PID regulaator häälestatakse võimendustegurite Kp, Ki ja Kd valikuga. On võimalik luua regulaator, mille väljundfunktsioonis on ülekaalus üks selle komponentidest, kas P, või regulaator, kuid võib ka erinevate regulaatorite toimed omavahel tasakaalustada. Siirdeprotsesside kiirendamiseks (forsseerimiseks) tuleb suurendada Kp või Kd. Süsteemi staatiline viga väheneb aga Ki ja Kp suurendamisel. Teiselt poolt on võimendustegurite suurendamisel oht, et süsteem muutub mittestabiilseks ning seal tekivad sumbumatud isevõnkumised. 7. Selgitage peamised (materjali voogude) kulu reguleerimise põhimõtted. Missugune nendest on säästlikum ja miks? a) pumba tootlikkuse muutmine (pumba mootori pöörlemiskiiruse regul.) b) hüdraulilise takistuse muutmine. Säästlikum on hüdraulilise takistuse muutmine. 8. Missuguse puudusega on vaja arvestada positsioonregulaatorite kasutamisel? Regulaatorite puhul koormuse suurenedes suurenevad staatilised hälbed mis nende
.1), ühe peidetud kihiga ja 5 neuroniga peidetud kihis. Aktiveerimisfunktsiooniks peidetud kihis tansig. global net_c net_c=newff([0 1; 0 1; 0 1],[5 1],{'tansig','purelin'}) net_c.trainParam.show=1; net_c.trainFcn='traingd'; % kuna süsteem peab olema adaptiivne (hiljem), siis reaalajas toimiva närvivõrgu puhul sobib hästi. Närvivõrgu treenimine: net_c.trainParam.epochs=5000; net_c=train(net_c,P,T) % P - etalonsisend, T - etalonväljund save temp_net.mat net_c % kui süsteem muutub mittestabiilseks (Liiga suure häiringu tõttu näiteks) siis % load temp_net.mat net_c Praktikum koosnes kahes osast. Esimeses osas tavaline mittelineaarne süsteem. Regulaator: function control=controller(u) global net_c control=sim(net_c,u); %simuleerib närvivõrgu antud sisendiga Teises osas adaptiivne mittelineaarne süsteem. Regulaator: function control=controller(u) global net_c inp=u(1:3); error=u(4); time=u(5); control=sim(net_c,inp); if time>10 net_c=adapt(net_c,inp,control+error); end
Närvivõrgu treenimine td=1 N=size(output,1) P=[output(3:N)';output(2:N-1)';output(1:N-2)'] T=input(2:N-1)' global net_c net_c=newff([-1 1; -1 1; -1 1],[15 1],{'tansig','tansig'}) net_c.trainParam.show=1; net_c.trainFcn='traingd'; % kuna süsteem peab olema adaptiivne, siis reaalajas toimiva närvivõrgu puhul sobib hästi. net_c.trainParam.epochs=5000; net_c=train(net_c,P,T) % P - etalonsisend, T - etalonväljund save temp_net.mat net_c % kui süsteem muutub mittestabiilseks (Liiga suure häiringu tõttu näiteks) siis % load temp_net.mat net_c Regulaator function control=kontroller(u) global net_c inp=u(1:3); error=u(4); time=u(5); control=sim(net_c,inp); if time>10 net_c=adapt(net_c,inp,control+error); end 4 Pilt 2. Adaptiivse kontrolleriga juhtimissüsteem. Närvivõrgu treenimisalgoritmi ja peidetud kihi neuronite aktiveerimisfunktsiooni valik
saame lineariseeritud süsteemi valemi:
4.4 Stabiilsuse määramine pidev- ja diskreetaja süsteemides Pidevaja puhul: det[sE-A]=O E- si omaväärtused
.Kui Si<0, siis on süsteem stabiilne. Kui Sj>0, siis on süsteem mittestabiilne. Stabiilsuse piir
Mittestabiilne Stabiilne diskreetaja puhul:det[zE-Ad]=O E - zi omaväärtused
Kui |zi|
c) et antud süütesüsteemid puuduvad liikuvad osad, saab teda valada plastmassi, millega kaasnebki niiskus- ja töökindlus. d)normaalsel kasutamisel ei vaja erilist hooldamist. Selle süsteemi tehniline hooldamine seisneb selles, et korralikult tuleb ümber käia juhtmetega. Puhas tuleb hoida ka süütelülitusnupu ümbrus. Kuna laadimismähises tekitatakse pinge kuni 400 V, mis on kõrgem kontaktsüüte omast, siis sinna piirkonda lume, vee, tolmu, saepuru kogunemine viib töö mittestabiilseks. Puhastada süütelüliti ümbrust sae profülaktilise hoolduse ajal. Süsteem pikaealine, jääb ära kontaktide puhastamine ja reguleerimine. Eelsüüte reguleerimine on automaatne, see tähendab, et pöörete kasvul eelsüütenurk suureneb. Saagide jahutussüsteem Mootori töötamisel tõuseb silindris temperatuur kuni 2000 °C ja seepärast tuleb teda jahutada. Seestpoolt jahutab silindrit ja kolbi madala temperatuuriga küttesegu. See aga ei ole küllaldane
E- si omaväärtused .Kui Si<0, siis on süsteem stabiilne. Kui Sj>0, siis on süsteem
mittestabiilne. Stabiilsuse piir Mittestabiilne Stabiilne diskreetaja puhul: det[zE-Ad]=O E - zi
omaväärtused. Kui |zi|
kasutatakse parabooli kujulist rampi (vt. punkt 6.7). Mootori pöördemomendi automaatkompensatsiooni puhul vähendab sagedusmuundur mootori koormuse vähenemisel automaatselt tema toitepinget. Kompensatsiooni parameeterid 58 sätitakse nimivoolu juures vahemikus 0…20 % nimipingest (tavaliselt 3…5 %). Kompensatsiooni liiga suure väärtuse puhul võib ajam minna mittestabiilseks ja rakenduda liigvoolukaitse [4]. U U IR IR f f a b Joonis 6.12. (a) Momendi kompensatsiooni, (b) momendi automaatkompensatsioon 6.9. Sagedusmuunduri rakendamise näide
püsiva amplituudiga võnkuv, oleneb kontuuri elementide võimendusteguritest kriitilisel sagedusel f0. 8 Süsteemi stabiilsuseks on tarvis, et avatud süsteemi võimendustegur kriitilisel sagedusel oleks väiksem kui üks. Kui avatud süsteemi võimendustegur kriitilisel sagedusel on suurem kui üks, ei ole see automaatreguleerimissüsteem talitlusvõimeline kontuuri sulgemisel osutub ta mittestabiilseks. Kui süsteemi sageduskarakteristikud on teada, saab süsteemi stabiilsust kontrollida. Kui summaarne logaritmiline amplituudkarakteristik on kriitilisel sagedusel f 0 ühest väiksem, siis on süsteem stabiilne. Kriitilisel sagedusel langeb faasikarakteristik () 180°-ni. Reguleerimissüsteemi stabiilsuse ja reguleerimisprotsesside iseloomu matemaatiline analüüs seisneb süsteemi vabaliikumise võrrandi uurimises.
annaabi.ee 
