(süsteemidele, kus juhtimine toimub üheaegselt vaid kahes koordinaadis) APJ treipingil kasutatakse kaheteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordi ülemise kelgu ristettenihke sihiga paralleelne. Liikumissuund märgitakse järgmiselt: treiali poole pluss, tooriku poole miinus. Z-telg on paralleelne spindli teljega ja ühtib supordikelgu pikkiettenihke sihiga. Kui supordikelk liigub tsentripuki poole, siis loeteakse liikumissuund positiivseks, spindlikasti poole aga negatiivseks. Koordinaatide alguspunkt võetakse tavaliselt telje ja tooriku vasaku (spindlikasti poolse otsa) lõikepunkt. APJ freespingil kasutatakse kolmeteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordikelgu ristiettenihk 14. Kontrollerites kasutatavad programmeerimiskeeled VAL (Adept V+) AML C, C++ ZERO++ (objektorienteeritud) RAPID (ABB robotid) EusLisp (teadus- ja arenduspõhine) Karel (Fanuc robotid) KRL (Kuka robotid) Jne 15. Tööstusroboti koostisosad
Puurpingid võib jagada kahte rühma: püstpuurpingid – ettenähtud avade puurimiseks ja keermestamiseks kergetesse detailidesse, mida on kerge töölaual liigutada. See koosneb rõhtsast töölauast ja spindlist, millesse kinnitatakse lõikeriist. Spindlile antakse püstsihiline ettenihe. radiaalpuurpingid – kasutatakse keskmiste ja suurte detailide töötlemiseks. Nendel on võimalik silinderhülssi pöörata ja nikutada spindlikasti radiaalselt mööda konsooli. Avasid läbimõõduga kuni 12mm puuritakse lauapuurpinkidel. Radiaalpuurpin Püstpuurpink k 1.Mootor 1. Mootor 2.Hammaslatt 2.Spindlikast 3
Põhilised neist on (vt.joon.): taganurk α, teravdusnurk β esinurk γ ja lõikenurk δ. Peale selle määratakse veel (vt.joon.) lõikeservanurk φr ja abilõikeservanurk φ'r. Treiterad võivad olla mitmesuguse ehitusega. Sõltuvalt ettenihke suunast eristatakse parem- ja vasakpoolseid teri (vt.joon. a, b). Parempoolse teraga treitakse paremalt vasakule, s. o. tsentripuki poolt spindlikasti suunas, vasakpoolsega vastupidi. 9 Pea kuju järgi eristatakse sirgeid, painutatud või venitatud treiteri Joon. Treitera pea kuju: a sirge, b painutatud, c venitatud Otstarbe järgi eristatakse pinnalttreimise, astme-, soone-, kuju- ja keermetreiteri - kõik nad võivad olla nii sise- kui välistreimiskujunduses - ja otsa- ning mahalõiketreiteri. Lisaks sellele liigitatakse treiteri veel must- ja puhastöötlusteradeks
annaabi.ee 
