Nullised algolekud, teatava sisendmuutuja rakendamisel süsteemi sisendisse hetkel t0, pole reaktsiooni väljundis üheselt määratud. Põhjuseks on süsteemi akumulatsiooni toime, mis on põhjustatud võimalikest protsessidest enne ajahteke t0. Sõltuvus ainult sisendsignaalist tekib, siis kui hetkel t0 süsteemisisene akumulatsioon puudub täielikult, sellisel juhul on tegemist nullise algtingimusega. Nulliste algtingimuste juures saab kasutada ülekandemudelit ja ülekandefunktsioon on siis süsteemi karakteristik. Nullistel algtingimustel ei ole teada mida süsteem enne teinud on. Mittenulline algtingimus – kui väljundmuutuja ühtib olekumuutujaga, saab mittenullist algolekut kirjeldada väljundmuutuja algväärtusega. Millistel tingimustel ja eeldustel on pidevaja süsteem esitatav ekvivalentse diskreetaja süsteemina? Avage probleemi olemus ja tähtsus süsteemiteooria seisukohalt: Eeldame,et nii sisend kui ka väljundi muundurid toimivad sama taktiperioodiga T
teisendatud süsteemivõrrandeis nullistel algtingimustel. Pidevaja süsteemide puhul kasutatakse Laplace'i teisendust, diskreetaja süsteemidel aga z-teisendust. Koondparameetrilistel süsteemidel väljendub ülekandefunktsioon tavaliselt polünoomide suhtena. Nimetaja polünoomi nullkohad on süsteemi poolusteks ja ühtivad süsteemi omaväärtustega. Süsteemi ülekandefunktsioon võimaldab sisend- ja väljundmuutujate kujutised seostada valemiga y(s)=H(s)u(s), kusjuures ülekandefunktsioon H(s) on sisuliselt ülekandeoperaatori realisatsioon süsteemi sisendi ja väljundi operaatorkujutiste ruumis. Ülekande-funktsioon sõltub ainuüksi süsteemi omadustest (parameetritest) ning H(s) tundes saab antud sisendsignaali korral (leides selle kujutise u(s)) hõlpsasti arvutada väljundsignaali ajalist muutumist kirjeldava avaldise. 2.3
joonisele 4.2 vastavalt konstantne, siis saame peame täpsustama signaali muutumisviisi takti ulatuses, millega me lisame mudelile uut informatsiooni. Selle tulemusena varieeruvad mingil määral ka süsteemi mudeli omadused. 3.1 Lineaarse statsionaarase pidevaja süsteemi sisend-valjund mudelid kirjeldavad signaalide ülekannet. Näiteks ülekandefunktsioon, impulsskaja, hüppekaja ja sageduskarakteristik. Ülekandemudel kajastab süsteemi sisend- ja valjundmuutujate otsest seost. Tüüpiline ühe sisendmuutuja u(t) ja väljundmuutujaga y(t) lineaarse süsteemi matemaatiline mudel (sile süsteem) on kirjeldatav diferentsiaalvõrrandiga, mille koefitsente võib käsitleda süsteemi para-meetritena Y(s)=H(s)U(s). Süsteemi statsionaarsus väljendub kõigi koefitsentide konstantsusena. Statsionaarse süsteemi analüüsi
Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Harjutusülesannete aruanne õppeaines Automaatjuhtimise alused Üliõpilane: Matrikli nr.: Õpperühm: AAAB-41 Juhendaja: Taavi Möller Tallinn 2013 1. Lineaarsete süsteemide tüüplülid 1 1 voimendus1 Eesmärgiks on tutvuda integreerimis, ...
Diskreetsed ajahetked erinevad võrdse ajaintervalli võrra, mida nimetatakse taktiks ning ajahetki taktihetkedeks. Millistel tingimustel ja eeldustel on pidevaja süsteem esitatav ekvivalentse diskreetaja süsteemina? Avage probleemi olemus ja tähtsus süsteemiteooria seisukohalt: 3. Lineaarse statsionaarse pidevaja süsteemi sisend-väljund mudelid- Lineaarse statsionaarase pidevaja süsteemi sisend-valjund mudelid kirjeldavad signaalide ülekannet. Näiteks ülekandefunktsioon, impulsskaja, hüppekaja ja sageduskarakteristik. Ülekandemudel kajastab süsteemi sisend- ja valjundmuutujate otsest seost. Tüüpiline ühe sisendmuutuja u(t) ja väljundmuutujaga y(t) lineaarse süsteemi matemaatiline mudel (sile süsteem) on kirjeldatav diferentsiaalvõrrandiga, mille koefitsente võib käsitleda süsteemi para-meetritena Y(s)=H(s)U(s). Süsteemi statsionaarsus väljendub kõigi koefitsentide konstantsusena.
Tallinna Tehnikaülikool Elektrotehnika instituut Harjutusülesannete aruanne õppeaines Automaatjuhtimise alused Üliõpilane: Matrikli nr.: Õpperühm: Juhendaja: Taavi Möller Tallinn 1 Lineaarsete süsteemide tüüplülid. Eesmärgiks on tutvuda integreerimis-, aperioodilise- ja võnkelüliga. 1.1 Integreerimislüli Ülesande eesmärgiks on uurida võimanduslüliga integreerimislüli mõju konstantsele signaalile. Variandid k=1; 2; 3.5; 4.5. MATLAB Simulinkis koostatud mudel joonis 1.1. Joonis 1. Integreerimislüli mudel k Ülekandefunktsioonid: W ( p )= p 1 Integrator1 s 2 Integrator s ...
Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja Jõuelektroonika Instituut Automaatjuhtimine Tunni tööde aruanded Õpilane Juhendajad: Tõnu Lehtla Rainer Kährik Tallinn 2008 Lineaarsete süsteemide tüüplülid Töö eesmärk: Tutvuda integreerimis-, võnke- ning aperioodilise lüliga alljärgneva kava alusel. Integreerimislüli: 1)Teoreetiline ülevaade: Integreerimislüli nimetatakse ka astaatiliseks lüliks ning I-lüliks. Ideaalne integreerimislüli väljundsignaal kasvab (või kahaneb pidevalt püsiva kiirusega, kui xs 0 ja on konstantne. Kiiruse määrab hüppe suurus sisendil. Reaalsel integreerimislüli (kirjeldatav IT1-lüliga) on väljundsignaali kasvamiskiirus alghetkel null ja tõuseb pikkamööda lõpliku kiiruseni. · Diferentsiaalvõrrand: v (t)=Ku (t) · Ülekandefu...
Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Harjutusülesannete aruanne õppeaines Automaatjuhtimise alused Üliõpilane: Matrikli nr.: Õpperühm: AAAB-41 Juhendaja: Taavi Möller Tallinn 2013 1. Lineaarsete süsteemide tüüplülid Eesmärgiks on tutvuda integreerimis-, aperioodilise- ja võnkelüliga. 1.1. Integreerimislüli 1 1 voimendus1 Sisendiks kasutada konstantset signaali. s Variandid Constant Transfer F...
Tallinna Tehnikaülikool Mehaanikateaduskond Mehhatroonikainstituut Masinamehaanika õppetool Masinamehaanika Kodutöö nr. 2 Üliõpilane: Matriklinumber: Rühm: MAHB41 Kuupäev: 08.05.2012 Õppejõud: Merle Randrüüt Ülesanne 1 r = OA = 250mm = AC = 900mm ja a) Punkti A koordinaadid , sõltuvus funktsiooni pöördenurgast b) Määrata punkti C koordinaadid xC , yC funktsioonina pöördenurgast c) Matlab-i kood r = 0.25; l = 0.9; xB = 0.4 yB = 0.3; phi = linspace (0, 2*pi, 361); xC = zeros(1, 361); yC = zeros(1, 361); %Tsükkel for k=1:361 gamma = atan((xBr*cos(phi(k)))/(yBr*sin(phi(k)))); xA = r*cos(phi(k)); yA = r*sin(phi(k)); xC(k) = xA+l*sin(gamma); yC(k) = yA+l*cos(gamma); end figure(1) hold off plot(xC, yC, 'linewidth', 2) title('Punkti C trajektoor') xlabel('x [m]') ylabel('y [m]'...
Cy(a) = r*sin(fii(a)) + l*sin(atan ((By - r*sin(fii(a)))/(Bx - r*cos(fii(a))))); end figure(1) plot(Cx, Cy) title(`Punkti C trajektoor') Ülesanne 2 m = 0.5 kg k = 5 N/m a) Määrata vedru-massi süsteemi omavõnkesagedus 0. 0= k m 0= k m = 5 0.5 = 10 b) Määrata vabavõnkumiste periood t1. 2 T= 0 2 t 1= =1.9 s 10 c) Süsteemi ülekandefunktsioon F(s) = X(s)/U(s)? m x¨ =k ( u- x) m x¨ =ku-kx m x¨ +kx=ku 20 m=k m x¨ + 20 mx = 20 mu x¨ + 20 x= 02 u s 2 X ( s)+ 20 X ( s )= 20 U ( s ) X ( s) 20 T ( s)= = U ( s ) s 2+ 02 d) Sisend u(t) on ajavahemikus [0, 2t1] siinusfunkt- sioon amplituudiga u1 = 10mm, mille nurksagedus on sama, mis vabavõnkuva süsteemi omavõnkesagedus 0. Väljaspool seda vahemikku on sisendi väärtus null. syms nyy t1 k u1 k = 5; t1 = 1.9; m = 0.5
Üks lihtsamatest mudelitest on nn ülekandemudel, mis seob omavahel ainult sisendeid ja väljundeid. Seda mudelit saame kasutada vaid siis, kui süsteemil ei ole sisemisi akumu- latsioone ehk siis juhul, kui algolek on nulline. Kui need tingimused on täidetud, on süsteemi sisendi ja väljundi kujutised seotud ülekandefunktsiooniga väga lihtsa seose kaudu: Y (s) = U ( s) H (s) kus Y(s) on väljundi kujutis, U(s) on sisendi kujutis ja H(s) on ülekandefunktsioon. Eeldades nulliseid algolekuid, saab ülekandefunktsiooni kasutada siirdeprotsesside arvuta- misel. Näidisülesanne N 2.1 u(t) H(s) y(t) ( s 2 + 25)( s - 8) Antud: sisendsignaal u (t ) = 2 cos 5t ja ülekandefunktsioon H ( s ) = .
selle muutumise kiirendusest või mitte, on tegemist kas teist või esimest järku forsseeriva lüliga. 37 21. Lülide järjestik- ja paralleelühendus. Lülide vastassuunaline paralleelühendus. Lülide jadaühendus Jadaühendus: reguleerimissüsteemide tüüpelementide ühendusviisid. Jadaühenduse korral on kogu ahela ülekandefunktsioon võrdne ahelasse kuuluvate ülekandfunktsioonide korrutisega. W(s) = W1(s)W2(s)W3(s).......Wn(s) Lülide rööpühendus Paralleelselt töötavaid lülisid esineb süsteemides harvemini kui jadaühenduses olevaid lülisid (sisendsuurus on sama ja väljundsuurused liituvad). Paralleelselt töötavate lülide ülekandefunktsioon on nende lülide ülekandefunktsioonide summa. W(s)=W1(s)+W2(s)W3(s)+......+Wn(s)
Impulsskaja on avaldatav järgmiselt: Määramatuse funktsiooni lõigete laiused poolel maksimaalväärtuse . Praktikas nivool näitavad antud signaali pakub FIR filtrite juures huvi nende eristusvõimet lõiketasapinnal muutuva lineaarne faasikarakteristik ja parameetri suhtes. Kui ei tunta huvi moonutuste puudumine. Selleks peaks optimaalse töötluskanali aga ülekandefunktsioon T(f) olema väljundsignaali kuju vastu, siis on reaalne. Ülekandefuntsiooni reaalsuse sondeeriva signaali lahutusvõime tagab see, kui impulsskarakteristiku hindamiseks küllaldane hc(n) koefitsiendid on teada tema määramatuse funktsiooni reaalsed.järgnevalt tuleb leida diagrammi Täisnurkne, impulsisisese väljundrealisatsiooni spekter ja modulatsioonita signaal tagab väljunsignaali faasikarakteristik
M mootor t aeg R takisti U pinge S lüliti v kiirus T trafo X reaktiivtakistus VD diood x,y tasandi teljed VS türistor z vahemuutuja VT transistor Z näivtakistus Z koormus W energia A pindala W(s) ülekandefunktsioon a kiirendus w keerdude arv B induktsioon tüürnurk C mahtuvus , staatori teljed cos võimsustegur eelnemisnurk d,q rootori teljed kommutatsiooninurk F jõud viga f sagedus kasutegur I vool elektriline nurk i ülekandesuhe
- Kõige levinumaid klassikalisi juhtimismeetodeid on vananemine ja kulumine, Koormuse muutumine jne. ((joonis1))Reguleerib väljundi tagasisidega vea järgi juhtimine ja juhttoime moodustamine kiiresti,häiringu tekkimisel hakkab kohe obiekti mõjutama. Reguleerimine propotsionaalse-intrigeeriva-diferentseeriva ehk pid regulaatoriga, mille väljundi järgi?-Eelised:reageerib kõikidele võimalikele häiringutele. ülekandefunktsioon WPID=KP+Kd*p+KI/p kus Kp,Kd ja Ki on vastavalt Puudused:hakkab toimima alles siis kui väljund on läinud paigast ära.((joonis2)) regulaatori proportsionaalse, diferentseeriva ja integreeriva osa Kombineeritud süsteem-alustab reguleerimist häiringu tekkimisel,lõpplikult võimendustegurid.Regulaatori süntees seisneb nende tegurite valikus nii, et paneb paika väljundi järgi
võimalik kindlaks teha mõõdetava suuruse muutuse suunda, avaldub hüstereesiviga kui juhuslik viga. Kalibreerimisel on hüstereesiviga siiski eristatav kui süstemaatiline viga ning tavaliselt esitavad tootjad selle vea väärtust mõõteseadme täpsuse ühe komponendina. 4 6. Mõõteseadme diferentsiaalvõrrand, ülekandefunktsioon Igal mõõtemuunduril on olemas nn ideaalne või teoreetiline sisend-väljundsignaalide seos. See funktsioon kirjeldab mõõtemuunduri väljundsignaali qv sõltuvust sisendsignaalist qs: qv = f (qs). Ülekandefunktsiooni graafikut nimetatakse ka muunduri või mõõteseadme teoreetiliseks tunnusjooneks. Tavaliste (ühest argumendist sõltuvate) konstantsete kordajatega lineaarsete või
2. koostegevuse ehk sotsiaalsuse funktsioon massikommunikatsioon annab võimaluse ühiskonna erinevate osade, erinevate subjektide suhestamiseks, läbikäimiseks, ühiskonna kui terviku moodustumiseks. Massikommunikatsioonis tõstatatakse poliitika, majanduse, kultuuri, hariduse ja teiste valdkondade teemasid ning tutvustatakse jooksvalt nende valdkondade olulisemaid sündmusi, pakkudes massikommunikatsiooni mõjuväljas olijatele taustateadmist selle kohta, mis maailmas toimub. 3. kultuuri ülekandefunktsioon kommunikatsiooni kaudu antakse edasi kogemusi ühelt põlvkonnalt teisele. Seda mitte ainult muinasjuttude, rahvaliku pärandi najal, kus kirjutatakse ette sotsiaalsed rollid ja aktsepteeritavad käitumisviisid, vaid edasi antakse ka elementaarseid ellujäämisvõtteid (nt kuidas tuld teha, kust süüa otsida). Hiljem lisandus ka 4. funktsioon: meelelahutus selle vajalikkus ühiskonnas seisneb ühiskonna kui terviku elujõulise toimimises, sest võimaldab ühiskonnaliikmetel oma
Selliseid operatsioonivõimendi baasil teostatud skeeme nimetatakse regulaatoriteks. Regulaatori nimetus tuleneb tema poolt tehtava sisendsignaali funktsionaalse muundamise iseloomust. Proportsionaalset regulaatorit (P-regulaatorit) on kujutatud joonisel 3.5 (a - regulaatori skeem, b ülekandefunktsiooni diagramm). Joonis 3.5 Proportsionaalne regulaator muudab võrdeliselt teguriga k = Rts / R1 sisendsignaali Usis. Regulaatorit iseloomustavad tema ülekandefunktsioon Uvälj = k * Usis ja ülekande(võimendus-)tegur k = Rts / R1. Samaaegselt signaali muundamisega toimub ka signaali inverteerimine, kuid see ei ole muundamise põhimõtteliseks tunnuseks. Joonisel 3.5.b kujutatud ülekande- funktsiooni diagrammilt selgub, et hüppeliselt muutuvale sisendsignaalile ehk nii- nimetatud ühikhüppele reageerib regulaator väljundsignaali hüppega ülekandeteguriga
1. tüüplüli: Sellesse tüüplülisse kuuluvad EV ja EMV. See võtab enda alla elektronvõimendi EV-st tuleva tagasisidede signaalidest kuni EMV ergutusmähisteni. EV on inertsivaba element, seega tema ei ole hetkel meile oluline. Selle eest omavad inertsi EMV ergutusmähised. Inerts on võrdelises seoses mähiste induktiivsusega, mis tingibki inertsi. Sisend signaal XS=US ja väljundsignaal XV=Eq. Signaalide operaatorivormi alusel on võimalik leida meil antud lüli ülekandefunktsioon. Eq( p ) W j( p) = U S( p) 2. tüüplüli: Sellesse lülisse kuuluvad EMV teine pool st ankrumähis koos harjadega, mis on ühendatud ankrulamellidega. Teda iseloomustavad signaalide järgnevad seosed: XS=US ja XV=Eq. 10
1. Alalisvooluringide omadused.- Vooluring koosneb 3: toiteallikas, tarbija e koormus ja ühendusjuhtmed. Vooluringi graafilist kujutist nim skeemiks. Vooluringi osa, kus vool on ühe ja sama väärtusega nim haruks (3 või enam haru). Kalbaanilist ühenduskohta nim sõlmeks. Kui vooluringis oleva elemendi pinge ja vooluline sõltuvus on lineaarne, siis nim selliseid elemente sisaldavaid vooluringe lin vooluringideks. Kui sõltuvus ei ole lineaarne, siis on tegemist mittelin vooluringiga. Kui vooluringivool ei muutu aja jooksul suuruselt ega suunalt nim seda vooluringi alalisvooluringiks. Suletud vooluringis eks vool, kui eks potensiaalide vahe ehk pingeallika klemm. Vool kulgeb vooluringis kõrgemalt madalamale potensiaalile 2. Alalisvooluringide arvutamine Ohmi ja Kirchhoffi seaduste alusel. OHMi seadus: I = U/R (vool juhtmes võrdeline pingega tema otstel ja pöördvõrdeline juhtme takistusega). Kirchho...
annaabi.ee 
Sisene Facebook'ga
Sisene Google'ga
Sisene LinkedIn'ga
