kontrollida HALi viskoelastseid omadusi. Aga sellest pikemalt ei räägi.Vaata [11]. 14 3.1.2 Küberneetilise autonoomse kontrolli faaside jada . (Phase Sequence Method in Cybernic Autonomous Control) [13] Nagu on näha Joonisel 18 koosnevad käimise liigutuse funktsioonid kolmest faasist nagu jala kiigutamine, maandumine ja kere toetamine. Neid kolme käimisfunktsioone kutsutakse: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Kiikumisfaasis rakendatakse terve inimese käimismustreid läbi kandja liigeste proportsionaalse- ja (PD) deratiivse kontrolli. Tugimustreid kasutatakse vastava jala kavatsuste ennustamisel kontrolli algoritmi sünkroniseerimiseks. Maandumisefaasis realiseerime jala funktsiooni jalalaba maandumiseks rakendades konstanse väärtuse kontrolli. Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait
kuni reis on paralleelne horisontaaltasapinnaga. Äratõuke lõpus on keha vertikaalasendis. 3) Lennufaas – Õhulennu tõusvas osas pöördub hüppaja seljaga lati poole. Tõukejala vastaskäsi liigub üles ja lati kohale. Puus liigub lati kohale, selg on paindes, pea kallutatakse kuklasse. Kui puus on lati ületanud kõverduvad jalad puusaliigesest ja sirutuvad põlveliigesest. Põlved on laiali, andes kerele võimaluse rohkem taha painutada. 4) Maandumisfaas - Pea kallutatud rinnale. Maandutakse õlgadele ja seljale. Põlved on laiali. Tavaliselt tehakse tirel taha. 3. Erinevad tehnikad - Flopptehnika. Käärtehnika – Hoojooks toimub 30-35o nurga all, see on ühtlaselt kiirenev, pikkus 7 või 9 jooksusammu. Äratõuge sooritatakse latist kaugema jalaga, hoojalg rebitakse kõrgele ette-üles, tõukejalg jääb hetkeks lõdvalt rippuma. Õhulennu kõrgemas osas kallutatakse keha lati ületamiseks
Hoojala põlv liigub üles, kuni reis on paralleelne horisontaaltasapinnaga. Äratõuke lõpus on keha vertikaalasendis. 4. Lennufaas - Äratõukeasend on fikseeritud sel ajal, kui keha kogub kõrgust . Tõukejala vastaskäsi liigub üles ja lati kohale. Reis liigub lati kohale, selg on paindes, pea kallutatakse alla, sääred ja pöiad jäävad ettepoole latti. Põlved on laiali, andes kerele võimaluse rohkem taha painutada. 5. Maandumisfaas - Pea kallutatud rinnale. Maandutakse õlgadele ja seljale. Põlved on laiali. 6. Erinevad tehnikad - Kõrgushüppe algseks hüppeviisiks oli üleastumishüpe, seejärel tulid ökonoomsemad välisjala-, sisejala- ning rullhüpe ja viimasena floppstiil. 1. Millest sõltub hüppe tulemus biomehaanika seisukohast - Õhulennu kõrgus määratakse kolme parameetriga: 1) äratõuke kiiruse, 2) äratõukenurga, 3) väljalennunurga ja massikeskme kõrgusega
kallutatud kui madalamate tõkete ületamisel. Õlad on tõkkega paralleelsed. Tõukejalg: tõukejalg on täielikult välja sirutunud ja moodustab kerega ühe sirge. Tõkke ületamisel on tõukejala reis rajaga praktiliselt paralleelne. Tõuke- ja hoojala vaheline nurk on umbes 90 kraadi. Tõukejala säär on tugevalt painutatud. Pöid on üles tõstetud. Tõkke ületamisel on tõukejala põlv kõrgele üles tõstetud. 5. Maandumisfaas - Maandumisel on hoojalg täielikult sirutunud. Maandumine toimub päkale, kand rada ei puuduta. Ülakeha ei tohi maandumisel taha kalduda. Kuni hoojalg pole rada puudutanud, on tõukejalg kõverdunud, seejärel aga sirutub kiiresti ja aktiivselt ette. Kontakt rajaga on lühike, esimene samm võimas (aktiivne). 6. Käte töö - Käed peaksid olema küünarnukist umbes 90 kuni 120 kraadi kõverdatud, ranne ja sõrmed lõdvestatud
annaabi.ee 
