Servomootor Aruanne (0)

MHX0065  
Mehhatroonikasüsteemide komponendid
Praktikum Servomootori aruanne
Kuupäev: 15.11.12
Meeskonnaliikmed:
1. Ove Hillep
2. Joosep Andrespuk
3. Ragnar Jaanov
Aruande täitis ja esitas: Ove Hillep
Labori eeltöö 
Servomootor on tagasisidega mootor, mis tähendab, et servomootorit juhtides antakse signaaliga ette pos-
itsioon, kuhu tahetakse mootorit keerata ning mootor püüab seejärel seda positsiooni hoida. Kui mootor 
oma signaalida etteantud asendist välja viia, hakkab see koheselt ennast tagasi “tasakaaluasendisse” viima, 
meenutades oma käitumisega vedru. Servomootor ei võimalda pidevat pöörlemist, vaid liikumist teatud 
nurga võrra.
Servomootorite eeliseks on suur erivõimsus ja lihtne juhitavus.
Servomootor koosneb:
Alalisvoolu mootor
Ülekanne, mis vähendab kiirust
Tagasiside andur - reeglina potentsiomeeter
Servomootorit ei juhita tavaliselt analoogpingega, vaid digitaalse PWM (pulse width modulation) signaali-
ga. Mootori sisendisse antakse kindla aja järel impulsse, mille pikkus määrab ka servomootori nurga.
Levinud on servomootorid, mille impulsusagedus on 20 ms ja ühe signaali pikkus 1-2 ms.
1
Servomootor ja PWM signaal
Selle ülesande tarvis koostasime ELVISel lihtsa skeemi, millega ühendame servomootori funktsioonigen-
eraatoriga.
Muutes funktsioonigeneraatori signaali töötsükli laiust ( Duty Cylcle) 3 % kuni 11 %, jälgime servo -
mootori tööd, mõõtes iga signaali puhul mootori pöördenurga
Duty 
cycle   Hammasratta 
(%)
asend (°)
Laius (ms)
3
0
0,6
4
22,5
0,8
5
45
1
6
67,5
1,2
7
90
1,4
8
112,5
1,6
9
135
1,8
10
157,5
2
11
180
2,2
Ülal on pildil näha PWM signaali 7 % pulsilaiuse juures.
Pulsilaiuse täpne väärtus oleneb mootori tüübist. Servomootoreid tehakse nii päripäevase kui 
vastupäevase ühendusega (mähisega?). Antud servomootor S03NF Standard tundub olevat päripäevase 
mähisega, mis tähendab et algpositsioonile 0° peaks vastama pulsi laius 1 ms. Positsioonile 180° peaks 
vastama laius 2,6 ms. Antud tulemustega võrreldes on loomulik väike kõrvalekalle, kuna mõõtmisi sai 
teostatud silma järgi.
Potentsiomeetri ühendamine
Ühendame servomootori potentsiomeetriga.
Muutes potentsiomeetri asendit, jälgisime ostsilloskoobi signaali.
Kahjuks ei ole sellest alles ainsamatki helget mälestust ning mingil põhjusel (ilmselt seetõttu, et algselt ei 
pidanud mina seda aruannet koostama) ei kirjutanud me seda ka üles.
2
Servomootor ja LabVIEW
Koostame LabVIEWs programmi, millega saab kasutajaliideselt sisestada servomootori nurka (vastavalt 
3 % kuni 11 %, vahemikust mitte väljuda). Peale sisestust pöörab mootori võll vastava nurga al a (ligi-
kaudselt).
Programm mõõdab potentsiomeetri pinget ning muudab vastavalt sellele mootori asendit. Kõrgeimale 
pingele vastab 11 % ja madalaimale pingele vastab 3 %.
Mõõtes konkreetses väärtuses Dudy Cycle-le vastavat pinget, arvutame välja selle muutumise sirge ning 
lahendame võrrandit kasutades ülesande.
Koostame programmi, mis pöörab servo ühest äärest (3 %) teise (11%), teeb pausi 1 s ning pöörab tagasi.
Kokkuvõte
Labor sai läbi viidud suuremate probleemideta.
Saime teada servomootori talitlusest ning õppisime neid oma soovi kohaselt liigutama .
3