TALLINNA TEHNIKAÜLIKOOL Automaatikainstituut ANTENNI ASENDI (NURGA) JUHTIMINE KODUNE TÖÖ NR 1 aines "Automaatjuhtimissüsteemid" Miko Allikmäe 061643IASB IASB51 Juhendaja:Eduard Petlenkov Esitatud: 26.10.2008 Kaitstud: Õppejõud: Tallinn 2008
Tallinna Tehnikaülikool Automaatjuhtimissüsteemid, ISS0021 Labor nr. 1 Antenni mudel Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed [X1]- antenni nurk [rad] '[X2] - antenni nurga muutumise kiirus J - kõikide keerlevate osade inertsmoment [kg*m2] J = 20
Tallinna Tehnikaülikool Automaatjuhtimissüsteemid, ISS0021 Labor nr. 2 Pöördpendli modelleerimine ja juhtimine. Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed X0 = [-0.1; 0; 0; 0] - algolek Xs = [0; 0; 0,7; 0] seadesuurus X(t) - olek A = 0 1 0 0; 17.64 0 0 0; 0 0 0 1; -0.784 0 0 0 ] B = [0; -0.3333; 0; 0.2]
35-40 % kulub abiseadmete ja süsteemide tööle , peab nende valikul ja ekspluateerimisel väga suurt tähelepanu pöörama nende majandus -õkonoomilistele näitajatele , • Tehniline progress laevaehituses ja abiseadmete kasutamises on teinud suuri edusamme abimehhanismide üldise kasuteguri parandamisel . Kasutusele on võetud tänapäeva tasemel uusi materjale, parandatud abiseadmete konstruktsiooni . Kasutusele on võetud abiseadmete automaatjuhtimissüsteemid. Praktiliselt on kadunud aurujõul töötavad ajamid. Põhiliselt kasutatakse hüdraulilist ja elektriajamit. Laeva abimehhanismidele esitatakse järgmised nõuded: Suurt töökindlus erinevates meres õidu -tingimustes (kreen, different, suur lainetus, madal ja kõrge välistemperatuur ), õkonoomsus , väike mass ja gabariidid, vibratsioonikindlus , elementide ja detailide unifitseeritus, teenindamise ja remondi lihtsus , distanstsioonjuhtimise ja auto -matiseerimise võimalus.
abiseadmete ja süsteemide tööle , peab nende valikul ja ekspluateerimisel väga suurt tähelepanu pöörama nende majandus -õkonoomilistele näitajatele , Tehniline progress laevaehituses ja abiseadmete kasutamises on teinud suuri edusamme abimehhanismide üldise kasuteguri parandamisel . Kasutusele on võetud tänapäeva tasemel uusi materjale, parandatud abiseadmete konstruktsiooni . Kasutusele on võetud abiseadmete automaatjuhtimissüsteemid. Praktiliselt on kadunud aurujõul töötavad ajamid. Põhiliselt kasutatakse hüdraulilist ja elektriajamit. Laeva abimehhanismidele esitatakse järgmised tingimused: - suurt töökindlus erinevates meresõidutingimustes (kreen, different, suur lainetus, madal ja kõrge välistemperatuur ), õkonoomsus , väike mass ja gabariidid, vibratsioonikindlus , elementide ja detailide unifitseeritus, teenindamise ja remondi lihtsus , distanstsioonjuhtimise ja automatiseerimise võimalus.
Tehniliste süsteemide all mõistetakse seadmete kogumit, mis töötavad koos töö eesmärgi saavutamiseks. Kui süsteem ei vasta soovitud tingimustele, siis tuleb seda mõjutada selliselt, et süsteem soovitud tingimustele 8 vastama hakkaks. Kui süsteem suudab iseseisvalt neid mõjusid rakendada, ilma inimest kaasamata, on tegemist automaatjuhtimissüsteemiga [3]. Automaatjuhtimissüsteemid jagunevad kaheks: avatud kontuuriga süsteemid (open loop control) ja suletud kontuuriga süsteemid (closed loop control). Avatud kontuuriga süsteemides juhitakse protsessi eelnevalt määratud matemaatilise mudeli järgi, kontrollimata, kas juhitava protsessi tulemused vastavad soovitutele. Selline juhtimine sobib lihtsamatele süsteemidele, sest protsessi tulemustele avaldavad ka soovimatud mõjurid ehk häiringud mõju.
MITTELINEAARSED SÜSTEEMID JA NENDE LINEARISEERIMINE Selle peatüki teoreetilisi aluseid saab leida H. Sillamaa õpikust ptk. 5.2 ja K. Ogata raamatust ptk. 3-10. Enamik süsteemide analüüsi ja juhtimise algoritmidest põhineb lineaarsel mudelil. Samal ajal on enamik reaalsetest süsteemidest mittelineaarsed. Selleks et neid juhtida ja analüüsida, võib kasutada kas mittelineaarseid või lineariseerituid mudeleid ja algoritme. Mittelineaarsetest meetoditest räägitakse ainete ISS0021 Automaatjuhtimissüsteemid ja ISS0022 Automaat- juhtimissüsteemide jätkukursus raames. Süsteemi saab lineariseerida tööpunkti ümbruses (vt. näidisülesanne N13.1) või tasakaalu- olekus (vt. näidisülesanne N13.2). Saab määrata ka mittelineaarse süsteemi stabiilsust tasakaaluolekus. Näidisülesanne N 13.1 Mittelineaarse süsteemi lineariseerimist vaatleme praktilisel näitel. On antud paak: Paagi aluses on auk diameetriga a.
puudusid seadmed nende kiirete dünaamiliste protsesside juhtimiseks. Viimased arendused muutsid seda olukorda järsult. Peamiseks põhjuseks oli siin asjaolu, et lühisrootoriga asünkroonmasinad on palju odavamad ja töökindlamad kui sünkroon- või alalisvoolumasinad. Viimasel kümnendil on intensiivsete uuringute tulemuseks selles vallas keerukad suletud automaatjuhtimissüsteemid. Vaatamata sellele pole sünkroonajamid peamised suure jõudlusega rakendustes ning alalisvooluajamid on piisavalt populaarsed vanamoelistes töömasinates. 5.1. Elektrimootor Mehaanilise tasakaalu võrrandid. Vastavalt energia jäävuse seadusele toovad kõik elektromehaanilised protsessid endaga kaasa kineetilise energia Wd muundamise potentsiaalseks energiaks Ws ja vastupidi, kusjuures summaarne energiahulk ei muutu
annaabi.ee 
