Kd=place(Ad,Bd,Z) % regulaatori maatriksi arvutus C=eye(2) %ühikmaatriks ksii = 0.7, wn = 2.8, % valitav sumbuvus ja omavõnkesagedus nim=[1 2*ksii*wn wn*wn]; % prototüüp ÜKF nimetaja L= roots% soovitud suletud süsteemi pooluste(omaväärtuste) paigutus P = -1.89 ± 1.93i K=place(A,B,P) % regulaatori maatriksi arvutus Pidevaja sünteesi kohta katse andmed tabelis read 1 ja 3, ning diskreetaja 2 ja 4 Juhtimispõhimõtteskeem: Simulatsioonskeemid: 10 Juhttoime U 0 -10 U(t) -20 X (s) K*u e(t) x' = Ax+Bu X(t)
tekiks ülereguleerimist ega juhtpinge lubatud piiride ületamist. 5. Regulaatori süntees diskreetajas td=0.1 - diskreetimissamm [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseteks Kd=place(Ad,Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) - 6. Põhimõtteskeemid Joonis: pidevaja põhiskeem Joonis: Diskreetaja põhiskeem Joonistel olevad tähistused on eelnevalt lahti seletatud. 7. Simulatsioonskeemid Joonisel on koos nii pidevaja kui ka diskreetaja simulatsioonskeem. Pidevaja skeem on ülemine, diskreetaja skeem alumine. Pidevaeg: State-Space plokk kasutab algandmetena olekumaatrikseid A ja Bh, C on 2. järku ühikmaatriks, D on nullmaatriks.Tagasiside on väljundi järgi negatiivne. Uh ja Xh on häiringud. Diskreetaeg: Discrete State-Space plokk kasutab arvutusel Ad, Bhd olekumaatrikseid ning C on ühikmaatriks ja D on nullmaatriks. Uhd ja Xhd on häiringud.
Bd + z-1 C + X^ ( k ) Ad Olekutaastaja Joonis: Olekutaastaja diskreetaja korral Selgitused: Xs seadesuurus K olekuregulaator s-1 integraator pidevajas D/A Digitaal-analoog konverter A/D Analoog-digitaal konverter X^ olekuvektor X^ (0) - algoleku hinnang z-1 integraator diskreetajas 7. Simulatsioonskeemid Joonisel on koos nii pidevaja kui ka diskreetaja simulatsioonskeem. Pidevaja skeem on ülemine, diskreetaja skeem alumine. Step signaali tekitaja D=zeros(4,2) B=Bhd=[Bd Gd] Gain olekuregulaator Initial conditions: X0 C = eye(4) State-Space olekumudel: Scope skoop (signaalide D=Zeros(4,2) dx/dt = Ax +Bu väljastamiseks) initial condition = X0
annaabi.ee 
