Tolmuimeja Roomba (0)

Tolmuimeja Roomba
Üldine iseloomustus
Roomba tolmuimeja avalikustas tehnoloogiaettevõte
iRobot
Roomba kaardistab kogu puhastatava ala. Seda ka
raskestes kohtades, kuhu inimene ei pääse.
Tuvastab suurenenud mustuse koguse
Tuvastab ette sattunud takistused ja trepiastmed
Kui põrand on puhas või aku tühi, lõpetavad Roomba
tolmuimejad töö iseseisvalt ning pöörduvad baasjaama
laadima.
Mikroprotsessor
Süsteemid koosnevad paljudest anduritest,
et koguda keskkonnaalaseid andmeid ning
seejärel saadetakse info
mikroprotsessorisse, mis muudab vastavalt
vajadusele Roomba tegevust
Andmeid suudetakse sisestada kuni 67
korda sekundis
Ruumi navigeerimine
Selleks saadetakse infrapunasignaalid
anduritega laiali. Infrapuna vastuvõtja, mis
asub kaitserau peal, kontrollib kaua kulub
selleks aeg, millal signaalid tagasi põrkuvad.
Samuti peab Roomba teadma, kuhu ta ei
tohiks minna. Ta väldib takistusi nelja
infrapuna anduriga.
Andurid saadavad pidevalt välja infrapuna signaale
ja Roomba ootab signaalide tagasipõrkeid. Kui ta
läheneb takistusele, siis signaal lõpuks kaob ning
Roomba saab aru, et peab suunda vahetama.
Kui Roomba millegagi kokku põrkab ja kaitserauale
vajutatakse, siis mehaanilised objekti andurid
aktiveerivad puudutuse ja annavad teate, et on
tekkinud takistus
Ta pöörab ennast seni, kuni leieb selge sihi.
Roombal on ka teine infrapuna sensor, mida
me nimetame seina või barjääri sensoriks.
See sensor asub paremal pool kaitseraual,
mis laseb Roombal liikuda seina või mõne
muu mööblieseme lähedal ilma, et ta neid
puudutaks.
Roombal on ka väike teleskoop ratas,
millega ta tunneb ära trepid või tühimikud.
iRoboti poolt kindlaks määratud
algoritm
Hakati proovima, et Roomba hakkab
koristama edasi liikudes spiraali kujuliselt
põhilise toa ümbermõõduni. Kui ta põrkab
kokku takistusega, arvab et ta on jõudnud
toa ümbermõõduni. Seejärel koristab ta
mööda perimeetrit, kuni ta tabab veel üht
takistust. Siis puhastab antud punktis, kuni
leiab selge sihi mööda seina või mööbli äärt,
kuni eraldatud puhuastuse aeg on läbi.
Laadimine baasjaamas
Kui on olemas baasjaam, siis roomba läheb ise
laadima, kui patarei on nõrk või tuba on tema arvates
koristatud. Selleks kasutatakse kaitseraual olevat
infrapuna vastuvõtjat. Kui aku hakkab tühjaks
saama, hakkab Roomba otsima laadijalt tekitavat
infrapunasignaale. Ta hakkab mööda signaali liikuma
ja läheb ise laadima.
Roomba suudab koristada umbes kaks tundi ühe
laadimisega.
Mustuse puhastamine
Roombal on kaks mustuse andurit
Need mustuse andurid on kõlaomadustel
töötavad andurid. Kui andurile satub mustus
või pori, siis see põhjustab erinevaid
vibratsioone ja andur saab sellest erinevat
infot. Vajadusel käsevad mustuse andurid
musta ala korduvalt puhastada.
Tänan kuulamast!