lineaarseteks ja mittelineaarseteks, jäikadeks ja paindlikeks (elastseteks). Positiivne tagasiside on selline tagasiside, mille signaal on etteandesignaaliga samasuunaline, st etteandesignaal ja tagasisidesignaal liituvad. Negatiivne tagasiside on selline tagasiside, mille signaal on etteandesignaaliga vastassuunaline, st tagasisidesignaal lahutub etteandesignaalist. Lineaarset tagasisidet iseloomustab reguleeritava koordinaadi ja tagasisidesignaali vaheline võrdelisus. Mittelineaarse tagasiside korral võrdeline seos reguleeritava koordinaadi ja tagasisidesignaali vahel puudub. Jäik tagasiside toimib nii elektriajami väljakujunenud talitluses kui siirdetalitlustes. Paindlik tagasiside toimib ainult elektriajami siirdetalitlustes ning kindlustab siirdetalitluste etteantud kvaliteedi, näiteks liikumise stabiilsuse, lubatava ülereguleerimise jne.
Mootori ühe täispöörde puhul suutsime ostsilloskoobilt tagasisideahela signaalist lugeda 15 täisvõnget. Kasutades ostsilloskoopi mõõtsime mootori tagasisideahela signaali sagedust ja amplituudi toitepingel 1 - 12 V, ühe voldise sammuga. Pinge (V) Sagedus (Hz) Amplituud (V) 1 ? 0,003 600 2 ? 0,5 Tagasisidesignaali sagedus (Hz) 500 3 300 1,5 4 250 2,8 400 5 230 3,8 300 6 250 4 200 7 290 4,8
juhtimissüsteemid järgnevalt: avatud juhtimissüsteemid juhtimiseks kasutatakse ainult üht juhtimissignaali, mistõttu juhtimistoime ei sõltu juhtimistulemusest puudub igasugune kontroll juhitava suuruse (kiirus, moment, võimsus vm) üle; suletud juhtimissüsteemid (joonis S1) juhtimissignaali moodustamiseks kasutatakse vähemalt kaht signaali: etteandesignaali ja vähemalt üht juhitava suuruse väärtusest sõltuvat tagasisidesignaali; Joonis S.1 kombineeritud juhtimissüsteemid kombinatsioon kahest eelnevast: juhtimis- süsteem töötab juhitava suuruse mingis muutumisvahemikus kui suletud juhtimissüsteem, kui juhitav suurus väljub etteantud vahemikust, hakkab juhtimissüsteem tööle kui avatud süsteem või vastupidi. Juhtimissüsteeme võib liigitada ka juhtimiseks kasutatavate signaalide iseloomu järgi
30.31 Suletud ja avatud kontuuriga juhtimine. ● avatud juhtimissüsteemid – juhtimiseks kasutatakse ainult üht juhtimissignaali, mistõttu juhtimistoime ei sõltu juhtimistulemusest – puudub igasugune kontroll juhitava suuruse (kiirus) üle; ● suletud juhtimissüsteemid – juhtimissignaali moodustamiseks kasutatakse vähemalt kaht signaali: etteandesignaali ja vähemalt üht juhitava suuruse väärtusest sõltuvat tagasisidesignaali; 32. Mis on ringinterpolatsioon? Tuua näide. Ringinterpolatsioon on tööliikumine programmeeritud ettenihkega. On vaja määratleda ringi lõpp-punkti koordinaadid X ja Y suunas ning keskpunkti suhteliste koordinaatide sisestamine rongi alguspunkti suhtes – program moodustab ringikujulise kaare etteantud parameetrite järgi.
Ka on seal signaal tagasisidesignaaliga võrreldes palju väiksem ja on oht, et tekib kriitiline tagasiside, ning võimendi läheb võnkuma. Toodust nähtub, et positiivse tagasiside oht tekib siis kui meil on ühisest toiteallikast toidetakse 3 või enam astet. Parasiitse tagasiside likvideerimiseks ühendatakse teisest astmest ettepoole minevasse toitesse niinimetatud lahtisidestusfilter (joon.1.47). Olulisemaks elemendiks selles filtris on kondensaator Cf, mis juhib tagasisidesignaali maha. See tähendab, vahelduvpingeline signaal toiteahelates lühistatakse. Sellele aitab kaasa ka kondensaatoriga järjestikku olev takistus, sest kui meil on RC järjestiklülitus, kus mahtuvustakistus vaadeldavale sagedusele on piisavalt väike, tekib küllalt suur selle sagedusega pingelang takistusel Rf . Sellise filtri sisseviimisega kaasneb esimeste astmete toitepinge vähenemine, sest filtri takistusel tekkib paratamatult ka alalispingeline pingelang
Ka on seal signaal tagasisidesignaaliga võrreldes palju väiksem ja on oht, et tekib kriitiline tagasiside, ning võimendi läheb võnkuma. Toodust nähtub, et positiivse tagasiside oht tekib siis kui ühisest toiteallikast toidetakse 3 või enam astet. Parasiitse tagasiside likvideerimiseks ühendatakse teisest astmest ettepoole minevasse toitesse lahtisidestusfilter (joon.6.22). Olulisimaks elemendiks selles filtris on kondensaator Cf, mis juhib tagasisidesignaali n.ö. maha. See tähendab, et vahelduvpingeline signaal toiteahelates lühistatakse kondensaatori poolt, millele aitab kaasa kondensaatoriga järjestikku olev takistus, moodustades koos kondensaatoriga RC-madalpääsfiltri. Joonis 6.22. Toiteahela lahtisidestusfilter [4]. Teiseks, ent kulukamaks võimaluseks tagasisidet vältida on kasutada lõppastme jaoks eraldi toiteallikat. Kirjeldatud tagasiside toiteallika kaudu esineb ka digitaaltehnika lülitustes. Sealseks
U reg = K p ⋅ ∆U (t ) , (2.2) kus Kp on regulaatori ülekandetegur, ∆U(t) sisendsignaal. Diskreetse regulaatori korral tuleb pidev aeg t asendada diskreetse ajaga n, mis kujutab endast järjestikuste ajaintervallide järjekorranumbreid U reg = K p ⋅ ∆U (n ) . (2.3) Negatiivse tagasisidega süsteemis on regulaatori sisendsuurus ∆U(n) seadesignaali ja tagasisidesignaali vahe 132 ∆U (n ) = U s (n ) − U ts (n ) . (2.4) Diskreetse regulaatori väljundfunktsioon U reg (n ) = K p ⋅ [U s (n ) − U ts (n )] . (2.5) Analoogiliselt on avaldatav ka integraal- ehk I-regulaatori väljundfunktsioon n U reg (n ) = K i ⋅ ∑ [U s ( j ) − U ts ( j )]
Ka on seal signaal tagasisidesignaaliga võrreldes palju väiksem ja on oht, et tekib kriitiline tagasiside, ning võimendi läheb võnkuma. Toodust nähtub, et positiivse tagasiside oht tekib siis kui meil on ühisest toiteallikast toidetakse 3 või enam astet. Parasiitse tagasiside likvideerimiseks ühendatakse teisest astmest ettepoole minevasse toitesse niinimetatud lahtisidestus-filter (joon.7.28). Olulisemaks elemendiks selles filtris on kondensaator C , mis juhib tagasisidesignaali f maha. See tähendab, vahelduvpingeline signaal toiteahelates lühistatakse. Sellele aitab kaasa ka kondensaatoriga järjestikku olev takistus, sest kui meil on RC järjestiklülitus, kus mahtuvustakistus vaadeldavale sagedusele on piisavalt väike, tekib küllalt suur selle sagedusega pingelang takistusel R . Sellise filtri sisseviimisega kaasneb esimeste astmete f 103
Ka on seal signaal tagasisidesignaaliga võrreldes palju väiksem ja on oht, et tekib kriitiline tagasiside, ning võimendi läheb võnkuma. Toodust nähtub, et positiivse tagasiside oht tekib siis kui meil on ühisest toiteallikast toidetakse 3 või enam astet. Parasiitse tagasiside likvideerimiseks ühendatakse teisest astmest ettepoole minevasse toitesse niinimetatud lahtisidestus-filter (joon.7.28). Olulisemaks elemendiks selles filtris on kondensaator Cf, mis juhib tagasisidesignaali maha. See tähendab, vahelduvpingeline signaal toiteahelates lühistatakse. Sellele aitab kaasa ka kondensaatoriga järjestikku olev takistus, sest kui meil on RC järjestiklülitus, kus mahtuvustakistus vaadeldavale sagedusele on piisavalt väike, tekib küllalt suur selle sagedusega pingelang takistusel Rf . Sellise filtri sisseviimisega kaasneb esimeste astmete toitepinge vähenemine, sest filtri takistusel tekkib paratamatult ka alalispingeline pingelang
eĮapp Buī-= F RUN Joonis 5.3 3. Tüüpkäivitustalitļrrs abisisendisse AĮIX' Jrrļrtinrįs- PlD_juhtimįsel kasutatakse tagasisidesignaali, nris atrtakse ülekaridetegurid (ajakonstandid) .1a sįisteerrri plokkskeenr orr joonisel 5.3a. PID regulaatori piirarrgucl sätestatakse vastavate paralneetritega. Traaversi funktsioon võinraldab tnuuta iag.airt etteantucl Įleskr,äättuse ünrber' Funktsioon on va.ļalik nt.
annaabi.ee 
