Mehaanika on füüsika haru, mis uurib liikumist ja selle muutumise põhjusi. Tuleneb kreekakeelsest sõnast, mis tähendab ,,masinasse puutub". Mehaanika jaguneb kolmeks: kinemaatika, dünaamika ja staatika. Kinemaatika kirjeldab liikumist. Dünaamika kirjeldab jõudu. Staatika kirjeldab tasakaalu. 2. Milleks on vaja taustsüsteemi? Taustsüsteemi on vaja, et kirjeldada liikuva keha asukohta millegi suhtes. Samuti saab selle abil kirjeldada keha asukohta arvude abil kasutades koordinaadistikku. 3. Mis vahe on teepikkusel ja nihkel? Teepikkus on liikumine mööda trajektoori, nihe on keha liikumine sirgjooneliselt punktist A punkti B. 4. Mis on ühtlaselt sirgjooneline liikumine? Ühtlaselt sirgjooneliseks liikumiseks nim sirgjoonelist liikumist, mille korral mis tahes võrdsetes ajavahemikes läbitakse võrdsed teepikkused. 5. Mida nimetatakse kiiruseks? Valem. Kiirus näitab, kui pika vahemaa läbib keha antud ajavahemiku jooksul. 6. Mida nimetatakse kiirenduseks? Valem.
Samuti kasutatakse seda tänapäeval ka kriminalistikas. Skanneri lasersignaal saadetakse mõõteseadmest välja teatud horisontaal- ja vertikaalnurga all. Tagasisaabuva signaali põhjal arvutatakse peegeldunud laserpunktide koordinaadid, mille abil saadakse punktipilv (Joonis 5). Punktipilvest on võimalik modelleerida skaneeritud objekti. Kuna instrument ei mõõda nurga taha, siis tuleb mõõtmisi teostada mitmest punktist. Sellisel skaneeritud punktipilved tuleb ühendada samasse koordinaadistikku. Valmis mudel või punktipilv edastatakse projekteerijale failina. Vastavate programmidega on võimalik objekti mõõta, määrata objekti pindalasid ja mahtusid. Maastiku skaneerimisel on võimalik saada horisontaalid. [8, lk 71] Laserskanneri tähtsaimad eelised on järgmised: suur mõõdistuskiirus ei nõua otsest juurdepääsu mõõdistatavale objektile ja seetõttu ohutu tehnoloogia midagi ei jää mõõtmata
) · Sellised Maaga seotud taustsüsteeme, mille suhtes kehtivad Newtoni seadused, nimetatakse inertsiaalsüsteemideks · Kui taustkeha on valitud, seotakse selle mingi punktiga koordinadistik ja keha iga vaadeldava punkti asukoht määratakse koordinaatidega · Biomehaanikas kasutatakse põhiliselt rist- ja polaarkoordinadistikku Koordinaadistik · Keha asukoha määramisel, samuti lihtsa kulgliikumise või pöörlemise uurimisel kasutatakse liikumatut koordinaadistikku · Keha orientatsiooni või poosi, samuti liitliikumise uurimisel kasutatakse kombineeritult nii ühte liikumatut kui ühte või mitut liikuvat koordinaadistikku · Keha asukoht iseloomustab, millises osas asub inimene antud momendil · Keha orientatsioon peegeldab keha asendit liikumatu koordinaadistiku suhtes (horisontaalselt, vertikaalselt, pea alaspidi) · Keha poos iseloomustab kehaosade asendit üksteise suhtes
TEEPIKKUS Teepikkus on trajektoori lõik, mis läbitakse kindla ajavahemiku jooksul. Teepikkuseks nimetatakse füüsikalist suurust, mis on võrdne trajektoori pikkusega, mille keha läbib mingi ajavahemiku jooksul. Teepikkust tähistatakse tähega s. Teepikkuse mõõtühik on 1m. Ühtlasel liikumisel on teepikkus võrdeline ajaga s = vt TAUSTSÜSTEEM Taustsüsteemiks nimetatakse taustkehaga seotud koordinaadistikku ja aja mõtmise viisi. KIIRUS Kiirus on füüsikaline suurus. Kiiruseks nimetatakse ajaühikus sooritatud nihet. Kiiruse ühik on 1 m; 1 km kiiruseühik = pikkusühik s s ajaühik Keskmine kiirus näitab, kui suure teepikkuse läbib kega keskmiselt ajaühikus. Keha kiirus on suhteline. v=s v kiirus 1m/s t s nihe 1 m
Teach mode on Teach boardi jaoks ning OP mode on kontrolleris olevate programmide jooksutamiseks. Chng disp nupu abil saab infot hetke programmi, roboti kiiruse ning programmi hetke reanumbri kohta. SVO ON kuvab servode seisu – kui süttinud siis servod on töövalmis. Joonis 9. Mitsubishi RV-2AJ roboti Teach board Teach board-i kasutamiseks peab deadman lülitit, mis asub puldi tagakülje, all hoidma keskmises asendis. Nuppudega TOOL, JOINT ja XYZ saab valitakse koordinaadistikku, mille järgi manipulaatorit liigutama hakkatakse. Hoides all nuppu STEP/MOVE ja vajutades telgede ja pöördenurkade tähistega tähistatud nuppe saab liigutada manipulaatorit. Kiiruse muutmiseks on nupud FORWARD ja BACKWARD. MENU nupuga pääseb menüüsse, kus on võimalik programmeerida(TEACH), koodi 29 kontrollida(RUN) ja muid funktsioone kasutada. Menüüs liikumiseks kasutatakse
Lihkejoone puutuja ja horisontaali vahelise nurgafunktsioonid saab leida seostega - y i - y0 sin i = xi x0 ja cos i = R R kus xi ja yi on lõigu keskvertikaali ja lihkejoone lõikepunkti (jõudude rakenduspunkti) koordinaadid ning x0 ja y0 lihketsentri koordinaadid (eeldatud on sellist täisnurkset koordinaadistikku, kus y telg on vertikaalne ja x telg horisontaalne). Tuleb pöörata tähelepanu asjaolule, et sin ja ka võivad olla negatiivsed. Joonisel 9.9 kujutatud nõlval on negatiivne lõikudel, mis asuvad lihketsentrist vasakul. Nendes lõikudes on miinusmärgiga ka jõud T. Ni ja Ti on piisava täpsusega määratavad ka graafiliselt. 5. Leitakse püsivustegur (varutegur), kui lihkejoonega eraldatud pinnasemassiivi osa paigalhoidvatest jõududest tingitud momendi suhe seda osa
suuruse Ts abil ning õhupilu magnetvoogu etteandesuurusems abil. Negatiivse tagasisidega hoitakse mootori õhupilu magnetvoog konstantsena ning mootorit juhitakse etteandemomendi Ts abil nagu alalisvoolumootorit ankruvooluga. Mootori juhtimiseks antakse ette kaks ristsuunalist staatorivoolu komponenti isq ja isd. Kuna regulaatoritest K1 ja K2 ette antud suurused on alalisvoolusignaalid paigalseisvas koordinaadistikus, siis tuleb nad kõigepealt teisendada pöörlevasse kahefaasilisse koordinaadistikku ning seejärel pöörlevasse kolmefaasilisse koordinaadistikku, milles töötab reaalne mootor. Mootori õhupilu magnetvoo stabiliseerimiseks tuleb mõõta selle suurust vahetult mootori õhupilusse paigutatud anduritega, näiteks Halli tajurite või mõõtemähistega. Andurid paigutatakse mootori magnetahela ristuvatele telgedele, et mõõtetulemiks oleks magnetvoo piki- ja ristikomponendid, mis tuleb omakorda lahutada magnetvoo vektori mooduliks ning selle pöörlemist määravateks siinus-
pöörleb nurksagedusega 1, võib selle asendi igal ajahetkel määrata valemiga t 1 s 0 1 = = 1dt (5.27) Vastav skeem on toodud joonisel 5.11. Park'i teisendus teisendab andurite poolt määratud voolud IL1...IL3 ja faaside L1,L2,L3 pinged UL1...UL3 koordinaadistikku ,, kasutades valemeid (5.14), (5.18) ja x,y koordinaadistikku, kasutades valemit (5.16). Järgnevalt arvutatakse mootori aheldusvoo vektori 2 moodul valemitega (5.27), (5.26), (5.14) ja (5.22): 1x = 1 (U1y - R1I1y - s1y ) 1 1
üldse) erinevates suundades. Mis tahes majanduspoliitilist nähtust on põhjust käsitleda kahel ristuval teljel (joonis 3): poliitikateljel, mis algab demokraatiast ja lõpeb diktatuuriga; majandusteljel, mis algab kõigi inimeste majandusliku võrdsuse taotlustest ja lõpeb ini- meste ebavõrdsuse paratamatuse tunnistamisega. MAJANDUSE DIKTATUUR Kui sellesse koordinaadistikku lisada veel kolmas: edumeelsusest ehk reformismist algav ja alalhoidlikkuse ehk konservatismiga lõppev komponent, siis kujuneb selles koordinaadistikus suletud ring, milles saab kujundada eri poliitiliste jõudude asendit ja nende taotluste suundi (joonis 4). Monopolistlik kapitalism, mis tähendab poliitiliselt parempoolset diktatuuri. Vabaturumajandus.
- yi - y0 sin i = xi x0 ja cos i = R R kus xi ja yi on lõigu keskvertikaali ja lihkejoone lõikepunkti (jõudude rakenduspunkti) koordinaadid ning x0 ja y0 lihketsentri koordinaadid (eeldatud on sellist täisnurkset koordinaadistikku, kus y telg on vertikaalne ja x telg horisontaalne). Tuleb pöörata tähelepanu asjaolule, et sin ja ka võivad olla negatiivsed. Joonisel 9.9 kujutatud nõlval on negatiivne lõikudel, mis asuvad lihketsentrist vasakul. Nendes lõikudes on miinusmärgiga ka jõud T. Ni ja Ti on piisava täpsusega määratavad ka graafiliselt. 5. Leitakse püsivustegur (varutegur), kui lihkejoonega eraldatud pinnasemassiivi osa paigalhoidvatest jõududest
ajahetkedel erinev. Seepärast me ei kasuta enam Cartesiuse ristkoordinaadistikku. Esitus tuleb nüüd sfäärilistes koordinaatides. See tähendab seda, et minnakse üle Cartesiuse ristkoordinaadistikust sfäärilistesse koordinaatidesse. Seda illustreerivad meile ka allolevad joonised. 21 Joonis 11 Cartesius´e ristkoordinaadistikust sfäärilisse koordinaadistikku, sest ajas liikumine avaldub looduses Universumi paisumisena. Kuid ei tohi ära unustada seda, et Universumi meetrilist paisumist kirjeldab siiski Robertson- Walkeri meetrika sfääriliste koordinaatide korral: kus ajakoordinaat t on Universumi eluiga, K on konstant, mis on seotud kõvera ruumiga ja a(t) on aja funktsioon, mis sõltub Universumi paisumisest või võimalikust kokkutõmbumisest. Kahe ruu-
Joonis 10 Universumi ruumala on erinevatel ajahetkedel erinev. Seepärast me ei kasuta enam Cartesiuse ristkoordinaadistikku. Esitus tuleb nüüd sfäärilistes koordinaatides. See tähendab seda, et minnakse üle Cartesiuse ristkoordinaadistikust sfäärilistesse koordinaatidesse. Seda illustreerivad meile ka allolevad joonised. Joonis 11 Cartesius´e ristkoordinaadistikust sfäärilisse koordinaadistikku, sest ajas liikumine avaldub looduses Universumi paisumisena. Kuid ei tohi ära unustada seda, et Universumi meetrilist paisumist kirjeldab siiski Robertson- Walkeri meetrika sfääriliste koordinaatide korral: 22 kus ajakoordinaat t on Universumi eluiga, K on konstant, mis on seotud kõvera ruumiga ja a(t) on aja funktsioon, mis sõltub Universumi paisumisest või võimalikust kokkutõmbumisest. Kahe ruu-
Joonis 10 Universumi ruumala on erinevatel ajahetkedel erinev. Seepärast me ei kasuta enam Cartesiuse ristkoordinaadistikku. Esitus tuleb nüüd sfäärilistes koordinaatides. See tähendab seda, et minnakse üle Cartesiuse ristkoordinaadistikust sfäärilistesse koordinaatidesse. Seda illustreerivad meile ka allolevad joonised. Joonis 11 Cartesius´e ristkoordinaadistikust sfäärilisse koordinaadistikku, sest ajas liikumine avaldub looduses Universumi paisumisena. Kuid ei tohi ära unustada seda, et Universumi meetrilist paisumist kirjeldab siiski Robertson- Walkeri meetrika sfääriliste koordinaatide korral: 22 kus ajakoordinaat t on Universumi eluiga, K on konstant, mis on seotud kõvera ruumiga ja a(t) on aja funktsioon, mis sõltub Universumi paisumisest või võimalikust kokkutõmbumisest. Kahe ruu-
annaabi.ee 
