Diferentsiaalvõrrand: Laplace'i teisendus: Astmelise muutumise korral: Lahutusteoreem: kus si on funktsiooni Saadud nullkohad: ; ja Ci on leitav valemiga kus . Saadud väärtused on: Kujutise uus kuju: Siirdefunktsioon: Siirdefunktsiooni väärtused (eeldusel, et kui siis ): Tabel 1. Siirdefunktsiooni väärtused. t x(t) t x(t) t x(t) 2,04 0 56,04 1,4932 110,04 1,9037 4,04 0,0186 58,04 1,5206 112,04 1,9105 6,04 0,0822 60,04 1,5466 114,04 1,9170 8,04 0,1670 62,04 1,5714 116,04 1,9232 10,04 0,2567 64,04 1,5949 118,04 1,9290
Mehhanismi üldistatud koordinaatide arv võrdub tema vabadusastme arvuga. Alglüliks nim. lüli, mille koordinaat on mehhanismi üldistatud koordinaadiks. Alglüli ei pea kokku langema sisendlüliga. Alglüliks võib võtta ka väljund- või vahelüli. Alglüli liikumisseadus st. funktsioon 1 = 1(t) peab kin.analüüsi alustamisel olema teada. Teiste lülide siirded (näiteks lüli i nurksiire i) on otstarbekas määrata mitte vastava liikumisseadusega i = i(t) vaid nn. siirdefunktsiooni i = i(1) abil, kuna viimane sõltub ainuüksi mehhanismi geomeetriast (konfiguratsioonist). See asjaolu võimaldab mehhanismi kinemaatikat uurida alglüli liikumisseadust eelnevalt määramata, [Selgitused ja näited loengul]. Lähtudes siirdefunktsioonist ja diferentseerides seda mehhanismi üldistatud koordinaadi 1 järgi, saadakse kiiruste ja kiirenduste analoogid. d i Lüli i nurkkiiruse analoog = i' , d 1
annaabi.ee 
