(nt detailide paigaldamine montaazplaadile elektroonikatööstustes) jne. Kontuurjuhtimise korral aga määratakse ära ka tööorgani liikumise trajektoor (treipingid, freespingid, kontuurjuhtimisega robotid jne). 7. Tööstusrobotite liigitus. 8. Tööstusrobotite haaratsid. Haarats täidab inimkäe sõrmede ülesannet ning on ettenähtud teisaldavate esemete haaramiseks, kinnihoidmiseks ja vabastamiseks. Sageli on haaratsi asemel mõni tööriist (mutrikeerik, värvipihusti, punktkeevitustangid vms) 9. APJ süsteemide programmeerimine Juhtprogramm on kaadrite kogum, mis tagab pingi tööorganite ettenähtud töö. Programmi kaadriks nimetatakse kindlas korras paiknevat käsusõnade jada, mis sisaldab infot ühe tehnoloogilise tööoperatsiooni kohta. Aadressiga N ja sellele järgneva kolmekohalise arvuga antakse ette kaadri number, näiteks N007, N025.
200 SPD KIIRE 'SEAN KIIRUSE KIIRE 26 210 'DETAILI OLEMASOLU KONTROLL 220 IF (PART_AV = 1) THEN MVS P2 ELSE GOTO *ALGUS 'KUI DETAIL OLEMAS, 'SIIS LIIGUB P2-E, 230 'VASTASEL JUHUL LIIGUB sildile OOTA 240 'S1 250 SPD AEGLANE 'SEAN KIIRUSE AEGLANE 260 MVS P3 'LIIGUB P3 270 HOPEN 1 'SULGEB HAARATSI 280 'S2 290 DLY 1 'AJAVIIDE 1S 300 MVS P2 'LIIGUN POSITSIOONI P2 310 SPD KIIRE 'SEAN KIIRUSE KIIRE 320 MVS P4 'LIIGUN POSITSIOONI P4 330 SPD AEGLANE 'SEAN KIIRUSE AEGLANE 340 'S3 350 MVS P5 'LIIGUN POSITSIOONI P5
Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates Joonis 2.4. Roboti ühendamine juhtmooduliga 6 Joonis 2.5. Lihtsustatud kinemaatika skeem Joonis 2.6. Kinemaatika lisaskeem (külgvaade) 7 Parameetrid: H1=220mm H2=130mm H3=135mm L1=245mm L2=270mm A1=95mm 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 3. Roboti kinemaatika otsene ülesanne Roboti kinemaatika otsene ülesanne seisneb haaratsi tööpunkti leidmises baaskoordinaadistikus, pöördenurkade abil. Ülesande lahendamiseks on vaja koostada teisendusmaatriksid, mille arvutamiseks kasutan programmi MathCad. Teljestik nr 1 on baasteljestiku nr 0 suhtes pööratud nurga 1 võrra ning nihutatud vektori [0;0;H1] võrra. Leiame esimese teisendusmaatriksi T01: cos ( 1) sin ( 1) 0 0 sin ( 1) cos ( 1) 0 0 T01 0 0 1 H
silindritega).Loetleda tüübid. Pikad liikumised vähema ruumikasutusega Tross-silindrid • Pilutihendiga silindrid • Püsimagnetiga silindrid 8. Pneumaatiliste pöördsilindrite tüübid ja tööpõhimõtted. Pöördsilindrid (piiratud pöördenurgaga): Hammaslatiga (pöördemoment u. 150 Nm) Labaga (pöördemoment u. 20 Nm) 9. Haaratsid, nende omadused ning tööpõhimõtted. Kasutatakse objektide haaramiseks ja hoidmiseks. • Haaratsi konstruktsiooni määravad teisaldatava objekti kuju, mõõtmed. 10. Suunaventiilid, nende ülesanne ning tingmärgid. Suunaventiilide tähistamine ning juhtimisviisid. Pidev- ning impulssjuhtimine. Muuta õhuvoolu suunda • Täiturite juhtimine • Pneumosignaalide suunamine • Loogika funktsioonide realiseerimine Impulssjuhtimine • Kaks võrdset asendit • Juhtsignaali katkemisel püsib viimane asend.
selgitavad, eriti uutele töötajatele, mida ohutusnõuete eiramine võib kaasa tuua. Töötaja töötas mahlavillimistsehhis. Pakkemasinal töötades oli tema tööülesandeks jälgida 6 pakkemasina tööd ning lisada masinasse korke ja pakendeid. Kui pakkemasinas oli üks mahlapakk viltu läinud, avas töötaja seadet seiskamata pildil nähtava pakkemasina ukse ja hakkas parema käega mahlapakki kohendama. Samal ajal haaras üks masina tiirlevatest haaratsitest käe kaasa ning käsi jäi haaratsi ja masina korpuse vahele. Töötajal õnnestus küll käsi masinast kätte saada, kuid paraku luumurdudega. Ehkki töötaja oli ettevõttes töötanud juba kolm aastat, töötas ta antud liinil puhkuseasendajana esimest nädalat. Kogu ohutusalane juhendamine oli piirdunud sellega, et puhkusele läinud töötaja oli ära näidanud pakkemasina põhifunktsioonid. Tööandjapoolset juhendamist ja väljaõpet pakkemasinal töötamiseks ei olnud töötajale korraldatud
60 60 Teades seost taktsageduse, pöörlemisnurga ja pöörlemisnurkkiiruse vahel saame avaldada taktsageduse 4 0,063 Tt 1,2 ms. 52,36 8.5. Sammmootori rakendamise näide Järgnevalt vaatame sammmootori kasutamist elektrilise haaratsi juhtimisel. Tööstusroboti haaratsit juhitakse sammootoriga. Kogu süsteemi tunnusjoon on näidatud järgmisel joonisel. Avatud haaratsi maksimaalne laius on 60 mm. Haaratava objekti laius on 35 mm. Mitu impulssi tuleb mootorile anda, et sulgeda see objekt haaratsi vahele jõuga 6 N, kui haarats on algpositsioonis 53 mm? Haaratsi Haaratsi
Haaratsid on varustatud paneeli alt läbipandavate ohutuskettidega. Kahe tõstehaaratsiga tõstetraaversi nimitõstevõime on 3000 kg. [3] Paneelide laadimine transpordivahendile ja paneelikoormate väljastamine tehasest toimub paigaldusjärjekorras. Paneelide paigaldusskeem peab olema nii paigaldajatel kui ka transpordivahendi koormast paneele laadivatel töölistel. [3] Lisaks autojuhile on transpordivahendi koormal tööline, kes paigaldab paneelile haaratsi ja kinnitab paneeli alt läbi ohutusketi. [3] Transpordivahendilt laadimisel jälgitakse õõnespaneelide paigaldusskeemilt paneelide paigaldusjärjekorda ja kontrollitakse plastmasskorkide olamasolu kõigis õõnetes, aga ka nende õiget ja püsivat asetust. [3] 2.5. Katusetööde kirjeldus Katusepaneelideks on 265 mm paksused õõnespaneelid. Nendepeale valatakse keramsiitsoojustus paksusega 200-350 mm. Keramsiitsoojustusega antakse katusele erinevad kalded
kõrgusega. Eriti mugavad on kasutada kaarekujulised haaratsid, mille juures tuge ei ole vaja. Suuregabariidilise tooriku kinnitamiseks töölauale vertikaalasendis kasutatakse kinnitusnurgikut. See kinnitatakse esmalt kinnituspoltidega töölaua külge ja seejärel toorik nurgiku külge. Silindrilised detailid kinnitatakse freespingi töölauale prismade abil. Seejuures on soovitav kasutada kõverjoonelisi haaratseid, kuna sirge haaratsi kokkupuutepind toorikuga on liiga väike. Enne freesimise alustamist lähendatakse toorik kõiki kolme ettenihet kasutades freesile veendumaks, et freesi poolt moodustatav lõikepind ühtib toorikule tõmmatud märkejoonega. Seejärel nihutatakse toorik freesi alt välja ja antakse sobiva ettenihkega vajalik lõikesügavus. Olenevalt lõikepinna laiusest, freesi materjalist ja tooriku kõvadusest valitakse freesi töövõlli sobiv pöörlemiskiirus ja lülitatakse pink sisse.
28.Kirjeldada sadamaterminalides kasutatavat mafi tehnoloogiat . MAFI kaubatreilerite süsteem hakkas arenema alates 1960-ndatest aastatest, kui alustati Ro-Ro vedudega. Idee iseenesest on lihtne: terminalitraktor koos spetsiaalse haaratsiga (goose neck) pukseerib või tõukab enda ees veerevat platvormi kaubaga. Kaup on võimalik viia laeva või tuua sealt välja lühikese aja jooksul. Alus tõstetakse eesmisest osast terminalitraktori sadula külge kinnitatud haaratsiga. Haaratsi ots viiakse mafialuse õõnsusesse ja esiosa tõstetakse seejärel maapinnast lahti. Mafialuste ehk mafitreilerite peamisteks puudusteks on nende kõrge hind ja rataste kummipinna kiire kulumine. MAFI CTS süsteemi eelised on ilmsed: töö tegemiseks vajatakse ainult üht töötajat terminalitraktori juhti, sidestamine toimub automaatselt ning tehnoloogia ise on tugev ja vajab vähe hooldamist. Opereerimine MAFI süsteemiga vähendab oluliselt transpordi ja mobiilse ladustamise kulusid
28. Kirjeldada sadamaterminalides kasutatavat mafi tehnoloogiat. MAFI kaubatreilerite süsteem hakkas arenema alates 1960-ndatest aastatest, kui alustati Ro-Ro vedudega. Idee iseenesest on lihtne: terminalitraktor koos spetsiaalse haaratsiga (goose neck) pukseerib või tõukab enda ees veerevat platvormi kaubaga. Kaup on võimalik viia laeva või tuua sealt välja lühikese aja jooksul. Alus tõstetakse eesmisest osast terminalitraktori sadula külge kinnitatud haaratsiga. Haaratsi ots viiakse mafialuse õõnsusesse ja esiosa tõstetakse seejärel maapinnast lahti. Mafialuste ehk mafitreilerite peamisteks puudusteks on nende kõrge hind ja rataste kummipinna kiire kulumine. file:///C:/Users/Mirjam/Downloads/2010122412240000.pdf 29. Kirjeldada peenkauba siirderiiuleid. Siirderiiuleid valmistatakse kahes variandis - peenkauba- ja alusekaubariiulitena. Kui alusekaubariiulite puhul kasutatakse riiulite liigutamiseks elektriajameid, siis
Seega on kokku kuus teekonnalülitit, mida tähistatakse tähtedega ü (ülemine lüliti), a, v, p, e ja t. Manipulaatori positsioonimispunkte nimetatakse manipulaatori olekuteks, sest neile vastavad manipulaatori lülide eri asendid. Juhtseade peab võimaldama punktide vahel suvalist tsüklilist liikumist. Näiteks saab esemete teisaldamiseks kasutada tsüklit 1, 2, 6, 2, 1, 3, 4, 8, 4, 3 ning edasi jälle 1, 2, 6, ... jne. Lihtsuse huvides ei ole siin arvestatud manipulaatori seiskamise ja haaratsi juhtimise käske. Oletatakse, et esemete haaramine ja vabastamine toimub positsioonimispunktis liikumissuuna muutumisel ilma peatumispausita. Reaalne juhtseade peab väljastama käske tehnoloogiaseadmetele ning võtma neilt vastu signaale. Seega on tegelikud juhtseadmed palju keerukamad kui siin vaadeldav juhtseade. Lihtsustused on vajalikud juhtautomaadi tööpõhimõtte paremaks mõistmiseks. Selguse
35 - tõsteseadme juhthoob - kallutamise juhthoob - külgnihke või lisaseadme juhthoob - käetoel paikneda võiv reguleerimishoob 24. Tõstukitel kasutatakse ka valikunupuga hoobasid. Kui valikuklahviga hoob kontrollib haaratsit, ei kontrolli see hoob muid tõstuki tegevusi. Sel juhul on valikunupul turvafunktsioon; enne haaratsi avamist või sulgemist tuleb vajutada valikunupule. 25. Multifunktsionaalse juhthoova kasutamisel saab teostada ühekaupa kuut juhtimisliigutust. Vajutades valikuklahvile ja liigutades hooba diagonaalselt on võimalik teostada samaaegselt kaht toimingut. 26. Juhiistme tehnilisi karakteristikuid on keelatud muuta. See tagab juhiistmelt optimaalse nähtavuse, mida kontrolliti testmisfaasis ja mis on vastavuses standarditega. 27
olemasolust ja tõstukile paigaldatud lisaseadmete arvust. Tõstukile võivad olla paigaldatud järgmised sõrmetsa-juhthoovad: - tõsteseadme juhthoob - kallutamise juhthoob - külgnihke või lisaseadme juhthoob - käetoel paikneda võiv reguleerimishoob 24. Tõstukitel kasutatakse ka valikunupuga hoobasid. Kui valikuklahviga hoob kontrollib haaratsit, ei kontrolli see hoob muid tõstuki tegevusi. Sel juhul on valikunupul turvafunktsioon; enne haaratsi avamist või sulgemist tuleb vajutada valikunupule. 45 25. Multifunktsionaalse juhthoova kasutamisel saab teostada ühekaupa kuut juhtimisliigutust. Vajutades valikuklahvile ja liigutades hooba diagonaalselt on võimalik teostada samaaegselt kaht toimingut. 26. Juhiistme tehnilisi karakteristikuid on keelatud muuta. See tagab juhiistmelt
aastate keskel, kui alustati ro-ro vedudega. Idee iseenesest on lihtne: terminalitraktor koos spetsiaalse haaratsiga (goose neck) pukseerib või tõukab enda ees veerevat platvormi kaubaga. Kaup on võimalik viia laeva või tuua sealt välja lühikese aja jooksul. Alus tõstetakse eesmisest osast terminalitraktori sadula külge kinnitatud haaratsiga. Haaratsi ots viiakse maialuse õõnsusesse ehk tunnelisse ja esiosa tõstetakse seejärel maapinnast lahti. Maialuste ehk maitreilerite peamised puudused on nende kõrge hind ja täiskummist rataste kummikihi kiire kulumine. 5 Veetransport 97
annaabi.ee 
