10 Joonis 4.1 Roboti positsioon ning resulteeruvad kolmnurgad. Leiame nurga a1 Pythagorose teoreemi järgi: ( ) ( ) Leiame nurga a2 Valem nurga a2 leidmiseks: Nurkade ja jaoks tuleb leida pikkus d (vt Joonis 3.1): ( ) ( ) ( ) ( ) leiame koosiinusteoreemi järgi: ( ) ( ) 11 ( ) ( ) Leiame nurga a3 Valem nurga a3 leidmiseks: leiame koosiinusteoreemi järgi: ( )
Hõõrdejõu max väärtus ei sõltu kokkupuutuvate pindade suurusest, vaid ainult pindade karedusest ja materjalist. 2. Hõõrdejõu max suurus on võrdeline normaalreaktsiooniga H<=Hmax=fN. f on hõõrdetegur. 23. Ûhte punkti rakendatud jõudude liitmise geomeetriline meetod Ühte punkti rakendatud 2-te jõudu liidetakse rööpkülikureegli järgi. Kui on teada komponentjõudude P1 ja P2 suurused ja nendevaheline nurk alfa, siis resultantjõu P suuruse võib leida moodustunud kolmnurga OAC koosiinusteoreemi abil. OC2=OA2+OB2- 2OA*OB*cos(180-) => P=rj(P12+P22+ 2P1*P2*cos) ja summavektori saab 1 ja 2 abil siinusteoreemist: P1/sin2=P2/sin1=P/sin. Kahte jõudu võib liita ka jõukolmnurga võttega (rohkem kui 2 jõudu): tulemuseks vektor, mille alguspunkt on esimese vektori algusp ja lõpp-punkt on viimase vektori lõpp-punkt. Summavektori mõjusirge läbib punkti O, ehk komponentvektorite mõjusirgete lõikepunkti. 24. Paralleeljõudude keskme leidmine Punkti O asukoht keha suhtes on muutumatu
Avaldame valemist sinα. . Teeme d d 1sin dt dt asenduse valemisse (17), seega (18). Kiirusega muutub vaba vurri peatelje ja tõelise horisondi vaheline nurk. Vurri peatelje liikumise seaduspärase määramiseks kasutame polaarkolmnurka ZPn. Väljendame koosiinusteoreemi kasutades külje Δ. cos cos(90 ) cos(90 ) sin( 90 ) sin( 90 ) cos ehk cos sin sin cos cos cos (19) .Võtame valemist tuletise aja järgi d d d 0 cos sin sin cos cos cos cos sin
annaabi.ee 
