Nupujaam. L1 L2 L3 O0,01 O0,02 O0,03 TSX 1720 I0,01 I0,02 Start Stopp +24 V Joonis 4 1. Töö eesmärk. Õppida koostama juhtimisobjekti juhtimiseks vajalikku programmi, kasutades programmeerimiskeelt PL7-1 Grafcet, ning realiseerima seda programmeeritava loogikakontrolleri TSX 1720 abil. 2. Tööks vajalikud vahendid. 1. Programmeeritav loogikakontroller TSX 1720. 2. Terminal TSX T317. 3. Nupujaam. 3. Tööülesande kirjeldus. Valgusinstallatsiooni lambid peavad süttima joonisel 4.3 toodud tsüklogrammide järgi. Valgusinstallatsiooni juhtimiseks tuleb ette näha kaks võimalust:
loogikakontrolleri abil II Töö objekti andmed: Kasutatud riistad: 1. Programmeeritav loogikakontroller TSX 1. Programmeeritav loogikakontroller TSX 1720 1720 2.Terminal TSX T317 3. Valgusinstallatsiooni makett Joonis 1 tsüklogramm 1. Töö eesmärk Õppida koostama juhtimisobjekti juhtimiseks vajaliku programmi, kasutades programmeerimiskeelt PL7-1 Grafcet, ning realiseerima seda programmeeritava loogikakontrolleri TSX 1720 abil. 2. Töö käik 1. Koostada joonisel 1 kujutatud tsüklogrammi alusel juhtimisalgoritmi plokkskeem. 2. Koostada juhtimisalgoritmi plokkskeemi alusel kommenteeritud programmid käsulisti kujul, kasutades programmeerimiskeelt PL7-1 Grafcet. 3. Sisestada koostatud programm loogikakontrollerisse. 4
I0,01 I0,02 I0,03 I0,04 I0,5 I0,06 Induk. andur +24 V Start Stopp Termo Lõpp- Talitluse lüliti valik 1. Töö eesmärk. Õppida kasutama programmeeritavat loogikakontrollerit keeruka juhtimisobjekti juhtimiseks, kasutades programmi koostamiseks programmeerimiskeelt PL7-1 Grafcet. 2. Tööks vajalikud vahendid. 1. Programmeeritav loogikakontroller TSX 1720. 2. Terminal TSX T317. 3. Nupujaamad 2 tk. 4. Kontaktorid 3 tk. 5. Lõpplüliti. 6. Induktiivandur. 7. Tüüritav alaldi. 8. Asünkroonmootor. 3. Tööülesande kirjeldus. Tõukurmehhanism peab töötama ühes kahest talitlusest: - üksikoperatsioonide talitlus; - korduvoperatsioonide talitlus.
1 2 3 4 5 6 4 3 2. Koostame programmi käsuloendi kujul tabel 1. Tabel 1 programm käsuloendi kujul Aadress Operatsioonikood Operand Kommentaar S0000 LN I0,01 Stopp S0001 S SY21 S0002 =*= 1 Valgusfoor ei tööta S0003 L I0,02 Start S0004 # 2 S0005 -*- 2 Olek I (joonis1) S0006 L I0,03 Talitluse valik S0007 # 7 S0008 L T01 viide 4s. S0009 AN I0,03
1. Termorelee kontakti ja spindli töö stimuleerivad loogikakontrolleri esiplaanil asuvate tumblerite abil. 2. Potensiomeetrilise sõlme seadistamisel tuleb silmas pidada,et sagedusmuunduri klemmi PL pinge + 15V, sisendile El võib aga maksimaalselt sisestada + 10 V. 6. Järeldus Õppisime kasutama Programmeeritavat loogikakontrollerit TSX 1720, kasutades programmeerimiskeelt PL7-1 Grafcet. Programmikeelega PL7-1 Grafcet kirjutatud programm on pikem eelpool õpitud PL7-1 Ladder Diagrami vastavast programmikeelest. Seekord oli töö võrreldes eelmistega tunduvalt keerulisem, samuti kasutasime reaalselt sagedusmuundurit (ATV 15), induktiivandurit, potensiomeetrite paneele, lõpplüliteid, ning asünkroonmootorit, millede abil saime skeemi tööle vastavuses tööülesandega ja juhtimisalgoritmi plokkskeemiga. Samuti saime vägahea ettekujutuse ettenihkeajami juhtimise programmeeritava loogikakontrolleri abil, ning praktilise kogemuse.
KM1 KM2 ~ 230 V O0,01 O0,02 TSX 1720 I0,01 I0,02 I0,03 I0,04 I0,05 F4 S1 S2 S3.1 S4.1 +24V 1. Töö eesmärk Õppida koostama kontaktjuhtimisskeemi alusel vajalikku programmi, kasutades programmeerimiskeelelt PL7-1 Ladder Diagram, ning seda realiseerima programmeeritava loogikakontrolleri TSX 1720 abil. 2. Töö käik 1. Koostada joonisel 1 kujutatud kontaktjuhtimisskeemi alusel programm käsuloendi kujul, kasutades programmeerimiskeelelt PL7-1 Ladder Diagram. F4 Joonis 1 kontaktjuhtimisskeem L1 L2 L3 N Q 2.
~ 230 V O0,01 O0,02 TSX 1720 I0,01 I0,02 I0,03 I0,04 +24V F4 S1 S2.1 S3.1 S2.2 S3.2 1. Töö eesmärk Õppida koostama kontaktjuhtimisskeemi alusel vajalikku juhtimisprogrammi, kasutades programmeerimiskeelelt PL7-1 Ladder Diagram, ning seda realiseerima programmeeritava loogikakontrolleri TSX 1720 abil. 2. Töö käik 1. Koostada joonisel 2 kujutatud kontaktjuhtimisskeemi alusel programm käsuloendi kujul, kasutades programmeerimiskeelelt PL7-1 Ladder Diagram. Joonis 2 kontaktjuhtimisskeem 2. Sisestada koostatud programm loogikakontrollerisse. 3. Kontrollida sammhaaval sisestatud programmi ning vajadusel parandada vead. 4
püstitatud ülesannet. 4. Töö tulemuste vormistamine 1. Koostame joonisel 1 kujutatud kontaktjuhtimisskeemi alusel programm käsuloendi kujul, kasutades programmeerimiskeelelt PL7-1 Grafcet, tabel 1 Tabel 1 programm käsuloendi kujul Aadress Operatsioonikood Operand Kommentaar S0000 LN I0,02 Termoreleee, F4 S0001 ON I0,01 Stopp S0002 S SY21 Programmi käivitamine S0003 =*= 01 Mootor ei tööta S0004 L I0,03 Start S0005 # 02 S0006 -*- 02 Mootor töötab S0007 L I0,04 Teekonna S3 S0008 # 3
automaatikasüsteemidega. Robotil on kõrge produktiivsus, suur täpsus (±0,02mm) ja ohutuse abinõudena kasutatakse ,,surnud mehe lülitit". 2.1 Manipulaatori ehitus Manipulaatori ehitus ja kinemaatika on toodud välja joonistel 2.1, 2.5 ja 2.6. 2.2 Tehnilised andmed Roboti tehnilised andmed on välja toodud tabelis 1. Tabel on inglise keeles. Kõnealuse roboti andmed on näha vasakpoolsemas tabeli osas kuueteljeliste sektsiooni all. 2.3 Roboti juhtimine Roboti juhtimiseks kasutatakse kontrollerit CR1QA-721 või CR2QA-721. Kontrolleri ühendusskeem robotiga on toodud joonisel 2.4. 3 Tabel 1. Roboti RV-3SQ tehnilised andmed 4 Joonis 2.1. Roboti teljed Joonis 2.2. Roboti tööpiirkond pealtvaates 5 Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates Joonis 2
annaabi.ee 
Sisene Facebook'ga
Sisene Google'ga
Sisene LinkedIn'ga
