Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, läheduse- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist Kolmas robotite põlvkond ehk tehisintellektiga robotid on seni veel laboratoorsete uuringute tasemel.. Robootika kolm põhiseadust 1
programm. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. Kolmas põlvkond Kolmas robotite põlvkond ehk tehisintellektiga robotid on seni veel laboratoorsete uuringute tasemel. Robotex
[1] 1.1.2 Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. [1] 1.1.3 Kolmas põlvkond Kolmas robotite põlvkond ehk tehisintellektiga robotid on seni veel laboratoorsete uuringute tasemel
3.2.2. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. 3.2.3. Kolmas põlvkond Kolmas robotite põlvkond ehk tehisintellektiga robotid on seni veel laboratoorsete uuringute tasemel. 3.3. Robotite kasutamise põhjused
Igas olekus on kaks bitti, vasak ennustab hargnemise toimumist, parem näitab, kas viimase käsu juures toimus hargnemine v mitte. Õige u 90%. VIII. Spetsiaalse riistvara realiseerimine /338-357/ Programne realisatsioon- Suvalist algoritmis, mis juhib mingit seadet, realiseeritakse universaalarvutis programmina. Ühendame näiteks USB või siini kolge objekti, kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Programne, kuna juhtalgoritm on realiseeritud mälus, mida protsessoris täidetakse(käskudena). Riistavaraline realisatsioon Algoritmi võib realiseerida riistavaras. Algoritmi realiseeriva loogikaskeemi võib valmistada tootjatelt saadaolevatest mikroskeemidest või kristalli pinnal ühe rakendusspetsiifilise mikroskeemina. Programmeeritav loogika riistvara tooriku konfigureerimine oma rakenduse järgi.
NT: Value1(PC), A0. Segmenteerimine käsus sisalduv operand sisaldab väärtust, mis määrab konkreetse segmendi, kus andmed asuvad ning defineerib ka nö offseti ehk selle, kui mitmena segmendi elemendi poole pöörduti. 3. SPETSIAALSE RIISTVARA REALISEERIMINE Programne realisatsioon (universaalarvuti baasil) ühendame personaalarvuti paralleelpordi külge juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Plussid: lihtne teha muudatusi, saab kasutada harjumuspärast tarkvara. Miinused: aeglane, füüsilised mõõtmed pole vastuvõetavad. Programne realisatsioon (mikrokontrolleri abil) mikrokontroller on ühel kristallil realiseeritud arvuti. Seal on CPU, taimer, liidesed, ALU, RAM jne. Mälu maht piiratud, muud parameetrid jäävad PCle allla. Võimeline täitma lihsamaid programme. Plussid: lihtne teha muudatusi, kasutada tuleb spets
juhtsisendite arv. Järelikult saab kahe juhtsisendiga ehk kahebitise koodiga kommuteerida 4 sisendit, kolme juhtsisendiga 8 sisendit jne. 16. Spetsiaalse riistvara realiseerimine[2] *Spetisaalse riistvara realiseerimiseks on tohutu hulk erinvaid võimalusi: a). Programne realisatsioon(universaalarvuti baasil) Universaalarvuti baasil spetsiaalse riistvara reaiseerimiseks ühendame me oma personaalarvuti paralleelpord külge juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. (Programne on realisatsioon selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina, mida protsessoris käskhaaval täidetakse). (+: Lihtne teha muudatusi, saab kasutada harjumuspärast tarvara; -: aeglane, füüsilised mõõtmed ei ole vastuvõetavad). b). Programne realisatsioon(mikrokontrolleri baasil) Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas CPU, taimer, liidesed, ALU, RAM jne
väärtusest väiksema sisendpinge korral minnaüle aku toitele, siis siin on võimalik stmeline pinge väärtuse korrigeerimine. 69 Spetsiaalse riistvara · Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused. Programne realisatsioon 1) See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: · Saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Wndows keskonda) · Suhteliselt lihtne teha muudatusi · Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused:
väärtusest väiksema sisendpinge korral minnaüle aku toitele, siis siin on võimalik stmeline pinge väärtuse korrigeerimine. 67 Spetsiaalse riistvara Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused. o Programne realisatsioon 1) See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: · Saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Wndows keskonda) · Suhteliselt lihtne teha muudatusi · Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused:
Olgu meil vaja realiseeerida spetsiaalne digitaalne seade või protsessor mingiks spetsiaalseks ülesandeks. Näiteks juhtida tööpinki, analüüsida mingi keemilise protsessi kulgu, juhtida auto sissepritset ja süüdet, mobiiltelefonile protsessor jne. Millised on siin realiseerimise võimalused? Esimene on programne realisatsioon. See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi,USB või mõne siini külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvutimälus säilitatava programmina, mida protsessoris käsk käsu järel täidetakse. Head omadused: ·saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Windows keskkonda); ·suhteliselt lihtne teha muudatusi; ·kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara. Puudused: ·Aeglane, võrreldes riistvaralise realisatsiooniga, sest programmi täimisel toimub pidevalt
Joonis 2.52. Alluvkontuuridega ajami plokkskeem Alluvkontuuridega süsteemis võib iga sisemist kontuuri vaadelda seda haarava välimise kontuuri suhtes kui juhtimisobjekti. Kuigi alluvkontuuridega süsteemid on leidnud kasutamist peamiselt pidevatoimeliste regulaatoritega ajamites, rakendatakse sama põhimõtet ka raaljuhtimise korral. Sel juhul kujutab joonisel näidatud plokkskeem ajami näivstruktuuri, mis on aluseks ajami juhtalgoritmi koostamisel. Algoritm realiseeritakse omakorda mikroarvuti programmina. Niisuguse algoritmi plokkskeem on joonisel 2.53. Perioodi algus? Ajami töövõime kontroll Ajam on
o Programne realisatsioon Olgu meil vaja realiseerida spetsiaalne digitaalne seade või protsessor mingiks ülesandeks. Näiteks juhtida tööpinki, analüüsida mingi keemilise protsessi kulgu, juhtida auto sissepritset ja süüdet, mobiiltelefonile protsessor jne. Millised on siin realiseerimise võimalused. Esimene on programne realisatsioon. See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: saab kasutada harjumuspärast tarkvara Suhteliselt lihtne teha muudatusi Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused: aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga sest programmi täitmisel toimub ju pidevalt käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal;
annaabi.ee 
