abil. Süsteemi kirjeldav mudel jaguneb kaheks osaks. Süsteemi sisend tekitab sundliikumist ning vabaliikumine on põhjustatud mittenulliste algtingimuste poolt (y(0) ≠ 0 ja x(0) ≠ 0). Sundliikumise Laplace’i teisendus on ülekandefunktsioon korda sisendi Laplac’i teisendus: Ys(s) = H (s) ⋅ U(s). Kui algtingimused on mittenullised, siis tekib vabaliikumine. Stabiilsus ja süsteemide käitumine. Vabaliikumine. Sundliikumine. Tasakaaluolek. Ljapunovi stabiilsus üldjuhul ja lineaarsete süsteemides. Stabiilsuse määramine pidev- ja diskreetaja süsteemides. Kas süsteem diskreetimise tulemusena võib muutuda mittejuhitavaks või mittejälgitavaks? Selgitage. Stabiilsuse seos juhitavuse ja jälgitavusega. Stabiilsus ja süsteemide käitumine: Süsteemi stabiilsus näitab, kas süsteemi siseolekud, kui sisend puudub (või on võrdne nulliga) ja süsteemi algolek erineb tasakaaluolekust, lähevad teatud
E)B+D esimene on saadud üleminekuga operaatorkujutiselt originaalidele, teine aga integreerimise tulemusena. Kuidas on võimalik ülekandemudelite põhisel analüüsil arvestada mittenullist algolekut?: 5. Stabiilsus ja süsteemide käitumine- Algolek Süsteemi algoleku x(0) puhul on süsteem algtingimustes (süsteemi muutujad voi parameetrite teadaolevad väärtused vaatluse või analüüsi alghetkel.) Vabaliikumine- Vabaliikumine (xv) on seotud algolekuga x(0). Sundliikumine- Sundliikumine on seotud sisendiga u(t). Tasakaaluolek- Süsteemi püsiolek nulliste sisendmuutujate korral (kõik olekumuutujad on konstantsed). Lineaarse süsteemi ainus tasakaaluolek on määratud ainuüksi süsteemi omadustega. Mittelineaarne süsteem võib omada ka palju tasakaaluolekuid, kuid need võivad ka täiesti puududa. Iga tasakaaluolek võib olla nii stabiilne kui ka mittestabiilne. Stabiilsust
väljundis täpselt sisendit konstantse hilistumisajaga T. Reaalses (põhjuslikkusele alluvas) süsteemis saab esineda vaid väljundsignaali hilistumine. Pidevaja süsteemide realiseeritavuse eelduseks on see, et m <= n (m-UKF lugeja järk, n-UKF nimetaja järk). Siirdeprotsessid süsteemis tekivad teatava sisendsignaali rakendamisel süsteemi sisendis. Nendes arvutustes kasutatakse põhilise valemina Y(S) = H(S) U(S). 5. Stabiilsus ja süsteemide käitumine. Vabaliikumine. Sundliikumine. Tasakaaluolek. Ljapunovi stabiilsus üldjuhul ja lineaarsete süsteem ides. Stabiilsuse määramine pidev- ja diskreetaja süsteemides. Kas süsteem diskreetimise tulemusena võib muutuda mittejuhitavaks või mittejälgitavaks? Stabiilsuse seos juhitavuse ja jälgitavusega. Selgitage. l.l AIgolek Süsteemi algoleku x(0) puhul on süsteem algtingimustes (süsteemi muutujad voi parameetrite teadaolevad väärtused vaatluse või analüüsi alghetkel.) 1
Võib ka öelda, et suhteliselt aeglaselt muutuvad muutujad on parameetrid 8.1 Lineaarse statsionaarse diskreetaja süsteemi olekumudel.- teisel pool. 8.2 olekuvõrrandi lahendamine lihtsaim tee lahendi leidmiseks kasutab Laplace 'i teisendust. X(s)=(sE-A)-1X(0) + (sE-A)-1BU(s). Tingimusel U(s)=0, võime leida maatrikseksponendi Laplace'i kujul e eAt (sE-A)-1.Olekuvõrrandi kogulahendis on tähelepanuväärne selle lahutamine kaheks iseseisvaks osaks. 8.3 Vaba- ja sundliikumine. vabaliikumine sõltub algolekust, kusjuures selle arvutamisel võib lähtuda tingimusest U(t)=0, millest tuleneb ka komponendi levinud nimetus nullsisendi komponent. sundiiikumine komponent väljendab sõltuvust sisendsignaalist U(t) ja seejuures võib eeldada nullist algolekut, millest ka nimetus nulloleku komponent. Sisuliselt kajastab komponentide eraldatus lineaarse süsteemi aditiivsusomadust. Sundiiikumine sõltub süsteemist, on määratud sisendiga
Refleks on automaatne vastus närvi stimulatsioonile. N. põlve jõnksatus inimesel. Madalama arengutasemega loomadel (N. hüdra) põhineb käitumine enamasti refleksidel. Õppimist esineb vaid vähesel määral. Kinees on mittesuunatud juhuslik kiirenenud liikumine vastuseks keskkonnale (N. valguse või temperatuuri muutus). Iseloomulik kõigusoojastele. N. putukad hakkavad sibama kui eemaldada neid kattev mädanenud puupalk. Taksis ehk sundliikumine on organismi suunatus liikumine sõltuvalt mingit välistegurist N. valgus, kemikaalid, kuumus. Võib olla positiivne (ärritajale lähemale) või negatiivne (ärritajast eemale). Õpitud käitumine põhineb kogemusel. Harjumine (habituation) on looma võime harjuda teatavat tüüpi stimulatsiooniga, mida nad taipavad olevat ohutu. N. inimene harjub müraga. Harjumine aitab loomal hoiduda
( 14 )( s +1 s2 +1 4244 3 ) s 32+3 1 1 sundliikum ine vabaliikum ine Sundliikumine näitab, kuidas süsteemi sisend mõjutab tema väljundit. Vabaliikumine näitab süsteemi väljundi sõltuvust algtingimustest. Ülekandekarakteristikute eelduseks on nullised algtingimused. Järelikult, hüpekaja ja impulsskaja arvutamisel me ei arvesta vabaliikumist. Ainult sundliikumine, kus u (t ) = 1(t ) hüppekaja puhul ja u (t ) = (t ) impulsskaja puhul. Järelikult, 2 s 2 + 3se - s 2 1 2s - 1 1 s + 1 -s
annaabi.ee 
