Esimese põlvkonna robotid suudavad haarata esemeid, mille asend ja paigutus ruumis on roboti suhtes täpselt fikseeritud. Seetõttu kasutatakse robotsüsteemis tehnoloogilisi abivahendeid, näiteks orienteeritakse töödeldavad detailid eelnevalt ruumiliselt või paigutatakse need fikseeritud pesadega kassettidesse. Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, läheduse- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna
signaalide järgi. Esimese põlvkonna robotid suudavad haarata esemeid, mille asend ja paigutus ruumis on roboti suhtes täpselt fikseeritud. Seetõttu kasutatakse robotsüsteemis tehnoloogilisi abivahendeid, näiteks orienteeritakse töödeldavad detailid eelnevalt ruumiliselt või paigutatakse need fikseeritud pesadega kassettidesse. Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist
DIISELMOOTORITE JUHTSEADMED II osa TÄIENDUSKOOLITUS AUTODIAGNOSTIKA VALDKONNAS Mart Soodla [email protected] Sisukord Diiselmootori ja selle juhtseadmete ajalugu Rivipumbaga toitesüsteem Aksiaal-jaoturpumbaga toitesüsteem I Rudolf Diesel Sündis aastal1858 Pariisis 1892. a. sai patendi uudsele sisepõlemismootori tüübile 1893. a. koostöös masinavabrikuga MAN hakati ehitama uudset mootoritüüpi Esimene õnnestunud katsemootor saadi valmis 1897. a. Efektiivsus oli 26,2%. Suri aastal 1913, kukkudes üle laevaparda teel Inglismaale. Esimene diisemootor Kaal: 4,5 tonni Kõrgus: 3 meetrit Kütus: maapähkli õli
Esimese põlvkonna robotid suudavad haarata esemeid, mille asend ja paigutus ruumis on roboti suhtes täpselt fikseeritud. Seetõttu kasutatakse robotsüsteemis tehnoloogilisi abivahendeid, näiteks orienteeritakse töödeldavad detailid eelnevalt ruumiliselt või paigutatakse need fikseeritud pesadega kassettidesse. Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. [1] 1.1.2 Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist
3.3. Kiirendusdiagramm 16 6. Kahetasandiline hierarhiline juhtimine Hierarhiat võib lugeda süsteemi keerukuse tunnuseks. Teatud keerukuse tasemest ei saa enam üks juhtseade ülesannetega hakkama. Sel juhul võetakse kasutusele mitmejuhtseadmeline süsteem, mis on hierathilise juhtimise põhimõtteks. Juhtimine muutub siis mitmetasandiliseks. Koormused jaotatakse erinevate juhtseadmete peale ära ning sellega tagatakse ülesannete edukas läbiviimine. Kahetasandilise juhtimise korral jagunevad tasandid lokaalseks ja keskjuhtimiseks. Lokaaljuhtimine reguleerib ajamite tööd otseselt, keskjuhtimine koordineerib terve roboti tööd. Joonisel 6.1 on välja toodud roboti juhtimise algoritm roboti liikumise teostamiseks ning joonisel 6.2 üldine juhtseadme algoritm. Joonis 6.1. Roboti juhtimise algoritm
Esimese põlvkonna robotid suudavad haarata esemeid, mille asend ja paigutus ruumis on roboti suhtes täpselt fikseeritud. Seetõttu kasutatakse robotsüsteemis tehnoloogilisi abivahendeid, näiteks orienteeritakse töödeldavad detailid eelnevalt ruumiliselt või paigutatakse need fikseeritud pesadega kassettidesse. Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. 3.2.2. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist
sidesüsteemi maht sidekanalite arv. teenuse kvaliteet määrab sidevõrgu kliend hinnangu sideteenusele. Sideliikluse analüüsides määrataksegi seoseid nende parameetrite vahel. Liikluse intensiivsus on määratud, kui kõnealgatusnõude saabumise sagedus * keskmine ühe kõneseanssi kestus (erlangites). Sideliikluse põhiparameetriteks on: tipptund suurima sidemahuga tund ööpäevas (15 min. täpsus) seadmete hõivatus siin vaadeldakse kas juhtseadmete või kommutatsiooniseadmete hõivatust (näitab, milline osa kogu liiklus intensiivsusest hõlmab konkreetseid seadmeid). 10. Sideliikluse mõõtmine; liiklusmaatriks; mõõtetulemuste analüüsi meetodid. Sideliikluse mõõtmise eesmärgid on sidevõrgu projekteerimiseks ja dimensioneerimiseks alusinfo kogumine, marsruutimise alusinfo kogumine, kõnede maksustamise info kogumine. Sõltuvalt sidevõrgu tüübist mõõdetakse järgmiseid parameetreid:
Et väljundsignaalide ja olekute vahetumine toimuks soovitud korrapärasusega, tuleb automaadi mällu salvestada programm ning ette anda algolek hetkel t=0 Abstraktne automaat- matemaatiline mudel järjestikskeemi kirjeldamiseks. * Mealy mudel W(t) = (A(t), Z(t)) * Moore mudel W(t) = (A(t)) - sisend tähtsust ei oma, sõltub ainult olekust A. Nt: Mealy ja Moore'i automaadid võivad olla aluseks ühtede või teiste juhtseadmete väljatöötamisel. Nende erinevus väljundfunktsioonis. Automaadid võivad olla esitatud · tabelina · graafina · analüütiliste avaldistena 18. OPERATSIOONIAUTOMAAT: REGISTERMÄLU, ALU. Operatsiooniautomaadil on aritmeetika- loogika seade, mis teostab juhtautomaadi poolt lahendatud loogikaülesandeid. ALU (arithmetic- logic- unit) Aritmeetika- loogikaploki
Iga järgmine olek oleneb eelmisest. Et väljundsignaalide ja olekute vahetumine toimuks soovitud korrapärasusega, tuleb automaadi mällu salvestada programm ning ette anda algolek hetkel t=0 Abstraktne automaat- matemaatiline mudel järjestikskeemi kirjeldamiseks. * Mealy mudel W(t) = (A(t), Z(t)) * Moore mudel W(t) = (A(t)) - sisend tähtsust ei oma, sõltub ainult olekust A. Nt: Mealy ja Moore'i automaadid võivad olla aluseks ühtede või teiste juhtseadmete väljatöötamisel. Nende erinevus väljundfunktsioonis. Automaadid võivad olla esitatud · tabelina · graafina · analüütiliste avaldistena Koodimuundur On loogikaskeem, mis teisendab sisendkoodi mingisse teise loogikasse. Näiteks positiivsest loogikast negatiivsesse loogikasse inversiooni läbi. Binary-Decimal. Igale sisendjärgule vastab loogikaskeem, mis toimetab teisenduse. Kuvarid
Joonis 1.27. Ümberprogrammeeritava püsimälu struktuuriskeem 1.6. Diskreetsed automaadid 1.6.1. Diskreetsete automaatide olemus Automaatide teooria põhineb diskreetsetel olekuvõrranditel. Enamikul juhtimisobjektidel on lõplik arv diskreetseid olekuid. Seepärast nimetatakse nende juhtseadmeid lõplikeks automaatideks. Lõplike automaatide teooria on aluseks erinevate diskreetsete juht- seadmete, sealhulgas arvutite ja robotite juhtseadmete väljatöötamisel. Lõplike automaatide uurimiseks pole tingimata vaja füüsilise automaadi olemasolu. Kõige enam kasutatakse nende uurimiseks mitmesuguseid matemaatilisi mudeleid, mida nimetatakse abstraktseteks automaatideks. Kuna abstraktseid automaate saab kirjeldada algoritmikeelte abil, siis tuleneb sellest abstraktsete automaatide ning algoritmikeelte ekvivalentsus, s. t neid keeli on võimalik asendada abstraktsete automaatidega ja vastupidi.
km/h, viiendaga 237 km/h ning kuuendaga 332 km/h. 2.9. Civic Type-R muudatused jõuallika paigaldamiseks Suurim muudatus K24A3 paigalduseks on siiski seotud mootori juhtseadega. Kuna uus mootor parameetritelt erinev siis ei ole võimalik kasutada originaal juhtarvutit standardsel kujul. Lahenduseks oli kaks varianti, kas soetada seade, millega võimalik originaal juhtseade üle kirjutada või siis paigaldada programmeeritav juhtseade. Programmeeritavad juhtseadmete maksumus oli oluliselt kallim ning paigaldamine eeldas ka juhtmestiku muutmist. Seeläbi osutus valituks Hondata Flashpro, ehk seade millega on võimalik originaal juhtarvuti üle kirjutada. Võimalik on reaalaajas andmete kuvamise/salvestamine ning hilisem andmete analüüsimine. Antud seadet on võimalik kasutada ainult ühe auto peal korraga. Juhtarvutit üle kirjutades lukustub seade konkreetsele autole.
Mõõteskeemidena kasutatakse: sildskeeme, dif transf, pneumomuundureid ja unifitseeritud muundurid mis muundavad parameetreid (rõhuks, vooluks) nende skeemid on juba keerulised. Juhtseadmed. Nad võtavad vastu signaali anduri poolt, võrdlevad seda etteantud suurusega ja kui tekib signaalide erinevus siis võimendavad seda ja formeerivad juhtsignaali mis läheb täiturmehhanismile. Juhtseadmete hulka kuuluvad igasugused võimendid (releevõimendid,elektrimasinvõimendid,magnetvõimendid,elektronvõimendid,pneomo- ,hüdraulilised võimendid j.n.e.). releeseadmed (võimendid) Võimendustegur - Kp=PK/Pmax Prak=Irak * Urak Tagastustegur - Kt=Itag/I=(0...1) PK=IK * E Käivitusvool - Ikäiv=E/RK tt tagastusaeg. tr rakendusaeg aeg juhtvoolu andmiseks. tr < 0,001s neid nim. väikese inertsusega. tr < 0,001s ... 0,05s kiiretoimelised releed (väike inerts).
Mõõteskeemidena kasutatakse: sildskeeme, dif transf, pneumomuundureid ja unifitseeritud muundurid mis muundavad parameetreid (rõhuks, vooluks) nende skeemid on juba keerulised. Juhtseadmed. Nad võtavad vastu signaali anduri poolt, võrdlevad seda etteantud suurusega ja kui tekib signaalide erinevus siis võimendavad seda ja formeerivad juhtsignaali mis läheb täiturmehhanismile. Juhtseadmete hulka kuuluvad igasugused võimendid (releevõimendid,elektrimasinvõimendid,magnetvõimendid,elektronvõimendid,pneomo- ,hüdraulilised võimendid j.n.e.). releeseadmed (võimendid) Võimendustegur - Kp=PK/Pmax Prak=Irak * Urak Tagastustegur - Kt=Itag/I=(0...1) PK=IK * E Käivitusvool - Ikäiv=E/RK tt tagastusaeg. tr rakendusaeg aeg juhtvoolu andmiseks. tr < 0,001s neid nim. väikese inertsusega. tr < 0,001s ... 0,05s kiiretoimelised releed (väike inerts). tr = 0,05s ..
vigastada või hukkub. Kui juht on tõstuki ümberkaldumisel juhikohal, on oht vigastada saada väike. Kategooriliselt on keelatud tõstuki ümberkaldumisel sellest välja hüpata. 29. Kui juhile tundub, et tõstuk hakkab ümber kalduma, ei tohi üritada tõstuki kabiinist ega juhiistmelt lahkuda. Sel juhul tuleb käituda järgmiselt: - jääge oma kohale - haarake mõlema käega tugevasti roolist või juhtseadmete konsoolist - kummarduge ülakehaga rooliratta või juhtseadmete konsooli kohale - suruge jalad tugevasti vastu tõstuki põrandat - hoidke end ümbermineku suunale vastupidisesse suunda 30. Kirjeldatud viisil toimides on olemas võimalus pääseda vigastusteta. 31. Pärast ümberminekut ei tohi asuda tõstukit kasutama enne, kui teeninduskeskuse töötajate poolt on viidud läbi tõstuki põhjalik tehniline kontrollimine. 32
saab juht vigastada või hukkub. Kui juht on tõstuki ümberkaldumisel juhikohal, on oht vigastada saada väike. Kategooriliselt on keelatud tõstuki ümberkaldumisel sellest välja hüpata. 29. Kui juhile tundub, et tõstuk hakkab ümber kalduma, ei tohi üritada tõstuki kabiinist ega juhiistmelt lahkuda. Sel juhul tuleb käituda järgmiselt: - jääge oma kohale - haarake mõlema käega tugevasti roolist või juhtseadmete konsoolist - kummarduge ülakehaga rooliratta või juhtseadmete konsooli kohale - suruge jalad tugevasti vastu tõstuki põrandat - hoidke end ümbermineku suunale vastupidisesse suunda 30. Kirjeldatud viisil toimides on olemas võimalus pääseda vigastusteta. 31. Pärast ümberminekut ei tohi asuda tõstukit kasutama enne, kui teeninduskeskuse töötajate poolt on viidud läbi tõstuki põhjalik tehniline kontrollimine. 32
augustis ning sai nimeks IBM PC. Tema populaarsus kasvas väga kiiresti, ning seda tüüpi arvutid moodustavad tänapäeval ~90% kõikidest kasutatavatest arvutitest. IBM PC populaarsus on seletatav ka sellega, et tema loomisel kasutati nn. avatud arhitektuuri, mis võimaldab juba soetatud komplekti uuendada või muuta. Avatud arhitektuur seisneb selles, et süsteemi kaardil ehk nn. emaplaadil asetsesid ainult need komponendid, mis täidavad informatsiooni töötlemisega seotud tegevusi. Nende juhtseadmete komponendid, mis juhivad teiste seadmete, nagu monitor, kettad, printerid jms. 4 olid realiseeritud eraldi kaarditena, milliseid nimetatakse adapteriteks või ka kontrolleriteks. Kaartide jaoks on emaplaadil eraldi pistikupesad, millised saavad toite ühtsest toiteplokist. Viimasel ajal on hakatud nn. standardkaarte koondama mikroskeemidesse, mis asuvad emaplaadil. 1.2. Mõningaid põhimõisteid
Sulav- Kaitse- Drosselid ja Lülitite Lülitus- kaitsmed lülitid filtrid blokeering kilp Joonis 2.8 Jõupooljuhtmuundurid, mootorid ja kogu süsteem peab olema kaitstud liigkoormuste poolt põhjustatud kahjustuste eest. Muunduri sisemiste avariide põhjuseks on türistoride, transistoride ja nende juhtseadmete rikked. Liigpinged ja liigkuumenemine tekitavad suuri liigvoolusid ja faasidevahelise lühise, mis rikub pooljuhtlüliteid, trafosid ning teisi samasse toitevõrku lülitatud seadmeid. Reeglina võib lühisvoolu maksimaalnse amplituudväärtus ületada nimivoolu amplituudväärtuse kahekordselt või rohkem. Seetõttu on pooljuhtseadiste voolu piiramine muunduri esmane kaitseviis. Elektriajamite jõupooljuhtmuundurid peavad vastama järgmistele rahvusvahelistele standarditele:
annaabi.ee 
