Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, läheduse- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist
Nii suureneb oluliselt robotsüsteemi hind ning väheneb töö paindlikkus. Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. Kolmas põlvkond
Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. [1] 1.1.2 Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute-, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. [1] 1.1
Kokkuvõtteks võib öelda, et esimese põlvkonna robotite juhtseadmete ülesandeks on realiseerida jäigalt etteantud programm. 3.2.2. Teine põlvkond Teise põlvkonda kuuluvad ümbrusetajuga robotid, mis kohastuvad keskkonnas toimuvate muutustega. Ümbrusetajuks vajaliku välise informatsiooni allikateks on mitmesugused puute, lähedus- ja lokatsiooniandurid ning tehisnägemine. Teise põlvkonna robotite juhtalgoritm sõltub konkreetsest olukorrast töötsoonis. Eri olukorrad nõuavad robotilt erilaadset tegutsemist. Seepärast peab teise põlvkonna robotite juhtseade lisaks juhtalgoritmi realiseerimisele vajaduse korral ka algoritmi ümber häälestama. Roboti tööd juhib kõrgema tasandi programm, mis sõltuvalt olukorrast muudab roboti tööprogrammi. See tähendab, et keerukuse tõttu on otstarbekas jaotada juhtimisfunktsioonid eri tasandite vahel ning kasutada hierarhilist juhtimist. 3.2.3
Igas olekus on kaks bitti, vasak ennustab hargnemise toimumist, parem näitab, kas viimase käsu juures toimus hargnemine v mitte. Õige u 90%. VIII. Spetsiaalse riistvara realiseerimine /338-357/ Programne realisatsioon- Suvalist algoritmis, mis juhib mingit seadet, realiseeritakse universaalarvutis programmina. Ühendame näiteks USB või siini kolge objekti, kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Programne, kuna juhtalgoritm on realiseeritud mälus, mida protsessoris täidetakse(käskudena). Riistavaraline realisatsioon Algoritmi võib realiseerida riistavaras. Algoritmi realiseeriva loogikaskeemi võib valmistada tootjatelt saadaolevatest mikroskeemidest või kristalli pinnal ühe rakendusspetsiifilise mikroskeemina. Programmeeritav loogika riistvara tooriku konfigureerimine oma rakenduse järgi.
sisendit, kolme juhtsisendiga 8 sisendit jne. 16. Spetsiaalse riistvara realiseerimine[2] *Spetisaalse riistvara realiseerimiseks on tohutu hulk erinvaid võimalusi: a). Programne realisatsioon(universaalarvuti baasil) Universaalarvuti baasil spetsiaalse riistvara reaiseerimiseks ühendame me oma personaalarvuti paralleelpord külge juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. (Programne on realisatsioon selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina, mida protsessoris käskhaaval täidetakse). (+: Lihtne teha muudatusi, saab kasutada harjumuspärast tarvara; -: aeglane, füüsilised mõõtmed ei ole vastuvõetavad). b). Programne realisatsioon(mikrokontrolleri baasil) Mikrokontroller kujutab endast ühel kristallil realiseeritud arvutit. Seal on olemas CPU, taimer, liidesed, ALU, RAM jne. Mälu maht on aga piiratud ning ka muud parameetrid jäävad PC-le alla. Samas on
olemas erinevate instrumentide helinäidised ja kirjelduses on vaja lisada amplituud ja sagedus. Spets riist. Spetsiaalse riistvara realiseerimine. Spetsiaalse riistvara realiseerimiseks on kaks võimalust: Programne realisatsioon. Alati saab suvalist algoritmi, mis juhib ükskõik millist seadet realiseerida üldkasutatavas arvutis. Seade tuleb ühendada arvuti külge ning tuleb kirjutada programm juhtalgritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina, mida protsessoris käsk käsu järel täidetakse. Seega langetatakse kõik otsused arvutis programmi pool vastavalt realiseeritavale algoritmile. Head omadused: Saab kasutada harjumuspärast tarkvara. Lihtne teha muudatusi. Muudatus tuleb teha programmis, see transleerida ja ongi uus versioon valmis. Vigade leidmisel on saab kiiresti parandada. Ei ole vaja tunda riistvara. Lõppkasutajal pole kunagi vaja teada kuidas on riistvara tehtud.
väärtuse korrigeerimine. 69 Spetsiaalse riistvara · Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused. Programne realisatsioon 1) See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: · Saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Wndows keskonda) · Suhteliselt lihtne teha muudatusi · Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused: :· Aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga sest programmi täimisel toimub ju pidevalt
väärtuse korrigeerimine. 67 Spetsiaalse riistvara Spetsiaalse riistvara realiseerimise võimalused. o Programne realisatsioon 1) See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: · Saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Wndows keskonda) · Suhteliselt lihtne teha muudatusi · Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused: :· Aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga sest programmi täimisel toimub ju pidevalt
2. Adresseerimisviisid. Vt II piletit 3. Spetsiaalse riistvara realiseerimine. Tänapäeval leiab valdav osa arvutitehnika riistvarast kasutust mujal kui arvutites. Igas eluvaldkonnas kasutatakse spetsiaalseid arvutustehnikaid. Programne realisatsioon – alati saab suvalist algoritmi realiseerida programmina. Seda saame teha tänu siini protokollidele, mis lubavad lisada siinide külge siini protokolle täita oskavaid lisakaarte. Programne on realisatsioon seetõttu, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus programmina, mida protsessoris täidetakse. Head omadused: - Saab kasutada harjumuspärast tarkvara - Lihtne teha muudatusi - Ei ole vaja tunda riistvara Puudused: - Võrreldes riistvaralise realisatsiooniga aeglane - PC või mõni teine universaalne arvuti on paljudes kohtades mõttetult kallis - Füüsilised mõõtmed ei ole alati vastuvõetavad
ülesandeks. Näiteks juhtida tööpinki, analüüsida mingi keemilise protsessi kulgu, juhtida auto sissepritset ja süüdet, mobiiltelefonile protsessor jne. Millised on siin realiseerimise võimalused? Esimene on programne realisatsioon. See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi,USB või mõne siini külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvutimälus säilitatava programmina, mida protsessoris käsk käsu järel täidetakse. Head omadused: ·saab kasutada harjumuspärast tarkvara (näiteks Windows keskkonda); ·suhteliselt lihtne teha muudatusi; ·kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara. Puudused: ·Aeglane, võrreldes riistvaralise realisatsiooniga, sest programmi täimisel toimub pidevalt
ülesandeks. Näiteks juhtida tööpinki, analüüsida mingi keemilise protsessi kulgu, juhtida auto sissepritset ja süüdet, mobiiltelefonile protsessor jne. Millised on siin realiseerimise võimalused. Esimene on programne realisatsioon. See tähendab, et me ühendame näiteks paralleelpordi külge oma personaalarvutil juhitava seadme ning kirjutame programmi juhtalgoritmi täitmiseks. Realisatsioon on programne selles mõttes, et juhtalgoritm on realiseeritud arvuti mälus säilitatava programmina mida protsessoris käskhaaval täidetakse. Head omadused: saab kasutada harjumuspärast tarkvara Suhteliselt lihtne teha muudatusi Kui see on probleem, siis suhteliselt vähe on vaja tunda riistvara Puudused: aeglane võrreldes riistvaralise realisatsiooniga sest programmi täitmisel toimub ju pidevalt käskude lugemine mälust protsessorisse ja nende täitmine seal;
algoritm teenindamine Vooluregulaatori algoritm Voolupiirangu ja kaitse algoritm Pooljuhtmuunduri töö juhtimine 131 Joonis 2.53. Alluvkontuuridega ajami juhtalgoritm Joonisel näidatud juhtalgoritmi plokkskeem kirjeldab ajami tööd tsükli jooksul, mis pidevalt kordub. Osa tsüklist täidetakse ainult eritingimusel, siis kui selgub, et ajam pole töökorras ning tuleb peatada. Ajami normaalsel töötamisel võib eristada mitmesuguseid tsükleid. Kõigepealt on ajami normaalseks tööks vaja kolme järjestikku operatsiooni: tagasisidesignaalide mõõtmine, tulemuste võrdlemine seadesuurustega ja regulaatorite
tunnusjoonte märkimisväärseid moonutusi madala pinge ja madala sagedusega talitluse korral. Vektormodulatsiooni juhtimine. Erinevate vektormodulatsiooni algoritmide realiseerimiseks on välja töötatud mitmeid digitaalse signaaliprotsessoriga (DSP) mikrokontrollereid. Neil on suure jõudlusega mikroprotsessor koos sisseehitatud universaalsete signaaligeneraatoritega ning liidestega andurite ühendamiseks muunduriga. Välja on arendatud tõhus juhtalgoritm, kus arvutatud kahendloogiline pooljuhtseadiste lülitusjärjekord salvestatakse mällu ja kasutatakse väikeste pinge-ja vooluvahemike juhtimiseks reaalajas. Sobiva modulaatori valmistamiseks on soovitav kasutada suhteliselt väikese mahuga mälu. Seda võib saavutada ainult ühe faasi andmete salvestamisega. Salvestatud mudeli ümberkujundamine ja pööramine annab seejuures ülejäänud informatsiooni. Tegelikkuses on eelpool kirjeldatud lahendus vajalik
annaabi.ee 
