K Relee 1 24V DD1 Kontroller 1 F1 Sular 1 S1,S2,S3 Lüliti 3 Teostas M.Paas Mootori ja lampide juhtimise skeem kontrolleriga Kontrollis Kinnitas Tallinna Polütehnikum 1
Joonisel 2 paremal võime näha sissepuhkeventilaatoriga koos toimivaid süsteeme, kuhu sissepuhkeventilaatori ajam saab ja annab juhtimiseks vajalikke signaale. Sagedusmuundurile läheb signaal ventilaatori hetke seisust, mille abil samal ajal juhitakse tema kiirust. Välisõhu klapi ajamile läheb signaal normaal ja avariiseisust seisusest. VAK juhtimissignaalide osa, MMO kaabliga VAK osa on otseses ühenduses teiste ajamite juhtimisega, NOMAK kaabliga osa on ühenduses alakeskus ehk kontrolleriga mis juhib kogu ventilatsioonisüsteemi. Skeemi vasakul poolel on näidatud sissepuhke ventilaatori 306SP juhtimisahel koos juhtimiskilbi SC 08-ga. Ventilaatori ajam on 3 faasiline ja reveseeritav, võimsusega 2,2kW. Selle ajami põhiline ülesanne on puhuda õhku pidevalt sisse. Perioodiliselt toimub ajami kiiruse reguleerimine, sisse ja välja lülitamine olenevalt käsklustest mis ta juhtimissüsteemilt saab
Vähim väärtus anduri mõõtealas vastab 4 mA ja suurim – 20 mA väljundvoolule. Anduri näidud jäävad vahemikku 4 kuni 20 mA. Vooluväljund tagab alati nõutud voolu väljundahelas. Sedasi saab anduriga ühendatud seade voolu katkemisel kergesti tuvastada anduri probleemi (näiteks katkenud juhe). Signaali saab kergesti muuta pingeks 250 Ω takistiga, mille pingelang muutub vahemikus kuni 5 V ja seda saab kergesti mõõta programmeeritava kontrolleriga (PLC-ga) või digitaal-analoog-muunduriga. Diskreetsignaal on selline elektrisignaal, millele omistatakse väärtus ainult kindlail ajahetkeil. Diskreetsignaalidel on lõplik arv olekuid. Diskreetsignaal saadakse analoogsignaalist selle väärtuse mõõtmise teel teatud kindlate ajavahemike järel. Nii saadud näite (mõõteväärtusi) nimetatakse diskreetideks (ingl sample) ja näiduvõtusagedust diskreetimissageduseks (ingl sampling rate, sampling frequency).
net_c.trainParam.epochs=5000; net_c=train(net_c,P,T) % P - etalonsisend, T - etalonväljund save temp_net.mat net_c % kui süsteem muutub mittestabiilseks (Liiga suure häiringu tõttu näiteks) siis % load temp_net.mat net_c Regulaator function control=kontroller(u) global net_c inp=u(1:3); error=u(4); time=u(5); control=sim(net_c,inp); if time>10 net_c=adapt(net_c,inp,control+error); end 4 Pilt 2. Adaptiivse kontrolleriga juhtimissüsteem. Närvivõrgu treenimisalgoritmi ja peidetud kihi neuronite aktiveerimisfunktsiooni valik Valisin katseandmete vektori pikkuseks 101 elementi, kuna katsetused näitasid, et palju suurem vektor ei anna olulist eelist aga näiteks poole väiksem vektor muutis regulaatori palju ebatäpsemaks. Treenigusammude arvuks valisin 5000. Kuna sammude arvu suurendamine olulist lisatäpsust ei andnud, siis sellest piisab. Katsel toimub 200 sammu, 100-ndal sammul lisandub häiring 0,5.
funktsionaalsed plokkskeemid. 3.4. COSIMIR INDUSTRIAL MITSUBISHI RV-2AJ programmeerimiseks arvuti ja kontrolleri CR1-571 vahendusel kasutasime COSIMIR INDUSTRIAL keskkonda, mis on CIROS keskkonna eelkäija. Kontrollerisse programmi sisestamiseks tuleb eelnevalt luua uus Projekt -> File ->Project Wizard. Projekti nime andmine ja see järel tuleb valida kasutatav robot. Joonis 23. COSIMIR Industrial keskkond 39 Kontrolleriga side loomiseks tuleb valida Extras -> Settings -> Communication Port. Joonis 24. Pordi seadetesse sisenemine Communication Port’i aknas valida vastava roboti jaoks nõutavad seaded. Antud juhul RV-2AJ puhul valisime A - and E - Types , Port: COM2, Baud rate: 38.4k ja teised seaded jäävad nii algväärtustele. Joonis 25. Communication Port settings 40
-Kõiki süst.liig. sõltuvalt tag.side olemasolust avatud ja suletud süst. Juht.obj.olekuid kirj.n- mõõtmelises oleku-ruumis. Pidevale olekule vastab olekuruumis kujutis-punkt, mille asend olekuruumis on määr.n-olekuga X sõltuvalt muutujate väärtustest võib obj.kuj.punkt sattuda olekuruumi eri piirkondadesse millele vastavad obj. Eri-nevad diskreetsed olekud. 1. Juht.olekumuutujate hin-damisel 2.Hägusloogiline juht.-Juht.toimub spets.hägus-loogika kontrolleriga. 1.sis,suuruse gradueerimine ning hägustamine. 2.loogiliste otsuste tegemine e.otsustamisloogika. 3.välj.sign.gradueerimine ja kvantitatiivse juhttoime mood. e.selgitamine. Nende ül.lahend.põhineb a)süst.looja e.experdi kogemusel ja teadm. b)intuitiivsel tegevusel c)juht.obj.hägusal mudelil d)süst.iseõppimisel. (süst.mis korrigeerib oma otsuseid) Häg.loog.juht.kvaliteet sültub suurel määral sis.muutuja skaala gradueerimisest
töötada erinevatel sagedustel üheaegselt. Läbipaistvad modemid töötavad sarnaselt telefoniliinide modemite sugulastega. Tüüpiliselt on nad ühepoolse edastusega ehk samaaegselt ei saa saata ja vastu võtta andmeid. Üldjuhul läbipaistvad modemid koguvad väikese koguse andmeid küsitledes neid andmeid hajutatud asukohtadest, millel pole lihtsat juurdepääsu traadiga infrastruktuurile. Targad modemid tulid meediajuurdepääsu kontrolleriga, mis takistab juhuslike andmete kokkupõrkamist ja saadab andmed uuesti, mis pole korralikult kätte saadud. Targad modemid vajavad üldjuhul rohkem ülekandekiirust kui läbipaistvad modemid ning üldjuhul saavutavad kiirema andmeside. IEEE 802.11 standard defineerib lühikese ulatuse modulatsioonikava, mida kasutatakse suuremahuliselt kogu maailmas. Narrow-band/phone-line dialup modem Tänapäeval omavad standardsed modemid kahte otstarvet: analoogosa, mis genereerib signaalid
või kaitselüliti Kontaktorid Mootorikaitselüliti Termorelee Mootor Aegrelee Joonis 4.5. Mootori staatorimähiste automaatne täht-kolmnurk ümberlülitus, mootorikaitselüliti ja aegrelee. 114 Mootori juhtimine programmeeritava kontrolleriga Tänapäeval kasutatakse relee-kontaktorjuhtimise asemel sageli programeeritava kontrolleriga juhtimist. Sel juhul realiseeritakse kogu juhtimisloogika kontrolleri programmiga, kusjuures programmeerimiseks saab kasutada erinevaid mooduseid. Joonisel 4.6 on näidatud mootori käivituslülituse (a) programmeerimine loogikakontrolleris kontaktaseskeemi (b), loogika- skeemi (c) ja käsulisti (d) abil. Programmi koostaja saab valida endale kõige sobivama
Igas personaalarvutis on olemas vähemalt üks masssalvestusseade, tavaliselt kõvaketas (HDD hard disk drive). Masssalvestusseadmete alla kuuluvad veel disketiseade (FDD floppy disk drive), CD-ROM seade, lindiseadmed (tape drive), magnet-optilised seadmed ja zip-draiv. Masssalvestusseadmete ülesanne on säilitada suuri andmehulki ka siis kui arvuti ei tööta (kõvaketas) ja võimaldada andmete mugavat transporti ühest arvutist teise (CD-ROM, floppy). Joonis 11 Kõvaketas koos kontrolleriga Joonis 12 Kõvaketta kontroller Tavaliselt ühendatakse salvestusseadmed emaplaadile IDE (Integrated Drive Electronics) ühenduspesade abil. IDE ei ole tehniliselt õige nimetus. Algne nimetus oli AT Attachment (ATA), mis tähendab IBM AT arvutile arendatud standardit. IDE loodi selleks, et standardiseerida ja lihtsustada kõvaketaste kasutamist arvutites. Idee seisnes selles, et kettaseade ja kettaseadme kontroller oleksid kombineeritud ja moodustaksid ühtse terviku.
nimega interrupt handler'it. (d)Pinu otsa salvestatud väärtused taastatakse ning protsessori töö jätkub. *Prioriteetide lahendamine ning reguleerimine katkestusega süsteemis: *Daisy chain prioriteedid siinile pääsemiseks on paika pandud riistvaraliselt (jäigalt) füüsilise asetusega. Seega saab protsessori tähelepanu tavaliselt esimesena see seade, mis asub andmevahetust juhtivale skeemile kõige lähemal. *Kontrolleriga määratavad probleemid - kõik (I/O seadmed/muud funktsionaalsed komponendid) on iseseisvalt ühendatud ühe tsentraalse katkestusi töötleva kontrolleriga. Kontroller on omakorda ühendatud protsessoriga ning vastavalt tema otsustele saavad I/O seadmed protsessori tähelepanu. *Kolmandaks võimaluseks on programmselt määratud prioriteedid. 15. Multipleksor, Demultipleksor[2] *Multipleksor(MUX)- multipleksor on digitaalskeemides kasutatav kommutatsioonielement.
c) CPU lahendab katkestuse tekkepõhjuse kasutades rakendust interrupt handler d) Pinu otsa salvestatud väärtused taastatakse ning protsessi töö jätkub Prioriteetide lahendamine ja reguleerimine katkestusega süsteemis: o Daisy chain prioriteedid siinile pääsemiseks paika pandud riistvaraliselt füüsilise asetusega, seega protsessori tähelepanu saab esimesena seade, mis asub andmevahetust juhtivale skeemile kõige lähemal. o Kontrolleriga määratavad probleemid kõik I/O seadmed ja muud funktsionaalsed komponendid on iseseisvalt ühendatud ühe tsentraalse katkestusi töötleva kontrolleriga. Kontroller omakorda ühendatud protsessoriga ja vastavalt tema otsustele saavad I/O seadmed protsessori tähelepanu. o Programmselt määratud prioriteedid. 1. TRIGERID Mäluelement, mis säilitab 1 biti infot. Kahe stabiilse olekuga loogikalülitus (1 või 0). Olek vastab väljundsignaalile
registreid. Prioriteedid paneb paika olekuregistrite kontrollimise järjekord analoogselt süsteemiga ilma katkestusteta. Jäigalt riistvaraga määratud prioriteetidega andmevahetus(DaisyChain) tähendab, et prioriteedid pannakse paika riistvaras. Ei ole vaja protsessorit koormata prioriteetide määramisega, kuid prioriteedid on jäigalt paigas ja nende muutmine tähendab ka riistvara muutmist, mis ei ole alati võimalik. Andmevahetus katkestuse kontrolleriga süsteemis: Tavaliselt juhitakse katkestuste süsteemi katkestuste kontrolleriga, mis pakub sama paindlikke võimalusi prioriteetide juhtimiseks kui programne realisatsion, kuid ei koorma protsessorit. Katkestust teenindava programmi poole pöördumise signaali (INTA) annab ikkagi protsessor, aga kõik muu juhtimine toimub kontrolleris. Katkestusi saab alati programselt maskeerida, see tähendab keelata. Selle, millised katkestused keelatakse, määrab maski registrisse kantud kood
Paneeli äärtel asuvad peegeldavad ja vastuvõtvad andurid. Tööpõhimõte on selline: 1.Spetsiaalne kontroller genereerib kõrgsagedusliku elektrilise signaali ja saadab selle PEK peale. 2.PEK konverdib selle signaali pinnalainetesse ning peegelduvad andurid peegeldavad seda. 3.Need peegeldatud lained võetakse vastu anduritega ja saadakse PEK peale. 4.PEK võtab peegeldatud lained vastu ja konverdib need elektrilisteks signaalideks, mis kontrolleriga analoogsignaalideks muudetakse. 5.Ekraani sõrmega puudutamisel osa pinnalainete energiast neelatakse. 6.Vastuvõtja fikseerib selle muudatust, aga mikrokontroller arvutab välja puudutamise punkti koordinaadid. See tüüp reageerib puudutamise peale asjaga, mis on võimeline laine absorbeerima (sõrm, kinnastatud käsi, poorne kumm). Kõige suurem pluss on sellist tüüpi ekraanide puhul võimalus teada saada mitte ainult puutepunkti koordinaadid, aga ka puutejõu pinnalainete
prioriteete muutes küsitluse järjekorda. Algoritm on fikseeritus olekuregistrite küsitlemise programmis. Riistvaras jäigalt määratud prioriteedid – Iga S/V-seadme juures on loogikaskeem, mis kontrollib, kas see seade soovis teenindamist. Prioriteedid on määratud seadmete järjestusega ahelas. Prioriteetide muutmine tähendab riistvara muutusi. Kontrolleriga määratavad prioriteedid – Kontroller vabastab protsessori katkestustega tegelemisest, lahendades need vastavalt sellele, kuidas see on programmeeritud. Katkestuse teeninduse protsess algab ainult siis, kui protsessorilt on selleks luba saadud. Määrab prioriteete nii fikseeritult, kui ka selle järgi, kuidas S/V-seadmed on saanud teenindatud (teenindatud seade saab madalaima prioriteedi) 29 19
le ka laserplaadiseadmeid, lindiseadmeid ja skannereid. SCSI ei piira niivõrd kaabli pikkust (tänapäevased stan- dardid lubavad kuni 25 meetrit) ega ühendatavate sead- mete arvu (sõltuvalt standardist kuni 127) ning pakub suuremat andmevahetuskiirust (kuni 400 MB/s). Puu- Foto 25. SCSI-kõvaketta tagakülg duseks on aga vajadus eraldi liideskaardi järele, sest SCSI-liides on väga harva emaplaa- dile paigutatud. Lisaks on SCSI-kontrolleriga samaväärsed seadmed kallimad oma IDE- analoogidest. Põhiliselt leiab SCSI-kontrolleriga seadmeid serverites (kus on vaja kasutada palju kõvaket- taid, kõrgeid andmevahetuskiirusi ning pikki kaableid), samuti Macintosh-arvutites. Käes- 20 ATA Pocket Interface 21 Programmed Input-Output 22 Direct Memory Access 15 oleval ajal pakub SCSI-liidesele kiiruse osas arvestatavat konkurentsi jadaliides Serial ATA.
Paneeli äärtel asuvad peegeldavad ja vastuvõtvad andurid. Tööpõhimõte on selline: 1.Spetsiaalne kontroller genereerib kõrgsagedusliku elektrilise signaali ja saadab selle PEK peale. 2.PEK konverdib selle signaali pinnalainetesse ning peegelduvad andurid peegeldavad seda. 3.Need peegeldatud lained võetakse vastu anduritega ja saadakse PEK peale. 4.PEK võtab peegeldatud lained vastu ja konverdib need elektrilisteks signaalideks, mis kontrolleriga analoogsignaalideks muudetakse. 5.Ekraani sõrmega puudutamisel osa pinnalainete energiast neelatakse. 6.Vastuvõtja fikseerib selle muudatust, aga mikrokontroller arvutab välja puudutamise punkti koordinaadid. See tüüp reageerib puudutamise peale asjaga, mis on võimeline laine absorbeerima (sõrm, kinnastatud käsi, poorne kumm). Kõige suurem pluss on sellist tüüpi ekraanide puhul võimalus teada saada mitte ainult puutepunkti koordinaadid, aga ka puutejõu pinnalainete
annaabi.ee 
