U(t) - Jõud N, 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Ülesandeks oli pendli hoidmine püsti asendis nii, et juhtimine toimuks võimalikult kiiresti ja parameetrid oleksid ettenähtud piiride. Samuti pidime kontrollima võimalikke suurimaid olekutaastaja vigu, mille puhul süsteem on veel antud piirides. Antud on algolek X0 = [-0.1; 0; 0; 0], ja seadesuurus Xs = [0; 0; 0,7; 0]. Tingimused: Umax <= 50 V; X1max <=0.2; <= 5 % . 3. Diskreetimissamm, diskreetimismudel, arvutused Diskreetimissammu (td) valisin empiiriliselt pidades meeles seda, et ta järgiks piisava täpsusega pidevaja süsteemi. Q = diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0])- Kaalumaatriks R = 5/(100*M*M) - Kaalumaatriks [Ad,Bd] = c2d(A,B,td) diskreetaja mudeli arvutus [Ad,Gd] = c2d(A,G,td), Adekvaatsus on näha ka 8. punkti graafikutelt, kus on näha, et pidevaja ja diskreetaja mudelid on üsnagi kokkulangevad. 4. Regulaatori süntees pidevajas K = lqr(A, B, Q, R) % arvutame välja pidevaja regulaatori K maatriksi
0.1945 C - väljundmaatriks D - otsesidemaatriks G - häiringu ülekande maatriks G=0 0.0250 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Max |X2|=X2max = 1 maksimaalne pööramise kiirus X0 = 1.2000 algolek 0 Xs = 0 - seadesuurus 0 Umax=24 V - Maksimaalne pinge ±0.05 rad - Täpsus Tmax = 2s - Reageerimise aeg 3. Diskreetimissamm, diskreetimismudel, arvutused td=0.1 - diskreetimissammu valik. Diskreetimisamm on valitud nii, et saaks kasutada pideva aja mudeliga sarnaseid parameetreid nii, et olulised näitajad (reageerimisaeg) ei muutuks. [Ad Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus [Ad Gd]=c2d(A,G,td), kus c2d konverteerib pidevajast diskreetseks Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseks Kd=place(Ad, Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad Bhd]=c2d(A,Bh,td), kus Bh=[B G] 4. Regulaatori süntees pidevajas ksii=0
Xs valitud seadesuurus, XS Seekord kasutatakse süsteemi juhtimiseks järgivsüsteemi integraalse regulaatoriga. Kuna süsteemil endal integraalseid omadusi pole, kasutatakse abimuutujat Z. U=KX Kr Z , Z =YS-Y=Y S-CX Diskreetaja järgivsüsteemi süntees erineb pidevast laiendatud süsteemi maatriksite sisu poolest, mis on tingitud summa kasutamisega integraalse regulaatori koosseisus. U (k)=-KX(k)+Kr Z(k) , Z(k)=Z(k-1)+Y S (k)-Y(k)=Z(k-1)+YS (k)-CX(k) 3. Diskreetimissammu valik, arvutused. Q=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0]), R=5/(100*M*M) td=0.1 [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) Kd=dlqr(Ad,Bd,Q,R) Q ja K on kaalumaatriksid, kus: ja Mudelid on adekvaatsed, sest nad langevad kokku ning käituvad samamoodi. 4. Regulaatorite süntees pidevajas. C = [0 0 1 0] PI_yreg %käsufail pidevaja regulaatori sünteesiks PI_yreg.m käsufaili sisu: % PI järgivsüsteemi süntees % Integraalne TS väljundi järgi (järgimiseks) + TS oleku järgi
finantseerimise allikas omakapitali finantseerimiseks. korrelatsioonimaatriksit, siis ESPRIT lähtub otseselt Intressikulude kattekordistaja = ärikasum/ · Välised erainvesteeringud: andmevektorist. Kahe andmesegmendiga, mis on intressikulud. Eesmärk on tõmmata väike- ja keskmiste ettevõte diskreetimissammu võrra teineteise suhtes finantseerimisse erakapitali. Eestis ei ole veel nihutatud, tehakse läbi singulaarväärtuste lahutus. MÕISTED suudetud välja töötada selleks vajalikke skeeme ja See annab kahe maatriksi singulaarlahutused ja vara raamatupidamiskohustuslasele kuuluv ergutusvahendeid, et see finantseerimisallikas
annaabi.ee 
