Punktiks B võtan roboti käe asendi, mille arvutasime kinemaatika otseses ülesandes: 1 40°; 2 -20°; 3 0°; 4 1 0°; x 29 ,804 mm; y 248,209 mm; z 19,638 mm 5.2 Ülesande lahendus Punktide A ja B vaheline kaugus: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Liigendite maksimaalsed kiirused võtan tehniliste andmete tabelist (vt Tabel 1): Esimesele liigendile J1: Teisele liigendile J2: Kolmandale liigendile J3: Kuuendale liigendile J6: Arvutame erinevate liigendite teekonna läbimise ajad, ning vastavalt sellele valime ka liikumise protsessi kestuse: Kõige aeglasem lüli on antud juhul J6. Valime protsessi kestuseks 3 sekundit, kuna nii on lihtsam arvutada. Liikumisprotsessi võib iseloomustada trapetsikujulise diagrammiga (vt Joonis 5.2), kus esimese sekundi jooksul toimub kiirendamine, teise sekundi jooksul ühtlasel kiirusel liikumine ning kolmanda sekundi jooksul pidurdamine
Töö eesmärk Tutvuda materjalide katsetamisega löökpaindele, uurida soone ümarusraadiuse mõju löögitugevusele ja analüüsida purunemispindu. Katsekeha joonis Töö käik Katsetamine löökpaindele toimub löökpendliga (vt. katseseadme joonis). Löökpendli pendel massiga m 5,98kg ja pikkusega L 0,54m on kinnitatud liigendile liikumatule alusele. Pendli teele asetatakse teimik. Töö käigus purustatakse teimikuid, mis erinevad soone tüübi, materjali ja/või tera suuruse poolest. Määratakse pendli lähteja väljalööginurgad ning arvutatakse valemite põhjal purustustöö ning löögisitkuse väärtused iga teimi kohta. Katsetamisel viiakse pendel ülemisse asendisse, milles: Pendli moment M=F L=m g L · M pendli mass = 5,98kg · g raskuskiirendus = 9,81m/s2
8 2 Üliõpilane Üliõpilaskood Esitamise kuupäev Õppejõud Priit Põdra Tarind, mis koosneb kahest komponendist, terastrossist 7x7 ja männipuit-ümarvardast, on koormatud vertikaalse koormusega F, mis mõjub komponente ühendavale liigendile. Arvutada puitvarda optimaalne läbimõõt d jakoormuse F suurim lubatav väärtus lähtudes komponentide omavahelisest asendist ja komponentide tugevusomadustest (valmistamise tolerantse, pingekontsentratsiooni ja puitvarda võimalikku nõtket arvestamata). Trossi nimiläbimõõt on 8 mm, elastsusmoodul E = 117 GPa ja piirjõud FLim = 40,8 kN, männipuidu (niiskusesisaldus 15 %) tugevus pikikiudu tõmbel ja survel on vastavalt u,Tõmme = 80 MPa ja u,Surve = 40 MPa
3 5 Üliõpilane Üliõpilaskood Esitamise kuupäev Õppejõud P.Põdra Tarind, mis koosneb kahest komponendist, terastrossist 7x7 ja männipuit-ümarvardast, on koormatud vertikaalse koormusega F, mis mõjub komponente ühendavale liigendile. Arvutada puitvarda optimaalne läbimõõt d jakoormuse F suurim lubatav väärtus lähtudes komponentide omavahelisest asendist ja komponentide tugevusomadustest (valmistamise tolerantse, pingekontsentratsiooni ja puitvarda võimalikku nõtket arvestamata). Trossi nimiläbimõõt on 10 mm ja piirjõud FLim = 58,3 kN, männipuidu (niiskusesisaldus 15 %) tugevus pikikiudu tõmbel ja survel on vastavalt u,Tõmme = 80 MPa ja u,Surve = 40 MPa. Tugevusvaruteguri nõutav väärtus [S] = 6.
Variant Töö nimetus A B Varrastarindi tugevusanalüüs pikkele Üliõpilane Üliõpilaskood Esitamise kuupäev Õppejõud Tarind, mis koosneb kahest komponendist, terastrossist 7x7 ja männipuit-ümarvardast, on koormatud vertikaalse koormusega F, mis mõjub komponente ühendavale liigendile. Arvutada puitvarda optimaalne läbimõõt d jakoormuse F suurim lubatav väärtus lähtudes komponentide omavahelisest asendist ja komponentide tugevusomadustest (valmistamise tolerantse, pingekontsentratsiooni ja puitvarda võimalikku nõtket arvestamata). Trossi nimiläbimõõt on 8 mm, elastsusmoodul E = 117 GPa ja piirjõud FLim = 40,8 kN, männipuidu (niiskusesisaldus 15 %) tugevus pikikiudu tõmbel ja survel on vastavaltu,Tõmme = 80 MPa ja u,Surve = 40 MPa.
Variant Töö nimetus A B Varrastarindi tugevusanalüüs pikkele Üliõpilane Üliõpilaskood Esitamise kuupäev Õppejõud Tarind, mis koosneb kahest komponendist, terastrossist 7x7 ja männipuit-ümarvardast, on koormatud vertikaalse koormusega F, mis mõjub komponente ühendavale liigendile. Arvutada puitvarda optimaalne läbimõõt d jakoormuse F suurim lubatav väärtus lähtudes komponentide omavahelisest asendist ja komponentide tugevusomadustest (valmistamise tolerantse, pingekontsentratsiooni ja puitvarda võimalikku nõtket arvestamata). Trossi nimiläbimõõt on 8 mm, elastsusmoodul E = 117 GPa ja piirjõud FLim = 40,8 kN, männipuidu (niiskusesisaldus 15 %) tugevus pikikiudu tõmbel ja survel on vastavalt u,Tõmme = 80 MPa ja u,Surve = 40 MPa
Üliõpilane Üliõpilaskood Esitamise kuupäev Õppejõud Franz Mathias Ints 193527EANB 07.10.2020 Priit Põdra Tarind, mis koosneb kahest komponendist, terastrossist 7x7 ja männipuit-ümarvardast, on koormatud vertikaalse koormusega F, mis mõjub komponente ühendavale liigendile. Arvutada puitvarda optimaalne läbimõõt d jakoormuse F suurim lubatav väärtus lähtudes komponentide omavahelisest asendist ja komponentide tugevusomadustest (valmistamise tolerantse, pingekontsentratsiooni ja puitvarda võimalikku nõtket arvestamata). Trossi nimiläbimõõt on 8 mm, elastsusmoodul E = 117 GPa ja piirjõud FLim = 40,8 kN, männipuidu (niiskusesisaldus 15 %) tugevus pikikiudu tõmbel ja survel on vastavalt u,Tõmme = 80 MPa ja u,Surve = 40 MPa
Z O = 6 9,81 + 0,5 9,81 - 20,602 - 3,434 + 48,96 + 8,16 2 2 2 2 siit Z O = 101,214 N (1.19b) Liigendi O kogureaktsioon on seega FO = YO 2 + Z O 2 mille arvutamine annab FO = 112,616 N Varda poolt liigendile mõjuv jõud on sellega moodulilt võrdne, aga suunalt vastupidine. Võrdluseks arvutame liigendi O reaktsiooni juhul, kui varras AB koos kuulikesega on tasakaaluasendis, s.t ripub otse alla, on liikumatu ja jääbki paigale. Siis on FO tasakaal = ( m1 + m2 ) g = ( 6 + 0,5) 9,81 = 63,765 N. Siit on näha, kui palju suurendab antud liikumine liigendi reaktsioone. Mõningatel juhtumitel
annaabi.ee 
