· Pidevalt ühtlase kiirusega pööreldes · Muutuva kiirusega pööreldes · Muutuva kiirusega ja pöörlemissuunaga · Ühtlaselt lineaarselt · Perioodiliselt edasi tagasi · Mitteperioodiliselt edasi tagasi Ajamite liigitus koormuse järgi 1. Valdavalt staatiline · Olla konstatne või sõltuda kiirusest · Sõltuda asendist või läbitud tegelikkusest · Sõltuda ajast 2. Valdavalt dünaamiline · Konstantse inertsmomendiga · Muutuva inertsmomendiga Ajami mootor Vastavalt töömasina tööorgani liikumisele tuleb valida ajami mootor ning mootorit ja töömasinat ühendav ülekandemehhanism Mootoreid valmistatakse erineva · Nimivõimsusega · Nimimomendi · Nimikiirusega Ülekandemehhanismid Mootori võlli pöörlev liikumine edastatakse töömasinale ühendussiduri ja/või ülekandemehhanismi kaudu. Viimast vajatakse juhul kui mootori võlli pöörlemiskiirus ja liikumise iseloom ei sobi
I =m∙ r ∙r , ketta puhul tuleb jagada kahega. Sõltub keha massist ja sellest, millise telje ümber pöörlemine toimub. 25. Kas silindri inertsmoment muutub, kui muutub pöörlemistelje suund, kuid pöörlemistelg läbib endiselt keha masskeset? Ei, sest inertsmoment ei sõltu pöörlemistelje suunast vaid pöörlemisteljest, mille ümber keha pöörleb ehk massipaigutusest. Steineri teoreem: Keha inertsmoment mistahes telje suhtes on võrdne keha inertsmomendiga telje suhtes, mis läbib keha masskeset ja on paralleelne esialgse teljega ning sinna juurde on liidetud keha massi ja telgede vahelise kauguse ruut. I = I0 + ma2 26. Kuidas on seotud inertsmoment ja jõumoment? M=I∙ε 27. Kuidas on seotud impulsimoment ja jõumoment? dL M= =I ∙ ω , jõumomendi tuletis aja järgi. dt 28. Kuidas avaldub töö pöördliikumisel? dA=F ∙ dr= M ∙ dφ 29. Milline võnkumine on harmooniline? (Valem, tähtede tähendused
sirgjooneliseks või vastupidi. 1 Fs v Ts Ts 0 Ts1 ... u11 1 ... m 6. Inertsimomendi taandamine Inertsimomentide kogumõju leidmiseks taandatakse nad ühisele võllile. Selleks võib põhimõtteliselt olla ükskõik milline mehhanismi võllidest. Kõige sagedamini leiab kasutamist taandamine mootori võllile. Tegelike inertsimomentide J1; J2;...;Jn, mõju asendatakse formaalselt ühe fiktiivse, arvutusliku inertsmomendiga mootori võllil, mida v2 nimetataksegi taandaud inertsmomendiks - J s' m 2 . Taandatud inertsmomendi J1 J2 mv 2 lõppkujul valem: J J m J 0 2 2 2 ... 2 u1 u1 u2 7. Mehaaniliste karakteristikute liigitus Töömasinate mehaanilised karakteristikud:
Kirjutada see välja ka erijuhul, kui süsteem on tasapinnaline. Ix+Iy+Iz=2I0 tasapinnal I0=Iz=Ix+Iy 41. Mis on keha inertsiraadius mingi telje suhtes? Kas see on skalaarne või vektoriaalne suurus? Milline on keha inertsmoment telje suhtes inertsiraadiuse kaudu? Keha inertsiraadiuseks antud telje suhtes nimetatakse sellise punkti kaugust teljest, millesse tuleks koondada kogu keha mass, et selle punktmassi inertsmoment võrduks keha inertsmomendiga antud telje suhtes. I=Mi2 M-kogu keha mass 42. Kirjutada vähemalt viie keha inertsmomendid. 43. Sõnastada Huygensi teoreem. Valem. Keha inertsmoment mingi telje suhtes võrdub summaga, milles üks liige on inertsmoment antud teljega paralleelse ja masskeset läbiva telje suhtes ning teine liige on keha massi ja telgedevahelise kauguse ruudu korrutis. I z=Iz1+md2 44. Mis on peainertsteljed? Mis on tsentraalpeainertsteljed? 1
Nurkkiirus ω = (ω- nurkkiirus, t φ- põõrdenurk ja t- aeg, ühik SI süs. Rad/sek) Nurk- ja joonkiiruse vaheline seos: V=Rω → ω=V/R (V- joonkiirus, ω- nurkkiirus ja R-raadius). Joonkiirus (V) näitab läbitud kaare pikkust ajaühiku jooksul. 3. Iga pöörlev keha omab kineetilist energiat. Pöörleva keha energia on võrdeline keha inertsmomendiga ja nurkkiiruse ruuduga E=mv2/2 = m ω2r2 / 2 = I ω2 / 2 4. Kiirus näitab ajaühikus läbitud teepikkust. Tavaliselt see kiirus v ongi keskmine kiirus vk. Hetkkiirus väljendab kiirust mingil ajahetkel. See on teoreetiliselt nii. Praktiliselt aga auto spidomeetri näitu hetkkiiruseks nimetades peame mõistma, et seegi on teatud keskmine kiirus. Üldse on kiirus mitte ainult mehaanika mõiste, vaid igasugust muutumist iseloomustatakse kiirusega – muutumisega ajaühikus.
Erijuhul I z = Io Iz = Ix + Iy 30 234. Mis on keha inertsiraadius mingi telje suhtes? Kas see on skalaarne või vektoriaalne suurus? Milline on keha inertsmoment telje suhtes inertsiraadiuse kaudu? Keha inertsiraadiuseks antud telje suhtes nimetatakse sellise punkti kaugust teljest, millesse tuleks koondada kogu keha mass, et selle punktmassi inertsmoment võrduks keha inertsmomendiga antud telje suhtes. See on vektoriaalne suurus. Keha inertsimoment telje suhtes on võrdne meha massi ja inertsiraadiuse ruudu korrutisega. I z = mi 2 235. Kirjutada vähemalt viie keha inertsmomendid. mR 2 Ühtlane rõngas I z = mR 2 R rõnga sisemise serva kaugus teljest. Ix = I y = 2
paigutusest telje suhtes. Keha element massiga m , asudes kaugusel r pöörlemisteljest, omab inertsimomenti I=mr 2 [I]= [kg] [m2] Steiner: Kui on teada keha inertsimoment masskeset läbiva telje suhtes (I o), saab arvutada tema inertsimomendi sellega paralleelse telje suhtes valemiga: I= Io +ml2 m-keha mass l-telgede vaheline kaugus 28. Iga pöörlev keha omab kineetilist energiat Pöörleva keha energia on võrdeline keha inertsmomendiga ja nurkkiiruse ruuduga E=mv2/2 = m 2r2 / 2 = I 2 / 2 29.Impulsimoment on suurus, mis mõõdab pöörleva keha pöörlemishulka, kusjuures mida suurem mass, mida kaugemal pöörlemisteljest ning mida kiiremini pöörleb seda suurem impulsimoment.Impulsimoment on võrdne keha inertsimomendi ja nurkkiiruse korrutisega. L=I=(mr 2)(v/r)=mvr [L]=[kgm2][m/sek / m] = [kg m2/s] 30. Impulsmomendi jäävuse seadus-jõudude puudumisel keha impulsimoment on jääv. I=const 31
suhtes. (Massiga analoogne suurus pöördliikumises. 2 2 I =∫ ⏟r ⏟ =r ∙ ⏟m dm kuna rõngas on ühe rõnga sümmeetriline, osakese mass siis r on konstant mass 25. Millest sõltub keha inertsmoment? Steineri lause. Keha inertsmoment sõltub keha massist ja sellest, millise telja ümber pöörlemine toimub. Steineri teoreem: Keha inertsmoment mistahes telje suhtes on võrdne keha inertsmomendiga telje suhtes, mis läbib keha masskeset ja on paralleelne esialgse teljega ning sinna juurde on liidetud keha massi ja telgede vahelise 2 kauguse ruut. I =I 0+ ma 26. Mis on jõuõlg ja jõumoment? Tuletada pöörliikumise põhiseadus. Jõuõlg on kaugus pöörlemistelje ja jõu mõjumissirge vahel. ⃗L=I ∙ ω Jõumoment: M =r ∙ F ∙ sinα ⃗ d (I ∙ ⃗ dL ω) d⃗ ω ⃗
3) homogeenne ketas (silinder) raadiusega R I o = ½ m R2 4) homogeenne kera raadiusega R z = 2/5 m R2 a 5) risttahukas külgedega a, b, c : Ioz = 1/12 m (a2 + b2), c y Ioy = 1/12 m (a2 + c2), x b Iox = 1/12 m (b2 + c2). 11.Pöörleva keha energia: Iga pöörlev keha omab kineetilist energiat, kusjuures pöörleva keha kineetiline energia on võrdeline tema pöörlemissagaduse (pöörlemiskiiruse) ruuduga. Peale selle on pöörleva keha kineetiline energia võrdeline selle keha inertsmomendiga (inertsmoment sõltub selle keha massist ja geomeetrilisest kujust). Pöörleva keha töö - A=M Töö võrdub pöörleval liikumisel jõumomendi ja pöördenurga korrutisega. Ehk kui võrrelda sirgjoonelise liikumisel tehtud tööd A=Fs siis saab tuua paralleele, kus MF ja s. 12.Einsteini relatiivsusprintsiip: 1) ei leidu eelistatud või absoluutset inertsiaalset taustsüsteemi, kõik inertsiaalsed taustsüsteemid on
Ix + Iy + Iz = 2 I 0 I 0 = m ( x +y + z ) 2 2 2 Tasapinnalisel juhul: Iz = I 0 = Ix + Iy 220. Mis on keha inertsiraadius mingi telje suhtes? Kas see on skalaarne või vektoriaalne suurus? Milline on keha inertsmoment telje suhtes inertsiraadiuse kaudu? Inertsiraadiuseks nimetatakse sellise punkti kaugust pöörlemistelejest, kuhu tuleks koondada kogu süsteemi mass, et selle masspunkti inertsmoment võrduks antud keha inertsmomendiga. Iz = mi 2 221. Kirjutada vähemalt viie keha inertsmomendid. Rõngas: Iz = mr 2 mr 2 Silinder ja ümarplaat: Iz = 2 m( a + b 2 ) 2 Ristkülikplaat: Iz = 12 2 ml Vardal: Iz = 12 Koonus: Iz=0,3mr2 222. Sõnastada Huygensi teoreem. Valem.
Ix + Iy + Iz = 2 I 0 I 0 = m ( x +y + z ) 2 2 2 Tasapinnalisel juhul: Iz = I 0 = Ix + Iy 220. Mis on keha inertsiraadius mingi telje suhtes? Kas see on skalaarne või vektoriaalne suurus? Milline on keha inertsmoment telje suhtes inertsiraadiuse kaudu? Inertsiraadiuseks nimetatakse sellise punkti kaugust pöörlemistelejest, kuhu tuleks koondada kogu süsteemi mass, et selle masspunkti inertsmoment võrduks antud keha inertsmomendiga. Iz = mi 2 221. Kirjutada vähemalt viie keha inertsmomendid. Rõngas: Iz = mr 2 mr 2 Silinder ja ümarplaat: Iz = 2 m( a + b 2 ) 2 Ristkülikplaat: Iz = 12 2 ml Vardal: Iz = 12 Koonus: Iz=0,3mr2 222. Sõnastada Huygensi teoreem. Valem.
Lx J Lx H J dt dt ; . Vurri inertsmoment ei saa muutuda. ehk d L x dt J . Valem näitab, et kui välisjõudude momendi vektor on suunatud mööda vurri peatelge, saab vurr nurkkiirenduse, mis on võrdeline välisjõudude momendiga ja pöördvõrdeline vurri inertsmomendiga. Vurri reaktsioon Vurrile välisjõu rakendamisel liigub vurr jõule ristsuunas. See on võimalik ainult juhul, kui vurri poolt tekib reaktsioon, mis tasakaalustab vurrile rakendatud välisjõu. Seda vurri liikumist takistavat jõudu nimetatakse vurri reaktsiooniks, tema momenti aga vurri reaktsiooni momendiks ehk vurrimomendiks. Vurrimomendi valemi saab tuletada L p H
annaabi.ee 
