Diferentsiaalvõrrand tuleb integreerida. Muutujad tuleb viia ühele poole võrdusmärki. Konstandi võib tuua integreerimismärgi alt välja. -kdt= -kt (diferentsiaali integraal on asi ise dx=x) , kus on integreerimiskontant, selle saab leida piirtingimusest. Kui n=-1, siis n+1=0, nulliga aga jagada ei tohi. Seetõttu ka erandjuht ln[A]. ln[A]+= - k1t, see sama mis ln[A]= - k1t + Kui t=0 (lähteaine A algkonts on [A]0), siis =ln[A]0 ln[A]= - k1t + ln[A]0 ln[A]-ln[A] 0=- k1t t Aine A-ga toimuva reaktsiooni kiirus sõltub ainest A, tema kontsist ise. [A]=[A]0e - k1t Võrrandi vaatamisel tuleb vaadata piirjuhtusid tuleb vaadata muutujaid, konstante. Kui t=0 siis exp=1 Kui t, siis aste läheneb , exp0 Eksponentliikme väärtused saavad olla vahemikus 10
' t- l/D BB 4 ilD I t 2. - a t) /4fb;/'-dc abr I : { < (ai; 1 , -{_ -- -/ { :|... I o wtW&&b"fr";?k1T"9=, , D h jp ) ' ' ES : : , ". :. lc.--t,,6...-q:e.-.. . r - . - . ' - { 1 '.;.. !1 .'/.-// ,^r ' .., 1,n ) :t t ,-t .iti !, - ' ' /. '
1 d (t ) µ (t ) = µ 1 (t ) + µ 2 ( t ) + µ 3 ( t ) = k 1 ( t ) + (t )dt + T 3 = T2 dt 1 T3 d (t ) k1 ( (t ) + (t )dt + ) k1T 2 k1 dt Põhikuju: 1 d [ (t )] µ (t ) = k R (t ) + (t )dt + T d dt Ti T3 Kus: kR=k1; Ti=k1T2; Td = k1 1 Ülekandefunktsioon on: W PID ( s ) = k R (1 + + T d s)
: , , - - . Mathcad 6.0 Plus. . " - " , . . 2. . 155. .: 14 . .. , . . , . 3 1. 1.1. 1.1.1. -- x(t) = x(t+mT), T -- , m - - , m= 1, 2, .... x(t) - x(t ) = a 0 + (a k cos k1 t + b k sin k1 t ) =a 0 + A k cos(k1t + k ) (1.1) k =1 k =1 1 = 2 -- 1- ; a 0 , a k b k -- T , : t +T t +T t +T 1 2 2 a0 = T t x(t )dt ; a k = T t x(t ) cos k 1tdt ; b k =
annaabi.ee 
