0 Xs = 0 - seadesuurus 0 Umax=24 V - Maksimaalne pinge ±0.05 rad - Täpsus Tmax = 2s - Reageerimise aeg 3. Diskreetimissamm, diskreetimismudel, arvutused td=0.1 - diskreetimissammu valik. Diskreetimisamm on valitud nii, et saaks kasutada pideva aja mudeliga sarnaseid parameetreid nii, et olulised näitajad (reageerimisaeg) ei muutuks. [Ad Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus [Ad Gd]=c2d(A,G,td), kus c2d konverteerib pidevajast diskreetseks Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseks Kd=place(Ad, Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad Bhd]=c2d(A,Bh,td), kus Bh=[B G] 4. Regulaatori süntees pidevajas ksii=0.8 - sumbuvus wn=2 - omavõnke sagedus P=roots([1 2*ksii*wn wn*wn]) - omaväärtuste paigutus K=place(A, B, P) - regulaatori maatriksi arvutus
konstantsed, st. ei sõltu ajast. Sellise süsteemi käitumine sõltub vaid relatiivsest ajast ning mistahes ajahetke võib lugeda nullhetkeks. Seega võib statsionaarse süsteemi analüüsi alati alustada meelevaldsest ajahetkest to ning lugeda seda edasiselt nullajahetkeks. Diskreetaia süsteemi käitumine on aga määratud diskreetsetel, isoleeritud ajahetkedel, milliseid võib olla lõpmatu, kuid loenduv hulk. Diskreetaja süsteemi olekumudeli erinevus pidevajast avaldub eelkõige tuletise mõiste puudumises. Diskreetaja võrrandis esinevate funktsioonide muutusi ajas saab kirjeldada diskreet-funktsiooni diferentsi abil: x [k] = x[k+1]. Olekuvõrrandi lahen-damine: 1. Homogeenne võrrand. Vektorvõrrandi (d/dt)X(t)=A(t)X(t)+B(t)U(t) lahendamine olekuvektori X(t) suhtes. 1) U(t)=0; (d/dt)X(t)=A(t)X(t) (2.1); X(t)=(t,to)X(to) (2.2), mis võimaldab arvutada mistahes X(t) väärtusi tingimusel t>to
parameetrid on konstantsed, st. ei sõltu ajast. Sellise süsteemi käitumine sõltub vaid relatiivsest ajast ning mistahes ajahetke võib lugeda nullhetkeks. Seega võib statsionaarse süsteemi analüüsi alati alustada meelevaldsest ajahetkest to ning lugeda seda edasiselt nullajahetkeks. Diskreetaja süsteemi käitumine on aga määratud diskreetsetel, isoleeritud ajahetkedel, milliseid võib olla lõpmatu, kuid loenduv hulk. Diskreetaja süsteemi olekumudeli erinevus pidevajast avaldub eelkõige tuletise mõiste puudumises. Diskreetaja võrrandis esinevate funktsioonide muutusi ajas saab kirjeldada diskreet-funktsiooni diferentsi abil: Δ x [k] = x[k+1]. Algolek- Olekuvõrrandi lahendamine- 1. Homogeenne võrrand. Vektorvõrrandi (d/dt)X(t)=A(t)X(t) +B(t)U(t) lahendamine olekuvektori X(t) suhtes. 1) U(t)=0; (d/dt)X(t)=A(t)X(t) (2.1); X(t)=Ф(t,to)X(to) (2.2), mis võimaldab arvutada mistahes X(t) väärtusi tingimusel t>to.
Statsionaarne mudel: Kõik parameetrid on konstantsed, ei sõltu ajast. Sellise süsteemi käitumine sõltub vaid relatiivsest ajast ning mistahes ajahetke võib lugeda nullhetkeks. Seega võib statsionaarse süsteemi analüüsi alati alustada meelevaldsest ajahetkest t0 ning lugeda seda nullajahetkeks. Diskreetajasüsteemi käitumine on aga määratud diskreetsetel, isoleeritud ajahetkedel, milliseid võib olla lõpmatu, kuid loenduv hulk. Diskreetaja süsteemi olekumudeli erinevus pidevajast avaldub eelkõige tuletise mõiste puudumises. Diskreetaja võrrandis esinevate funktsioonide muutusi ajas saab kirjeldada diskreetfunktsiooni diferentsi abil: ∆x(k) = x(k+1). Algolek: Algtingimused on süsteemi muutujate või parameetrite teadaolevad väärtused analüüsi alghetkel. Nullised algolekud, teatava sisendmuutuja rakendamisel süsteemi sisendisse hetkel t0, pole reaktsiooni väljundis üheselt määratud. Põhjuseks on süsteemi akumulatsiooni toime, mis on
annaabi.ee 
