tingimused. Mootorit käitab töömasin (näiteks auruturbiin, sisepõlemismootor) st kiiruse suurenemisel üle sünkroonkiiruse arendab mootor töömasinat pidurdavat generaatormomenti. Mootorit pidurdatakse rekuperatiivpidurdusega st ajamit peatatakse konstantse momendiga. Joonis 2.15. Elektriajami momendi-kiiruse neli kvadranti [21]. Lihtsamad ajamid töötavad tavaliselt I kvadrandis (mootoritalituses), mõnedel ajamitel on pöörlemissuund muutumatu, kuid muutub momendi suund (nt kiirendamisel ja pidurdamisel). Samuti esineb olukordi, kus elektriajam töötab muutumatu suunaga momendiga, aga muutub mootori pöörlemissuund (nt koormuse tõstmisel ja langetamisel). Kui elektriajam on varustatud vastava muunduriga, siis võib ta talitada kõigis neljas kvadrandis. Asünkroonmootori käivitamine Asünkroonmootori käivitus on eriti problemaatiline suurematel võimsustel.
pöörlemiskiirus vastassuundades (kvadrandid II ja IV). Näiteks koorma langetamisel kraanaga teeb tööd gravitatsioonijõud ning mootor peab töötama sellele vastu ehk pidurdama, et koormat mitte liiga kiiresti alla lasta. Kuigi mootor pöörleb ühes suunas, peab talle vastu mõjuma pidurdusmoment. Koormuse langetamisel muundatakse mehaaniline energia elektriliseks · Lihtsamad ajamid töötavad tavaliselt I kvadrandis (mootoritalituses) · Mõnedel ajamitel on pöörlemissuund muutumatu, kuid muutub momendi suund (nt. kiirendamisel ja pidurdamisel) · Esineb olukordi, kus elektriajam töötab muutumatu suunaga momendiga, aga muutub mootori pöörlemissuund (nt. koorma tõstmisel ja langetamisel) · Kui elektriajam on varustatud vastava muunduriga, siis võib ta talitada kõigis neljas kvadrandis 28 Käivitamine
Kolmas kolonn näitab, suurimaid ohunurki. Tabel 1 BLEEXI liigeste liikumis ulatused 19 4.3 Ajamite valik BLEEX on täielikult autonoomne omades kaasaskantavat toiteplokki, sellepärast on energitarve kestvus väga oluline. Sellepärast on energia efektiivne tarbimine väga oluline. Joonis 23. Põlve trerpist üles/alla minekuks vajaminev energia tarve. Hüdraulilistel ajamitel on kõrge võimsus (power to actuator weight ratio), sellepärast on need parimad saadaval olevad ajamid. Hüdrauliline vedelik on suuresti kokkusurumatu tagades suure kontrolli ulatuse. Kahjuks võib hüdrauliline süsteem tänu suurtele rõhkudele servoventiilides kaotada seal suurel hulgal võimsust. BLEEX kasutab kompaktse suuruse, kerguse ja suurte jõudude võimekuse pärast põhiliselt lineaarseid hüdraulilisi ajameid
nugadele asetada spetsiaalsed isoleer mütsid. 2. Lülituskepiga lülitavate lahtlülitite alalised piirded lukustatakse mehaanilise lukuga. 3.Lülitamisteks kasutatavate abiahelate toide viiakse talitlusest välja. 4. Kaugjuhtimisega lülitusseadmete kasutamise kaitselahutamiseks välistatakse kohalike juhtimisseadmete kasutamise võimalust, kõik eksliku tagasi lülitamise välistamiseks kasutatavad signalisatsiooni ja plokeerimis süsteemi peavad oledma töökindlad. 5. Suruõhu ajamitel lülitatakse välja jõu ja juhtimis ahelad suletakse ja lukustatakse mehaanilise lukuga suruõhu juurdevoolu torustiku ventiil ning suruõhk lastakse välja kusjuures väljalaske klapid jäetakse avatud asendisse. Madal pinge paigaldistes, mille skeemis puudvad kaitsmed kasutatakse lülitusseadmete eksliku tagasi lülitamise välistamiseks: 1. Käepidemete või kapiuste lukustamist tavakasutatavast erineva lukuga(tabalukk). 2. Lülitusnuppude sulgemist. 3. Kontaktide vahele
Mootorit pidurdatakse rekuperatiivpidurdusega st ajamit peatatakse konstantse momendiga. Generaator Mootor or Generaator Mootor Joonis 5.8. Elektriajami momendi-kiiruse neli kvadranti [4]. Lihtsamad ajamid töötavad tavaliselt I kvadrandis (mootoritalituses), mõnedel ajamitel on pöörlemissuund muutumatu, kuid muutub momendi suund (nt kiirendamisel ja pidurdamisel). Samuti esineb olukordi, kus elektriajam töötab muutumatu suunaga momendiga, aga muutub mootori pöörlemissuund (nt koormuse tõstmisel ja langetamisel). Kui elektriajam on varustatud vastava muunduriga, siis võib ta talitada kõigis neljas kvadrandis. 5.6. Asünkroonmootori käivitamine Asünkroonmootori käivitus on eriti problemaatiline suurematel võimsustel. Mootori staa-
Ajamite talitlusviisid määrab standard EN 60034. Peamisteks talitlusviisideks on kestevtalitlus, lühiajaline talitlus ja vaheajaline talitlus. Viimast talitlust iseloomustatakse suhtelise lülituskestusega st koormuse kestuse tk ja tsükli vältuse T suhtega: tk q= . T Vaheajalises talitluses töötavatel ajamitel on maksimaalseks tsükli vältuseks 10 minutit. Sageli antakse suhteline lülituskestus protsentides. Mootori võimsus valitakse sageli kestevtalitluse jaoks, kuid märkimisväärne arv elektriajameid töötab ka teistes talitlustes. Järelikult võib mootori võimsus erinevate talitlusviiside korral olla erinev ning siis on talitlusviisi määramine vajalikuks eeltingimuseks ajami väljatöötamisel. Kuna ajameid on väga erinevaid, tuleb talitlusviiside arvu rangelt piirata
annaabi.ee 
