TALLINNA TEHNIKAÜLIKOOL Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Kodutöö aines Sissejuhatus Robotitehnikasse
Tööstusroboti Mitsubishi RV-3SQ kinemaatika ja juhtimine
Õpilane: Strippar Marko 999999 Juhendaja : Tõnu Lehtla
Tallinn 2011 Sisukord
1.Roboti valik ..........................................................................................................................................3
2.Roboti kirjeldus ...................................................................................................................................3 2.1Manipulaatori ehitus ....................................................................................................................3 2.2 Tehnilised andmed .....................................................................................................................3 2.3 Roboti juhtimine .........................................................................................................................3
3.Roboti kinemaatika otsene ülesanne ..................................................................................................8
4.Roboti kinemaatika pöördülesanne .................................................................................................10
5.Roboti sirgjoonelise liikumise planeerimine ...................................................................................12 5.1 Ülesande sisu ............................................................................................................................12 5.2 Ülesande lahendus ....................................................................................................................13 5..3 Diagrammid .............................................................................................................................16
6. Kahetasandiline juhtimine................................................................................................................17
7.Esimese mootori vajaliku võimsuse hindamine ..............................................................................18
8.Kokkuvõte ..........................................................................................................................................20
2 1. Roboti valik Selleks tööks valisin tööstusroboti Mitsubishi RV-3SQ. Valiku tegemisel ei lähtunud
mingitest kindlatest eelistustest vaid valisin üsna lihtsa 6-teljelise ning tuntud tootja roboti.
2. Roboti kirjeldus RV-3SQ on kompaktne kuueteljeline robot kasutuseks mehaanilisetes ja
koosteprotsessides. Ta on spetsiaalselt disainitud kliendile, kes soovib luua kompaktset ja
hästi paindlikku tootmisliini näiteks elektroonikakomponentide koostamiseks arvutile või autole . See robotite perekond on ka üks esimesi maailmas, mis pakub kontrollerit (iQ platvorm ) mille abil on lihtne integreeruda ükskõik millise tootja poolt valmistatud
automaatikasüsteemidega. Robotil on kõrge produktiivsus, suur täpsus (±0,02mm) ja ohutuse
abinõudena kasutatakse ,,surnud mehe lülitit".
2.1 Manipulaatori ehitus
Manipulaatori ehitus ja kinemaatika on toodud välja joonistel 2.1, 2.5 ja 2.6.
2.2 Tehnilised andmed
Roboti tehnilised andmed on välja toodud tabelis 1. Tabel on inglise keeles. Kõnealuse
roboti andmed on näha vasakpoolsemas tabeli osas kuueteljeliste sektsiooni all.
2.3 Roboti juhtimine
Roboti juhtimiseks kasutatakse kontrollerit CR1QA-721 või CR2QA-721. Kontrolleri
ühendusskeem robotiga on toodud joonisel 2.4.
3 Tabel 1. Roboti RV-3SQ tehnilised andmed
4 Joonis 2.1. Roboti teljed
Joonis 2.2. Roboti tööpiirkond pealtvaates
5 Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates
Joonis 2.4. Roboti ühendamine juhtmooduliga
6 Joonis 2.5. Lihtsustatud kinemaatika skeem
Joonis 2.6. Kinemaatika lisaskeem (külgvaade)
7 Parameetrid :
H1=220mm
H2=130mm
H3=135mm
L1=245mm
L2=270mm
A1=95mm
1=J1
2=J2
3=J3
4=J4
50 punkti
Autor soovib selle materjali allalaadimise eest saada 50 punkti.
~ 20 lehte
Lehekülgede arv dokumendis
2012-01-14
Kuupäev, millal dokument üles laeti
162 laadimist
Kokku alla laetud
3 arvamust
Teiste kasutajate poolt lisatud kommentaarid
erikpets
Õppematerjali autor
Tallinna Tehnikaülikool Mehhatroonikainstituut Jüri Kirs, Kalju Kenk Kodutöö D-2 D'Alembert'i printsiip Tallinn 2007 Kodutöö D-2 D'Alembert'i printsiip Leida mehaanikalise süsteemi sidemereaktsioonid kasutades d'Alembert'i printsiipi ja kinetostaatika meetodit. Kõik vajalikud arvulised andmed on toodud vastava variandi juures. Seda, millised sidemereaktsioonid süsteemi antud asendis tuleb leida, on samuti täpsustatud iga variandi juures. Variantide järel on lahendatud ka rida näiteülesandeid koos põhjalike seletustega.
10. Kuidas lahutatakse vektoreid komponentideks ja miks see on Leiame seose nende koordinaatide vahel, eeldusel, et aeg kulgeb ühteviisi mõlemas taustsüsteemis st . Aega lim
8. Tiguülekanded 4.8.1. Üldist 4.8.2. Silindertigude tüübid 4.8.3. Tiguratas. Tiguhambumine 4.8.4. Tiguülekande kasutegur 5. ptk. NUKKMEHHANISMID 5.1. Üldist 5.2. Nukkmehhanismi geomeetria, kinemaatika. Mehhanismis mõjuvad jõud 5.3. Nukkmehhanismide põhimõõtmete arvutus 5.4. Nuki profileerimine 4 SISSEJUHATUS Käesoleva loengukonspekti koostamisel on ulatuslikult kasutatud prof. Heino Lepiksoni kirjutatud peatükke õpikutest ja käsiraamatutest. Mehhanismide ja masinate teooria on rakendusmehaanika haru, mis käsitleb mehhanismide ja neist moodustatud masinate struktuuri, kinemaatika ja dünaamika probleeme, uurides neid nii analüüsi kui ka sünteesi seisukohalt. Mehhanismide ja masinate teooriat õpetatakse TTÜ õppeplaanide kohaselt õppeaines "masinamehaanika".
Radarid Raadiolokatsioonialused 1.1Raadiolokatsiooni põhimõte Raadiolokatsiooniks nimetatakse objektide avastamist ja avastatud objektide koordinaatide määramist meetodi abil, mis põhineb raadiolainete tagasipeegeldamisel ja peegeldunud raadiolainete vastuvõtul. Sellel põhimõttel töötavat seadet nimetatakse raadiolokaatoriks. Igapäevases keelepruugiks nimetatakse raadio- lokaatorit ka radariks. Termin tuleneb inglise keelest sõnast Radar – radiodetection and ranging 1.2 Radari töö põhimõte Navigatsiooniline raadiolokaator töötab järgmiselt. Saatja genereerib ja kiirgab ülikõrgsageduslikke raadiolaineid, mis sondeerivad ümbritsevat keskkonda. Kui raadiolaine teele satub keha, mille dielektriline läbitavus erineb keskkonna omast, siis teatud osa kehale langevast energiast peegeldub kajana tagasi, millest osa võtab vastu raadiolokaatori antenn ja kuvarile ilmub objekti kaja helendava punkti näol . Sellega on täidetud üks raadioloka
6 Vahelduvvool 6.1 Vahelduvvoolu mõiste Vahelduvvooluks nimetatakse voolu, mille suund ja tugevus ajas perioodiliselt muutub. Tänapäeva elektrijaotusvõrkudes on kasutusel vahelduvvool. Alalisvoolu kasutatakse seal, kus on vaja võrgust sõltumatut toiteallikat akut autol või taskutelefonis, toiteelementi käe- või seinakellas. Alalisvooluga töötab praegu veel enamus transpordivahendeid elektrirong, tramm, trollibuss. Elektrienergia saadakse nende jaoks aga vahelduvvooluvõrgust alaldusalajaamade kaudu. Alalisvooluga töötavad ka elektrokeemilised ja galvaanikaseadmed. Alalisvool, mida seni vaatlesime, on ajalooliselt varemtuntud ja lihtsam. Lihtsamad on ka teda kirjeldavad matemaatilised seosed. Paljud neist kehtivad ka vahelduvvoolu korral, palju on ka erinevusi. Vahelduvvoolu saamiseks enamkasutatav on siinuspinge, raadiotehnikas kasutatakse näiteks ka saehammaspinget. Käesolevas peatükis tuleb vaatluse alla siinuseline vahelduvvool.
. . . . . . . . . . . . . . . . 64 6.4 Funktsiooni ekstreemumid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 6.5 Funktsiooni kumerus ja nõgusus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 6.6 Funktsiooni graafiku joonestamine * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 7 Algfunktsioon ja määramata integraal 69 7.1 Sissejuhatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 7.2 Algfunktsioon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 7.3 Määramata integraal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 7.4 Integraal põhilistest elementaarfunktsioonidest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 7.5 Tehetega seotud integreerimisreeglid . . . . . . . . . . .
TALLINNA TEHNIKAÜLIKOOL Mehhatroonikainstituut JÜRI KIRS INSENERIMEHAANIKA III Loenguid ja harjutusi dünaamikast Tallinn 2004 J. Kirs Loenguid ja harjutusi dünaamikast 2 III osa. DÜNAAMIKA §1. Sissejuhatus 1. Dünaamika aine ja põhikategooriad Dünaamikaks nimetatakse mehaanika osa, milles uuritakse materiaalsete kehade liikumist neile rakendatud jõudude mõjul. Staatikas uuritakse ainult jõudusid ja jõusüsteeme ning seal ei uurita seda, kuidas liiguks materiaalne osake või jäik keha kui sellele need jõud rakendada. Kinemaatikas uuritakse ainult liikumist, kuid seda puht geomeetrilisest aspektist, jättes täielikult välja jõud, mis selle liikumise põhjustavad
1. Punktmassi kinemaatika. 1.1 Kulgliikumine 1.2 Vaba langemine 1.3 Kõverjooneline liikumine 1.4a Horisontaalselt visatud keha liikumine 1.4b Kaldu horisondiga visatud keha liikumine. 2. Pöördliikumine 2.1 Ühtlase pöördliikumisega seotud mõisted 2.2 Kiirendus ühtlasel pöördliikumisel 2.3 Mitteühtlane pöördliikumine. Nurkkiirendus 2.4 Pöördenurga, nurkkiiruse ja nurkkiirenduse vektorid. 3. Punktmassi dünaamika 3.1. Inerts. Newtoni I seadus. Mass. Tihedus. 3.2 Jõu mõiste. Newtoni II ja III seadus 3.3 Inertsijõud 4. Jõudude liigid 4.1 Gravitatsioonijõud 4.1a Esimene kosmiline kiirus. 4.2 Hõõrdejõud 4.2a Keha kaldpinnal püsimise tingimus. 4.2b Liikumine kurvidel 4.3 Elastsusjõud 4.3a Keha kaal 5 JÄÄVUSSEADUSED 5.1 Impulss 5.1a Impulsi jäävuse seadus. 5.1b Masskeskme liikumise teoreem 5.1c Reaktiivliikumine (iseseisvalt) 5.2 Töö, võimsus, kasutegur 5.3 Energia, selle liigid 5.3 Energia
annaabi.ee 
Sisene Facebook'ga
Sisene Google'ga
Sisene LinkedIn'ga
Kõik kommentaarid