Question4 Hinded: 1 Missugused on sisestatud olekumudeli väljundite lõppväärtused, kui u(t)=0? Selgita, kuidas need väärtused leidsid! Vastus: Question5 Hinded: 1 Missugused prototüüpülekandefunktsiooni parameetrid: sumbuvus (ksii) ja omavõnkesagedus (Wn) valisid, et tagada esimeses küsimuses nõutud siirdeprotsessi iseloom? Põhjenda! Vastus: Question6 Hinded: 1 Missugust Matlabi käsku saab kasutada stabiliseeriva pidevaja tagasisidemaatriksi K arvutamiseks (U(t)= K*X(t))? A,B,C,D on pidevaja olekumudeli maatriksid. sys on pidevaja olekumudeli esitus LTI struktuurse muutujana. P soovitud suletud süsteemi omaväärtuste paigutus. Vali üks või enam vastust. K=place(A,C,P) K=place(A,B,P) K=place(sys.a,sys.b,P) P=roots([1 2*ksii*Wn Wn*Wn]) Question7 Hinded: 2
td = 0.1 % diskreetimissamm (-takt) sysd=c2d(sys,td) % süsteemi diskreetimine sammuga td ovz=eig(sysd), plot(real(ovz),imag(ovz),'x'),zgrid % diskreetaja olekumudeli omaväärtused 4. Arvutage (sünteesige) tagasiside maatriks K, mis stabiliseerib mittestabiilse süsteemi diskreetajas: U(k) = -K*X(k) Z = [0.7 0.8 0.9 0.95] % soovitud suletud süsteemi omaväärtused plot(real(Z),imag(Z),'*');zgrid K = place(sysd.a, sysd.b, Z) % tagasisidemaatriksi arvutus suletud süsteemi pooluste paigutusega (pole placement) 5. Koostage Simulingi skeemina tagasisidestatud süsteem ja uurige mudeli käitumist mittenullise pendli algnurga korral, erinevate kiirustega suletud süsteemi omaväärtuste juures. Soovitud stabiilne lõppolek X() on [0;0;0;0] st pendel täpselt püsti kokkuleppeliselt nullises asukohas.
siirdeprotsessi iseloom? Põhjenda mõlemat! ksii = 0.9 , mis määrab siirde võnkuvuse ts =5, mis on antud esimeses küsimuses wn=5/(ksii*ts), sellega wn =1.1111, mis on maksimaalselt 1-le lähedane Kommentaarid Kommentaar: Küsimus 6 Õige Hinne 1,00 / 1,00 Märgista küsimus Küsimuse tekst Missugust Matlabi käsku saab kasutada stabiliseeriva pidevaja tagasisidemaatriksi K arvutamiseks (U(t)=-K*X(t))? A,B,C,D on pidevaja olekumudeli maatriksid. sys on pidevaja olekumudeli esitus LTI struktuurse muutujana. P soovitud suletud süsteemi omaväärtuste paigutus. Vali üks või enam: K=place(A,B,P) K=place(sys.a,sys.b,P) P=roots([1 2*ksii*Wn Wn*Wn]) K=place(A,C,P) Tagasiside Õige vastus on: K=place(sys.a,sys.b,P), K=place(A,B,P). Küsimus 7 Valmis Hinne 1,75 / 2,00 Märgista küsimus
4. Missugused on sisestatud olekumudeli väljundite lõppväärtused, kui olekumudeli sisend u(t)=0? Selgita, kuidas need väärtused leidsid ja missuguse järelduse saab nendest teha! 5. Missugused prototüüpülekandefunktsiooni parameetrid: sumbuvus (ksii) ja omavõnkesagedus (Wn) valisid, et tagada esimeses küsimuses nõutud siirdeprotsessi iseloom? Põhjenda mõlemat! 6. Missugust Matlabi käsku saab kasutada stabiliseeriva pidevaja tagasisidemaatriksi K arvutamiseks (U(t)=-K*X(t))? 7. Selgita, mis näitajate järgi järeldad katseliselt, et süsteem vastab nõutud tingimustele! (Siiretele viidates kasuta täpseid viiteid muutujatele ja täpseid algväärtuseid!) 8. Mille järgi hindad olekusiirete tegelikku saavutatud kiirust? (5% võetakse siirde maksimumväärtusest e maksimaalsest algolekust) 9. Selgita, mida ja kuidas täpselt tuleb muuta, et saada nõutud siire 2 korda kiiremaks
Lihtsate juhtimis- ja jälgimissüsteemide süntees ning tagasisidestatud süsteemide analüüs- Lihtsustatult: Antud süsteemi puhul pead uurima, kas on stabiilne või mittestabiilne, mõlemad sobivad tegelt. Siis kontrollid juhitavust/jälgitavust. Need peavad olema täielikud. Jälgimissüsteemil täielik jälgitavus ja juhtimissüsteemil täielik juhitavus. Siis teed tagasiside vastavalt ülesandele. Valid sobiva karakteristliku polünoomi ja arvutad tagasisidemaatriksi K või L. Nüüd on süntees tehtud. Järgmiseks analüüsid süsteemi, kas sai selline nagu tahtsid. Selleks paned oma leitud K või L olekuvõrrandisse ja leiad olekud või mis iganes sul vaja ja vaatad, kas said nii nagu algselt tahtsid. 11. Tehisnärvivõrgud- on väga lihtsustatud bioloogilise närvivõrgu mudel. Tema tööalgoritmid on ka tulnud bioloogiliste närvivõrkude tööprintsiibist.
annaabi.ee 
