” → „1”, kui xA(t) kasvades saavutab vähemalt 85% lõppväärtusest ning „1” → „0”, kui xA(t) langeb alla 0,2. Süsteemi „A” põhiosaks on
...............................6 3.1 Juhtimisviiside liigitus............................................................................6 3.1.2 Pideva juhtimisega juhtimisviis..........................................................7 3.1.3 Impulssjuhtimine................................................................................7 Pneumojaoti viimiseks uude asendisse mõjutatakse jaotit juhtusignaaliga suhteliselt lühikese aja vältel, näiteks antakse hetkeks impulss. Peale juhtsignaali lõppemist jääb jaoti uude asendisse. Pneumojaoti muudab oma asendit alles uue juhtimissignaali toimel. Selliseid jaoteid nimetatakse bistabiilseteks.........................................................................7 3.1.4 Pneumojaotite juhtimismeetodid........................................................7 3.1.4.1 Vahetu jaoti juhtimine..................................................................7 3.1.4.2 Võimendusega jaoti juhtimine..............................
Kommentaarid katsete tulemuste kohta: Nii diskreetse kui ka pidavaja süsteemi korral langevad katsetulemused vägagi täpselt kokku, ning sellest võib järeldada, et nad on analoogsed. Kiireima siirde, mis vastas ka süsteemile antud nõuetele sain, kui ksii=0.75 ja wn=2.8 (tabelis esimene katse). Muutes neid parameetreid muutus süsteem kas aeglasemaks või ei vastanud enam etteantud nõuetele. Maksimaalseks diskreetimise sammuks sain td=0.28, mille korral muutus süsteem aeglasemaks aga juhtsignaali märgatavat paranemist ei täheldanud(tabelis katse 3). Suurimaks häiringuks mis ei tekita üle normi minevaid häiringuid leidsin Xh=5 ja Uh=0.7, suuremate väärtuste korral ületab süsteemi viga juba lubatud 0.05rad piiri.
20 Nm) 9. Haaratsid, nende omadused ning tööpõhimõtted. Kasutatakse objektide haaramiseks ja hoidmiseks. • Haaratsi konstruktsiooni määravad teisaldatava objekti kuju, mõõtmed. 10. Suunaventiilid, nende ülesanne ning tingmärgid. Suunaventiilide tähistamine ning juhtimisviisid. Pidev- ning impulssjuhtimine. Muuta õhuvoolu suunda • Täiturite juhtimine • Pneumosignaalide suunamine • Loogika funktsioonide realiseerimine Impulssjuhtimine • Kaks võrdset asendit • Juhtsignaali katkemisel püsib viimane asend. Pidev juhtimine: Eksisteerib üks põhiasend, millesse ventiil tagastub • Ventiili teise positsiooni hoidmiseks peab juhtsignaal rakenduma pidevalt 11. Vooluventiilide tööpõhimõte, liigid, tingmärgid, skeemid. Seibdrosselid, KLAPPDROSSELID 12. Vastuventiilide tööpõhimõte, tingmärk, skeem. Tagab suruõhu ühesuunalise voolu • Sulgevad voolu ühes suunas ---------o>-- 13. Loogika funktsiooni JA realiseerimine, loogika tabel
Fifth level Üksiksalvestitega elekterkütte keskse juhtploki kasutamisel (näide) (EETEL, Elamute elektripaigaldised, 2005) 1 jaotuskilp koos keskjuhtimisploki ja tariifikellaga, 2 toiteliinid, 3 termoandurid, 4 temperatuuri alandamise juhtliin, 5 elutoa salvestid, 6 magamistoa salvesti, 7 lastetoa salvesti, 8 teine temperatuuri alandamise juhtliin, 9 köögi salvesti, 10 hoiuruumi salvesti, 11 esiku salvesti, 12üleskütmise juhtsignaali ringliin, 13 välistemperatuuri andur Küttevee salvestid Elekterkeskküttes kasutatavad kütteveesalvestid sarnanevad rõhukindlate sooja tarbevee salvestitega. Väikeelamutesse paigaldatavate kütteveesalvestite maht on tavaliselt 700 kuni 2000 liitrit. Suuremate veekoguste salvestamiseks võib ühendada mitu sellist salvestit järjestikku Click to edit Master text styles Second level Third level
Igale loogika elemendile kuulub oma tõeväärtustabel, mis 0 0 0 kirjeldab elemendi tööpõhimõte loogilise ühikuna. 0 1 0 1 0 0 1 1 1 Pneumaatiline VÕI (OR) loogikaelement Loogiline VÕI element on ehitatud nii, et juhtsignaali X Y A saabumisel ükskõik millisesse sisendisse ilmub 0 0 0 väljundisse juhtsignaal. See loogika vastab skeemile, 0 1 1 kus elemendid on ühendatud paralleelselt. Samas ei tohi 1 0 1 pneumaatilisi elemente paralleelselt ühendada, sest sedasi lastaks 1 1 1 nende väljund teise elemendi kaudu välja. 18. Releed (tööskeemid?)
Käsu täitmise e. Von Neumanni tsükkel (fetch decode execute) 1. Käsukoodi laadimine 2. Käsuloenduri modifitseerimine (pc = pc + 1) 3. Käsukoodi dekodeerimine 4. Käivitatakse käsutäitmise mikroprogramm 5. Resultaadi salvestamine registrisse. Käsu täitmiseks peab protsessor: 1. Pöörduma mälu poole 2. Lugema sealt käsukoodi 3. Dekodeerima selle 4. Tegema vastavaid loogilisi otsuseid vastavalt käsukoodile 5. Väljastama juhtsignaali 6. Leidma uue käsu ning salvestama selle käsuregistrisse. Protsessori üldstruktuur (sulgude sees sama) Käsuloendur (PC) käsuloendur hoiab endas järgmisena täitmisele mineva käsu aadressi. Käsuregister (IR) käsuregistrisse salvestatakse PC-st tulev käsuinfo (aadress). Hetkel käimas olev käsk. Väljundis on dekooder. Käsu dekooder Dekooder dekodeerib käsu. Selle abil saab teada, milline käsk on parasjagu käigus. Aktiivne 1 väljund.
(temperatuuriandr,termotakistid,biimetallandur,elavhõbe,manomeetriline andur). Mõõteskeemidena kasutatakse: sildskeeme, dif transf, pneumomuundureid ja unifitseeritud muundurid mis muundavad parameetreid (rõhuks, vooluks) nende skeemid on juba keerulised. Juhtseadmed. Nad võtavad vastu signaali anduri poolt, võrdlevad seda etteantud suurusega ja kui tekib signaalide erinevus siis võimendavad seda ja formeerivad juhtsignaali mis läheb täiturmehhanismile. Juhtseadmete hulka kuuluvad igasugused võimendid (releevõimendid,elektrimasinvõimendid,magnetvõimendid,elektronvõimendid,pneomo- ,hüdraulilised võimendid j.n.e.). releeseadmed (võimendid) Võimendustegur - Kp=PK/Pmax Prak=Irak * Urak Tagastustegur - Kt=Itag/I=(0...1) PK=IK * E Käivitusvool - Ikäiv=E/RK tt tagastusaeg. tr rakendusaeg aeg juhtvoolu andmiseks. tr < 0,001s neid nim. väikese inertsusega. tr < 0,001s ..
(temperatuuriandr,termotakistid,biimetallandur,elavhõbe,manomeetriline andur). Mõõteskeemidena kasutatakse: sildskeeme, dif transf, pneumomuundureid ja unifitseeritud muundurid mis muundavad parameetreid (rõhuks, vooluks) nende skeemid on juba keerulised. Juhtseadmed. Nad võtavad vastu signaali anduri poolt, võrdlevad seda etteantud suurusega ja kui tekib signaalide erinevus siis võimendavad seda ja formeerivad juhtsignaali mis läheb täiturmehhanismile. Juhtseadmete hulka kuuluvad igasugused võimendid (releevõimendid,elektrimasinvõimendid,magnetvõimendid,elektronvõimendid,pneomo- ,hüdraulilised võimendid j.n.e.). releeseadmed (võimendid) Võimendustegur - Kp=PK/Pmax Prak=Irak * Urak Tagastustegur - Kt=Itag/I=(0...1) PK=IK * E Käivitusvool - Ikäiv=E/RK tt tagastusaeg. tr rakendusaeg aeg juhtvoolu andmiseks. tr < 0,001s neid nim. väikese inertsusega. tr < 0,001s ..
-> teha kindlaks käsu tüüp -> juhul, kui käsk kasutab sõna, mis on juba mälus, siis teha kindlaks, kus see mälus asub -> vajaduse korral haarata see sõna ja viia see protsessori registrisse -> täita antud käsk -> naaseda esimese sammu juurde ja alustada järgmise käsu täitmist. Et käsku täita, peab protsessor 1) pöörduma mälu poole 2) Lugema sealt käsukoodi 3) dekodeerima selle 4) võtma vastu käsu sisule vastavad loogilised otsused 5) väljastama juhtsignaali kõigile komponentidele arvutis. 6) leidma uue käsuaadressi ning salvestama ta käsuregistrisse. Ühe käsu täitmiseks kuluvat aega nimetatakse käsutsükliks VON NEUMANNI TSUKKEL 1) Käsu lugemine 2) Käsu modifitseerimine 3) Käsu desifreerimine 4) Käsutäitmise mikroprogramm käivitatakse (juhtautomaat) 5) Resultaadi säilitamine registris Käsu koodi
Juhtautomaadid erinvad muuseas teineteisest oma ideoloogia poolest: eksisteerivad nii mikroprogrammeeritavad juhtautomaadid kui ka jäiga loogikaga juhtautomaadid (käsusüsteemi uuendamine pole viimasel juhul võimalik). Juhtautomaadi disain on oluline, kuna ta neelab ligikaudu 60% kogu kristallipinnast. e). ALU (Arithmetic-Logic Unit)- ALU funktsiooniks on aritmeetika-loogika tehete sooritamine. ALUsse kantakse sisse teatud arv operande, millega sooritatakse juhtsignaali poolt kindlaksmääratud tehe ning seejärel pannakse tulemus taas siinile, kust ta suundub tagasi registritesse/mällu. f). Andme- ja aadressiregistrid- Andme- ning aadressiregistrites säilitatakse ajutiselt infot, mida protsessor parajasti töötleb. Et sisenemisaeg mällu on suurusjärgus ~50ns on oluliselt efektiivsem kasutada kiirema sisenemisajaga registreid. 31.Optilised mäluseadmed[1] *CD-ROM:*Info salvestamiseks kasutatakse peegelduvat materjali, milles on süvendid
Juhtimisviisi poolest eristatakse: Pideva juhtimisega. Pneumojaoti on rakendunud asendis nii kaua kuni kestab juhttoime: kas manuaalne, pedaaliga, mehaaniline, pneumaatiline, elektriline (lülitus lähteasendisse toimub kas manuaalselt või vedruga). Neid pneumojaoteid nimetatakse ka monostabiilseteks. Impulssjuhtimisega. Pneumojaoti viimiseks uude asendisse mõjutatakse jaotit juhtsignaaliga suhteliselt lühikese aja vältel (impulsiga). Peale juhtsignaali lõppemist jääb jaoti uude asendisse. Pneumojaoti muudab oma asendit alles uue juhtimissignaali toimel. Neid pneumojaoteid nimetatakse ka bistabiilseteks. Kokkuvõte pneumojaotite tingmärkidest: 59 6.2.3 Pneumojaotite juhtimismeetodeid näitavad tingmärgid: 60 6.2.4 Pneumojaotite konstruktsioone. Pneumojaoti konstruktsioon määrab ära pneumojaoti tööea, tema juhtimise,
Järgmisena kaotati mehaanilised regulaatorid, alles jäi aga mehaaniline kõrgepingejaotur. Süütesüsteemi, kus ka see puudub, nimetatakse kontaktivabaks digitaalsüütesüsteemiks. Et arvuti saaks süütesüsteemi tööd paremini juhtida, peab tal olema info mootoris toimuvatest protsessidest ja ta peab seda ka juurde saama. Info jõuab arvutisse juhtplokis olevast püsimälust ja signaalimuundurist. Arvuti töötleb infot teatavasti kahendsüsteemis ja väljastab arvulise juhtsignaali signaalimuundurisse. See omakorda edastab signaali transistorlülititesse. Transistorlüliti on ühendatud madalpingevooluringi süütepooli ja kere vahele. Süsteemi juhtplokk koosneb arvutist, püsimälust, ajaplokist, signaalimuunduritest, sisend- ja väljundseadmetest. Väntvõlli pöörlemissageduse induktiivandur paikneb hooratta hammasvöö või veepumba rihmaseibi juures. Süüteimpulsi saamiseks on hammasvööl või
Juhtimisviisi poolest eristatakse: Pideva juhtimisega. Pneumojaoti on rakendunud asendis nii kaua kuni kestab juhttoime: kas manuaalne, pedaaliga, mehaaniline, pneumaatiline, elektriline (lülitus lähteasendisse toimub kas manuaalselt või vedruga). Neid pneumojaoteid nimetatakse ka monostabiilseteks. Impulssjuhtimisega. Pneumojaoti viimiseks uude asendisse mõjutatakse jaotit juhtsignaaliga suhteliselt lühikese aja vältel (impulsiga). Peale juhtsignaali lõppemist jääb jaoti uude asendisse. Pneumojaoti muudab oma asendit alles uue juhtimissignaali toimel. Neid pneumojaoteid nimetatakse ka bistabiilseteks. Kokkuvõte pneumojaotite tingmärkidest: 59 6.2.3 Pneumojaotite juhtimismeetodeid näitavad tingmärgid: 60 6.2.4 Pneumojaotite konstruktsioone. Pneumojaoti konstruktsioon määrab ära pneumojaoti tööea, tema juhtimise,
Sünkroonsel järjestikskeemil on spetsiaalne taktsisend, mis määrab ülemineku ühest olekust teise. Asünkroonsel järjestikskeemil toimub oleku üleminek mõne teise sisendi väärtuse muutmisel. Sünkroonne on enam levinud, sest lihtsam juhtida ja jälgida. Käsu täitminem protsessoris. Et käsku täita, peab protsessor 1) pöörduma mälu poole 2) Lugema sealt käsukoodi 3) dekodeerima selle 4) võtma vastu käsu sisule vastavad loogilised otsused 5) väljastama juhtsignaali kõigile komponentidele arvutis. 6) leidma uue käsuaadressi ning salvestama ta käsuregistrisse. Ühe käsu täitmiseks kuluvat aega nimetatakse käsutsükliks VON NEUMANNI TSUKKEL 1) Käsu lugemine 2) Käsu modifitseerimine 3) Käsu desifreerimine 4) Käsutäitmise mikroprogramm käivitatakse (juhtautomaat) 5) Resultaadi säilitamine registris Protsessori üldstruktuur (käsuloendus, käsuregister, käsudekooder, juhtautomaat, operatsiooniautomaat). Lk 127 joonis
anduritelt Sisend Regulaator Joonis S.1 elektriajamid otstarbekalt töömasina kiirust, momenti ja asendit. Sisendsignaali ja kiiruse, momendi või asendi tegelike väärtuste võrdlemise abil, mis saadakse vastavatelt anduritelt, moodustab regulaator juhtahelale juhtsignaali, mis juhib jõupooljuhtmuundurit. Nagu on näidatud joonisel I.1, saab jõupooljuhtmuundur toite ühe- või kolmefaasilisest siinuspingega kindla sageduse ja amplituudiga pingega toitevõrgust ning muundab need suurused väljundis (sageduse, pinge amplituudi ja faaside arvu) mootori jaoks optimaalselt sobivateks suurusteks. Paljudes üldotstarbelistes rakendustes töötab elektriajam ilma tagasisidedeta avatud juhtimissüsteemiga
Neli signaali, mis on üksteist välistavad. Mäluga seotud signaalid ja I/O seotud signaalid. Tänu sellele, et nad on välistavad, ei teki konflikte. Signaal tuleb protsessorist, aga kuidas ta välja oskab saata signaali? See on kõik paika pandud käskudega. Kui programmis käsusüsteem, siis on olemas näiteks käsk ‘load’ – juhautomaat genereerib memory read ja loetaksegi mälust. I/O puhul on näiteks olemas ‘in’/’out’. Need neli juhtsignaali on põhilised! Liides – protsessori pool, mis suudab täita siini protokolli, teine pool on I/O seadme pool, mis suudab tegeleda seadme juhtimisega. Katkestustega süsteem: Arvuti täidab käske järjestikuliselt juhul, kui hüppeid või hargnevusi pole vahele tehtud. Siiski on olemas oluline erand nimega ‘katkestus’ – tegevus, mis sunnib protsessorit muutma oma käskude jada. Katkestus võib tulla signaalina lisaseadmelt või sisemiselt genereeritud kutse operatsioonisüsteemile
Seade B Võimendi 2 Juhtimine: 0 - suund A >B 1 - suund B >A 73 Joonis 2.5. Kahesuunaline värat Juhtsignaali 0 korral edastab võimendi DA1 andmeid siinilt A seadmele B. Juhtsignaali 1 korral muutub aktiivseks võimendi DA2 ning andmevoog kulgeb seadmelt B siinile A. Samal ajal kui üks võimenditest on aktiivne, on teine võimendi suure sisetakistusega olekus. Seda olekut nimetatakse suletud ehk kolmandaks olekuks, mis tähendab, et see ei võrdu 1 ega 0-ga. 2.1.3. Töötsüklid Arvuti töötab mällu salvestatud programmi järgi. Protsessor loeb mälust programmi käske
R O 0 1 + W ( s)W R O ( s) Ülaltoodud valemi tegurid on suletud reguleerimissüsteemi ülekandefunktsioonideks vastavalt juhtsignaali ja häiringu suhtes: W (s)W (s) ja W (s) W s (s) = 1 + W ( s)W ( s) W R O f (s) = 1 + W ( s)W
annaabi.ee 
