5. Regulaatori süntees diskreetajas td=0.1 - diskreetimissamm [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseteks Kd=place(Ad,Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) - 6. Põhimõtteskeemid Joonis: pidevaja põhiskeem Joonis: Diskreetaja põhiskeem Joonistel olevad tähistused on eelnevalt lahti seletatud. 7. Simulatsioonskeemid Joonisel on koos nii pidevaja kui ka diskreetaja simulatsioonskeem. Pidevaja skeem on ülemine, diskreetaja skeem alumine. Pidevaeg: State-Space plokk kasutab algandmetena olekumaatrikseid A ja Bh, C on 2. järku ühikmaatriks, D on nullmaatriks.Tagasiside on väljundi järgi negatiivne. Uh ja Xh on häiringud. Diskreetaeg: Discrete State-Space plokk kasutab arvutusel Ad, Bhd olekumaatrikseid ning C on ühikmaatriks ja D on nullmaatriks. Uhd ja Xhd on häiringud. Multipleksorite abiga on kõik ühte skoopi sisestatud. 8. Siirdeprotsesside graafikud.
+ X^ ( k ) Ad Olekutaastaja Joonis: Olekutaastaja diskreetaja korral Selgitused: Xs seadesuurus K olekuregulaator s-1 integraator pidevajas D/A Digitaal-analoog konverter A/D Analoog-digitaal konverter X^ olekuvektor X^ (0) - algoleku hinnang z-1 integraator diskreetajas 7. Simulatsioonskeemid Joonisel on koos nii pidevaja kui ka diskreetaja simulatsioonskeem. Pidevaja skeem on ülemine, diskreetaja skeem alumine. Step signaali tekitaja D=zeros(4,2) B=Bhd=[Bd Gd] Gain olekuregulaator Initial conditions: X0 C = eye(4) State-Space olekumudel: Scope skoop (signaalide D=Zeros(4,2) dx/dt = Ax +Bu väljastamiseks) initial condition = X0
% % ~ % X(k)=[Xe(k); Ze(k)] laiendatud süsteemi olekuvektor % % ~ ~ ~ ~ ~ % A=[A 0; -CA I], B=[B; -CB], U(k)=-K*X(k), % {m} {m} % % Z - soovutud suletud süsteemi pooluste paigutus n + dim(Y) tükki. nnn=size(Ad,1); rrr=size(Bd,2); y_r=size(C,1); A2d=[Ad zeros(nnn,y_r); -C*Ad eye(y_r)]; B2d=[Bd; -C*Bd]; r2=rank(ctrb(A2d,B2d)) 6. Põhimõtteskeemid. Joonis: Oleku- ja integraalse regulaatoriga järgivsüsteem. Joonis: Oleku- ja integraalse regulaatoriga diskreetaja järgivsüsteem. 7. Simulatsioonskeem. u(t) Xs x' = Ax+Bu 1 -K2* u Xs e(t) u(t) y = Cx+Du X(t) s Step Gain State-Space
annaabi.ee 
