Eksoskelett Referaat Egert Pärna 2011 Sisukord Mis on eksoskelett? Olemasolevad eksoskeletid Robot ülikonna HAL kontrollimise meetodid BLEEX-i mehhaaniline disain. BLEEXi DISAIN. Kokkuvõte Mis on eksoskelett? Loomariigis väliskest või välisskelett Inimesele kantavat robootikat või toitega töötavat proteesi Nii ala kui ka ülakehale Tehnoloogi mis: laiendab, täiendab, asendab, Vähi eksoskelett ehk kest täiustab inimvõimeid ja funktisoone Võimendab jäsemete tegevust Kasutamine: Ohtlikes töökeskkondades Taastusravis Füüsiliste puudega ja Vanureid abistava seadmena Rahastav: sõjavägi, meditsiini- ja tööstusettevõtted. Eksoskelett HAL 5 Olemasolevad eksoskeletid UC Berkeley/Lockheed Martin HULC jalad. Human Universal Load Carrier Militaar rakendus, vähendab hapniku tarvet ja väsimust,
Infotehnoloogia teaduskond Thomas Johann Seebecki elektroonikainstituut Eksoskeletid Referaat Egert Pärna 100279IAEMM Tallinn 2011 Sisukord Sissejuhatus ................................................................................................................................................... 3 1.1 Mis on eksoskelett? [1] ................................................................................................................... 3 1.2 Eksoskelettide ajalugu ........................................................................................................................ 4 2.1 Enimteatavad [1][3] ................................................................................................................................ 5 2.1.2. Cyberdyne's HAL 5 käed/jalad. [1] [6][12][13] ....
Virtuaalreaalsus EVS 2382-37:2003 Standard on mõeldud soodustama rahvusvahelist suhtlust infotehnoloogias. Standard määratleb virtuaalreaalsusega seotud mõisteid. Registrisse kantud 11.03.2003 nr 353, projekti nr 51410 standardite andmebaasis. Virtuaalreaalsus “Kõige õigem” virtuaalne reaalsus on 3- mõõtmeline, arvuti poolt genereeritud maailm, milles saab kasutaja ja maailm üksteist vastatiku mõjutada. Virtuaalne reaalsus peab muutuma vastavalt kasutaja tegevusele ning paus inimese tegevuse ja muutuse vahel peaks olema võimalikult väike. Pilt, heli ja tehismaailma struktuur peaks olema niivõrd realistlik, et inimene unustaks mõneks ajaks pärismaailma olemasolu. Virtuaalne koostöökeskkond tuleb kasuks: sõjaväelaste ning päästetöötjate treenimiseks e-õppes kunstiobjektide näitamiseks (virtuaalne galerii) kirurgiliste operatsioonide...
kasv asendunud üksikrakkude pungumisega ning neid nimetatakse pärmseenteks või ka pärmideks. Paljudel seeneliikidel esineb elutsüklis nii hüüfidena kasv kui ka pungumine seda nähtust nimetatakse dimorfismiks. Kõigil seenerakkudel esineb rakukest. Taimede ja protistide rakukestad koosnevad peamiselt tselluloosist aga seente rakukesta peamiseks ehitusmaterjaliks on kitiin. Kitiin on polüsahhariid, millest koosneb näiteks ka lülijalgsete eksoskelett. Seenehüüfide rakukest ja selle all asetsev plasmamembraan on tavaliselt küllalt õhukesed. Õhuke rakukest ja plasmamembraan hõlbustavad toitainete liikumist seenerakku ning vajalike ensüümide eritamist väliskeskkonda. Seente üheks eripäraks on nende vahetu kontakt toiduallikaga. Mikroskoopilised seenehüüfid kasvavad otse toitaineid sisaldava substraadi pinnale. Väikeste mõõtmete tõttu kasvavad nad otse mulla pooridesse või näiteks elusate taimekudede rakuvaheruumidesse
Koosneb glükoosijääkidest, mis ühendatud (1,4)-glükosiidsidemetega. (1,6)-glükosiidsidemega hargnemised iga 8-12 jäägi järel. Amülaasid on ensüümid, mis katalüüsivad tärklise ja glükogeeni Tselluloos hüdrolüüsi. Tselluloos on looduses levinuim struktuurne polümeer. ,D- glükoosi jäägid ühendatud (14)-sidemetega lineaarseteks ahelateks Kitiin - eksoskelett koorikloomadel ja putukatel, esineb ka seente, pärmide rakuseinas; koosneb (14) seotud N-atsetüül-D- glükoosamiini monomeeridest. Risseotud dekstraanid on kasutusel geelidena kolonnkromatograafias. Need geelid sisaldavad 50-98% vett. Geelide mehaaniline tugevus ja vee sidumise võime sõltub ristsidemete arvust. 6. Gram-positiivne bakter. Rakuseinas on palju peptidoglükaanikihte. Gram-positiivne bakter Gram-negatiivne bakter
Iga 8-12 jäägi järelt hargnenud (1,6)- sidemetega. Erinevus amülopektiiniga on suurem hargnevuste arv. Tselluloos Glükoosijääkide vahel (1,4)-sidemed. On kõige levinum loodulsik polümeer, taimede rakuseintes makrofibrillidena, milles 500000 tselluloosi molekuli. On üks peamisi toestus ja tugevuskomponente puudel ja teistel rohelistel taimedel. Võib olla pehme nagu puuvillal. Moodustab vesiniksidemete abil mitmekihilisi struktuure ning on vastupidav hüdrolüüsile. Kitiin Eksoskelett koorikloomadel ja putukatel, rakusein seentel. Glükoosi asemel on N-atsetüül-D-glükosamiin. Ahelad võivad olla nii paralleelsed kui ka antiparalleelsed. Bakterite rakuseina ehitus Gram-negatiivne rakusein koosneb lipopolüsahhariididest, välismembraanist, peptidoglükaanist ja plasmamembraanist. Gram-positiivne rakusein koosneb peptidoglükaanikihtidest. Polüsahhariidstruktuurid reguleerivad rakk-rakk äratundmist ja regulatsiooni. Glükoproteiinid
Molekulid võivad olla lineaarsed, sfäärilised või spiraalsed. Homopolüsahhariidide e homopolüooside monomeerideks on üht-tüüpi monoosijäägid(enamasti glükoos): Varupolüoosid – glükogeen(loomades, veresuhkru lühiajaline varu inimkehas, nt maksas ja skeletilihastes); tärklis(taimedes, inimtoidu olulisim süsivesik); inuliin(taimerakkude varupolüoos) Struktuursed polüoosid – tselluloos(taimede rakukestad); kitiin(putukate ja muude koorikloomade eksoskelett, lineaarne) +agar-agar Heteropolüsahhariidid e heteropolüoosid e proteoglükaanid koosnevad reeglina korduvatest disahhariidide plokkidest ning need plokid omakorda erinevate monooside derivaatidest. Nad funktsioneerivad vaid teiste molekulidega komplekseerunult. Süsivesikute funktsioonid: energeetiline, varuaine, toitaine, kaitse, struktuurne. 22. Lipiidid: omadused, klassifikatsioon
Molekulid võivad olla lineaarsed, sfäärilised või spiraalsed. Homopolüsahhariidide e homopolüooside monomeerideks on üht-tüüpi monoosijäägid (glükoos): Varupolüoosid glükogeen (loomades, veresuhkru lühiajaline varu inimkehas, nt maksas ja skeletilihastes); tärklis (taimedes, inimtoidu olulisim süsivesik); inuliin (taimerakkude varupolüoos) Struktuursed polüoosid tselluloos(taimede rakukestad); kitiin(putukate ja muude koorikloomade eksoskelett, lineaarne) Heteropolüsahhariidid e heteropolüoosid e proteoglükaanid koosnevad reeglina korduvatest disahhariidide plokkidest ning need plokid omakorda erinevate monooside derivaatidest. Nad funktsioneerivad vaid teiste molekulidega komplekseerunult. Süsivesikute funktsioonid: energeetiline, varuaine, toitaine, kaitse, struktuurne. 22. Lipiidid: omadused, klassifikatsioon
makrofibrillidena, milles on 500 000 tselluloosi molekuli üks peamisi tugevus- ja toestuskomponente puudel ja teistel rohelistel taimedel Kitiin eksoskelett koorikloomadel ja putukatel rakusein seentel Agar ehituslik punavetikates Agaroos Agaropektiin Pektiin ehituslik, tugevdav taimedes Alginaat ehituslik komponent pruunvetikate rakuseintes
21.Homo- ja heteropolüsahhariidid. Homopolüsahhariidid ehk homopolüoosid Homopolüooside ehitusüksusteks (monomeerideks) on üht-tüüpi monoosijäägid (enamasti glükoos). Kesksed homopolüoosid on: · Varupolüoosid (glükoosi varud) nagu glükogeen loomsetes rakkudes (ka seentes) või tärklis taime rakkudes. · Struktuursed polüoosid nagu tselluloos (taimede rakukestad) või kitiin (putukate, karpide, homaaride eksoskelett). Heteropolüsahhariidid ehk heteropolüoosid Heteropolüoosid (heteroglükaanid) koosnevad reeglina korduvatest disahhariidsetest plokkidest, need plokid koosnevad omakorda erinevate monooside derivaatidest . Nüüdisajal nimetatakse heteropolüoose proteoglükaanideks. Kesksed esindajad on kondroitiinsulfaadid, dermataansulfaadid, heparaansulfaat, kerataansulfaat, hüaluroonhape. Need biomolekulid funktsioneerivad inimkehas vaid komplekseerunult teiste biomolekulidega. 22
Esineb kõigil loomadel. ECMi hulka kuuluvad basaalmembraan ja interstitsiaalne maatriks. Basaalmembraan – moodustab õhukese kihi epiteelirakkude alla (ja ka mujale). Ülejäänud ECM – moodustab sageli suuremahulise rakkudevahelise molekulide massi nt: sidekude naha basaalmembraani all; kõõlused; kaltsifitseerunud ECM luudes ja hammastes; transparentne ECM silma korneas. Ka millimallika läbipaistev keha ja vähi eksoskelett koosnevad ECMist. 122. Basaalmembraan: iseloomustus ja funktsioon. Alporti sündroom. Tüüpiliselt 40-120 nm paks. Esineb: (peaaegu) kõigi epiteelirakkude all, ümbritseb lihasrakke, ümbritseb rasvarakke, ümbritseb Schwanni rake, eraldades neid ümbritsevast koest. Basaalmembraani põhikomponendid: laminiin, kollageen, nidogeen, perlekaan. Põhifunktsioonid: Tagab tugevuse. Eraldab epiteeli (jt rakke) sidekoest. Toimib filtrina teatud molekulidele. Määrab epiteelirakkude polaarsuse
annaabi.ee 
