19) Punktmassi virtuaalsiirdeks nimetatakse tema niisugust lõpmata väikest siiret, mis on kooskõlas antud hetkel eksisteerivate sidemetega. Antud hetk viitab siin ajaolule, et side võib aja jooksul muutuda - meie loeme sidemed antud hetkel "tardunuks". Kui punktmassi kohavektor on r = (x; y; z), siis tema virtuaalsiiret tähistatakse tavaliselt 20) Virtuaaltöö on töö, mida teevad aktiivsed jõud, kui nende rakenduspunkte nihutada virtuaalsiirete võrra. (aktiivsed jõud on jõud, mis ei ole toereaktsioonid) 21) Aktiivsed jõud on kõik ülejäänud jõud, mis ei ole toereaktsioonid. 22) - virtuaaltöö jäiga keha juhtumil 23) Üldistatud koordinaatideks võib olla suvaline parameetrite hulk, mis täidab järgmist kolme nõuet: a) nad peavad süsteemi asendi andma üheselt, b) nad peavad olema üksteisest sõltumatud, c) nende arv peab olema võrdne süsteemi vabaduste arvuga. 24)
Daniel Bernoulli (1700-1782). Kineetilise momendi muutumise teoreemi esitasid 1746. aastal peaaegu üheaegselt L. Euler ja D. Bernoulli. Tänapäeval hästi tuntud d'Alembert'i printsiibi alused rajas hoopis Peterburgi Teaduste Akadeemia akadeemik J. German (1687-1733) 1716. aastal, kui ta esitles kinetostaatika meetodit. Seda ideed arendas edasi, üldistas ja andis lõpliku kuju 1743. aastal J. d'Alembert (1717-1783). Virtuaalsiirete printsiibi formuleeris üldkujul esimesena Johann Bernoulli 1717. aastal. Printsiibi näitlik tõestus, mis polnud küll range, pärineb Lagrange'ilt. Rangelt tõestas selle printsiibi Ampère 1806. aastal. Analüütilise suuna suurimaks esindajaks oli kaheldamatult väljapaistev prantsuse matemaatik ja mehaanik Joseph Louis Lagrange (1736-1813). Ta sidus d'Alembert'i printsiibi staatikast tuntud virtuaalsiirete printsiibiga ja oli sellega
Tasakaalustav moment arvutatakse vända pöörlemistsentri suhtes arvutatud momentide tasakaalu võrrandist. Kinnislüli O reaktsioon alglülile 1 st. F01 määratakse vändale mõjuvate jõudude tasakaaluvõrrandi lahendamisega jõuplaani abil. [Näited loengul ja praktilistes tundides] 3.2.4. Tasakaalustava koormuse arvutamine Zukovski meetodiga Tasakaalustava koormuse (tasakaalustava jõu Ft või momendi Tt) arvutamiseks võib kasutada virtuaalsiirete printsiibile tuginevat Zukovski meetodit. Zukovski teoreem: kui rakendada mehhanismi mingis punktis mõjuv jõud 90o pööratud kiirusplaani vastavasse punkti, siis pööratud kiirusplaani pooluse suhtes tekkiv staatiline moment on võrdeline selle jõu võimsusega. Teoreemi tõestamine: lüli BC punktis D on rakendatud jõud F, mis moodustab kiirusega vD nurga , vt. joon 18. Pöörame lüli kiirusplaani 90 o ümber kiirusplaani pooluse p. Kanname jõu
annaabi.ee 
