Kui liikumisel oleks algus või lõpp, siis oleks selle liikuma käima lükanud mingi muu liikumine ja selle peataks mingisugune muu liikumine, mis oleks võimalik. Seega on Aristotelse sõnul olemas igavene liikumapanev jõud, mis on ka esmane liikumapanija, mida ta nimetab jumalaks. Jumal ei sisalda endas mingit võimalikkust, ta on läbinisti tegelikkus ja puhas vorm (vormide vorm). Kuna Aristotlese sõnul on kõige liikuva miski liikuma pannud, siis tekitas see aga probleemi sundliikumise seletamisega (näiteks lendulastud vibunoole liikumine). Seda, et peale noole laskmist vibu enam noole liikumist ei mõjuta, kuid nool liikub ikkagi edasi, selgitas Aristoteles keskkonna kaastoimega: keha liikumisel mõjutab ta enda ümber olevat keskkonda (näiteks õhku), mis säilitab mõne aja jooksul võime panna keha liikuma. Seega oli tema sõnul keskkond vahepealne liikumapanija. Sellega leiti aga probleeme juba hellenismiajastul, kus Johannes Philopon (6. saj pKr)
füüsikalise põhimõtte järgi: hoobülekanne; kiil- ; torsioon- ; ristdeformatsiooni; fluidum; elektromagnetiline konstruktsiooni ülesehituse järgi (hoob- ja kiilülekannete jaoks): ratasülekanne, nukk- ; varras- ; rullumis- ; tõmbe-, survevahend- ; hübriidülekanne. liikumiste ajalise kulgemise järgi: pideva liikumise ülekanded (hammasratas-, hõõrdratas-, rihmülekanne; mittepideva liikumise ülekanded (varras-, nukkmehhanism jõu ülekandmise mooduse järgi: sundliikumise ülekanne (hammasratas-, varrasülekanne); libisemisega ülekanne (rihm-, hõõrdratas-, hüdrodünaamiline ülekanne); lülitatavad ülekanded otstarbe või funktsiooni järgi: ajamid kindla trajektoori saamiseks, näit. sadamakraana kurenokk; ajamid kindla ajalise järjestuse saamiseks (nukkvõll, maltarist); ajamid kindla ülekandesuhte saamiseks (hammasülekanne, rihmülekanne 33. Mida mõeldakse kujunduse varieerimisel ümberpööramise all? Tuua näide
miseks on vaja n algolekut. Kui f on lineaarne funktsioon, siis diferentsiaalvõrrandi (*) poolt kirjeldav süsteem on lineaarne n-ndat järku pidevaja süsteem. n-ndat järku diferentsiaalvõrrand on esitatav ka n esimest järku diferentsiaalvõrrandite süs- teemi abil. Süsteemi kirjeldav mudel jaguneb kaheks osaks. Süsteemi sisend tekitab sundliikumist ning vabaliikumine on põhjustatud mittenulliste algtingimuste poolt ( y (0) 0 ja x(0) 0 ). Sundliikumise Laplace'i teisendus on ülekandefunktsioon korda sisendi Laplac'i teisendus: Ys ( s ) = H ( s ) U ( s ) Näidisülesanne N 8.1 Süsteem on antud diferentsiaalvõrrandiga d 3 y (t ) d 2u (t ) du (t - 1) 3 + y (t ) = 2 + 3
2. s1 ja s2 on võrdsed reaallahendid: s1=s2=s xvvl (t ) = (C1 + C 2 t ) e 3. s1 ja s2 on komplekslahendid: s1=a+i·b; s2=a- i·b i= -1 xvvl (t ) = e ( C1 cos bt + C 2 sin bt ) at Reaallahendite korral saadakse monotoonne siirdeprotsess, komplekslahendite korral on tegu võnkeprotsessiga. 2. etapp: sundliikumise komponendi leidmiseks vaadeldakse süsteemi käitumist välise toime e. mõju olemasolul. Võib kasutada suvaliste konstantide varieerimise meetodit e. Langrange meetodit. C1 ja C2 määratakse nii, et oleks rahuldatud ka mittehomogeenne diferentsiaalvõrrand. 3. etapp: Liidetakse kokku vaba- ja sundliikumise komponendid. 4. etapp: Integreerimiskonstantide leidmiseks on vaja algtingimusi igale järgule. Algtingimused peavad kajastama süsteemi olekut vaatluse alghetkel: x v,t=...=0;
n-dat järku diferentsiaalvõrrandi lahendamiseks on vaja n algolekut. Kui meil on lineaarne funktsioon, siis diferentsiaalvõrrandi poolt kirjeldav süsteem on lineaarne n-ndat järku pidevaja süsteem. n-ndat järku diferentsiaalvõrrand on esitatav ka n esimest järku diferentsiaalvõrrandite süsteemi abil. Süsteemi kirjeldav mudel jaguneb kaheks osaks. Süsteemi sisend tekitab sundliikumist ning vabaliikumine on põhjustatud mittenulliste algtingimuste poolt (y(0) ≠ 0 ja x(0) ≠ 0). Sundliikumise Laplace’i teisendus on ülekandefunktsioon korda sisendi Laplac’i teisendus: Ys(s) = H (s) ⋅ U(s). Kui algtingimused on mittenullised, siis tekib vabaliikumine. Stabiilsus ja süsteemide käitumine. Vabaliikumine. Sundliikumine. Tasakaaluolek. Ljapunovi stabiilsus üldjuhul ja lineaarsete süsteemides. Stabiilsuse määramine pidev- ja diskreetaja süsteemides. Kas süsteem diskreetimise tulemusena võib muutuda mittejuhitavaks või mittejälgitavaks? Selgitage
annaabi.ee 
