Võrdeteguriks on pöörlemise nurkkiirus ümber kiiruste hetkelise tsentri. Sõnastada teoreem tasapinnaliselt liikuva kujundi mingi punkti kiirendusest pooluse kiirenduse kaudu. Kirjutada ka valem. Tasapinnaliselt liikuva kujundi mis tahes punkti kiirendus saadakse, kui geomeetriliselt liita mingi pooluseks võetud punkti kiirendus ja antud punkti kiirendus tema liikumisel koos kujundiga ümber selle pooluse kui kinnispunkti. a B a A a BA a BA Mis on jäiga keha tasapinnalisel liikumisel? Tähendus, komponentide moodulid ja suunad. a BA on jäiga keha tasapinnalisel liikumisel punkti B kiirendus ümber pooluseks võetud punkti A. See koosneb tangensiaal ja normaalkiirendusest. Tangensiaalkiirendus on suunatud mööda trajektoori puutujat kiireneval liikumisel liikumise suunas ja aeglustuval liikumisel liikumisele vastassuunas. n
Nurkkiirus ja nurkkiirendus arvutatakse nagu pöörlemisel ümber kinnistelje. 20 166. Sõnastada teoreem tasapinnaliselt liikuva kujundi mingi punkti kiirusest pooluse kiiruse kaudu. Kirjutada ka valem. Tasapinnaliselt liikuva kujundi mis tahes punkti kiirus saadakse, kui geomeetriliselt liita mingi pooluseks võetud punkti kiirus tema liikumisel koos kujundiga ümber selle pooluse kui kinnispunkti. v B = v A + v BA 167. Mis on vektor v BA jäiga keha tasapinnalisel liikumisel? Selgitada selle tähendust, anda mooduli arvutamise valem, selgitada kuhu on see vektor suunatud. Vektor v BA on punkti B kiirus kujundi pöörlemisel ümber pooluse A teljestiku Ax´y ´suhtes. See vektor on suunatud punkti liikumise sihis ümber pooluse A. Moodul arvutatakse valemiga v BA = BA 168
Huygensi nimega on seotud ka paralleelsete telgede teoreem, millele tänapäevase kuju andis F. Steiner (1849-1901). Nimetuse "inertsmoment" võttis kasutusele L. Euler (1707-1783), temale võlgneme ka peainertstelgede mõiste (1765). Inertsellipsoidi tõi mehaanikasse L. Poinsot' 1834. aastal. L. Eulerit loetakse jäiga keha mehaanika rajajaks. Ta vaatles esimesena jäika keha koosnevana üliväikestest masspunktidest, mis on omavahel ühendatud liikumatult. Ta esitas esmakordselt ühe kinnispunkti ümber pöörleva jäiga keha kinemaatilised ja dünaamilised võrrandid. Liikumishulga jäävuse seaduse andis René Descartes (1596-1650) oma töös "Filosoofia printsiibid" 1644. aastal, kus ta kasutas seda põrkeülesande lahenda- miseks. Newton täpsustas hiljem, et süsteemi liikumishulka saavad muuta ainult välisjõud. Kineetilise energia muutumise teoreemi andsid Johann Bernoulli (1667-1748) ja Daniel Bernoulli (1700-1782). Kineetilise momendi muutumise teoreemi esitasid 1746
[Näited loengul]. m Sageli määratakse redutseeritud motoorsed momendid Tr ja redutseeritud t takistusmomendid Tr eraldi. 1.3.3. Liikumisvõrrandite lahendamine Käesolevas punktis vaatleme hooteoreemi (energia integraali) ja hooteoreemi diferentsiaalkujul kasutamist dünaamilise mudeli liikumise uurimisel. A. Hooteoreemi (eneria integraali) kohaselt (vt. seos 3.6) on ümber kinnispunkti pöörleva redutseerimislüli korral kineetilise energia muutus I r r2 I ro ro2 E = W = Tr d r = - , ... 3.11 0 2 2 kus Tr - redutseeritud pöördemoment, r - redutseerimislüli pöördenurk, W - redutseeritud pöördemomendi poolt tehtud motoorsete ja
annaabi.ee 
