võrdlusskeemi väljundis hälve puudub: =y-y0=0. Kui objektile mõjuvad häiringud, siis kaldub reguleeritav suurus esialgsest kõrvale ja tekib hälve 0. Hälve on regulaatorile sisendsignaaliks, mille toimel regulaator avaldab objektile reguleerivat toimet . peab olema -le vastasmärgiline, sest on suunatud hälbe likvideerimisele. Kui automaatreguleerimissüsteem likvideerib hälbe ja taastab tasakaaluolukorra y=y 0, siis asub reguleerimisseadis uues asendis s=s0+sh, kus sh on püsiva häiringu kompenseerimiseks vajalik reguleerimisorgani asendi muutus. Kui esialgset tasakaalu rikkunud häiring kaob, siis on see uueks häiringuks, mille regulaator peab likvideerima. Muude tingimuste samaks jäädes, peab automaatreguleerimissüsteemi reguleerimissüsteemi reguleeriv organ naasma oma esialgsesse asendisse s. Kui ta seda suudab, siis on automaatreguleerimissüsteem stabiilne.
regul tööd ja selle tõttu dünaamilised omadused paranevad. PI regulaator. Tal on 2. esimese regulaatori kombinatsioon ja ta omab nende eeliseid s.t. tal puudub staatiline viga ja ta omab häid dünaamilisi omadusi. Sellel regulaatoril reg. organi ümberpaigutus on võrdeline reguleeritava parameetri kõrvalekaldega ja selle kõrvalekalde integraaliga. 1 dt + µ t µ = K p + - reguleerimisseadis. 0 i PI regulaatorist on võimalik saada p-reg., kui jäiga tagasiside ahelasse lülitame sisse dif. lülid. Sel juhul jäik tagasiside muutub elastseks tagasisideks, mis toimub ainult siirdeprotsessi ajal ja selle aja jooksul töötab regul. nagu p-reg., sellepärast omab häid dünaamilisi omadusi. Püsi reziimis elastse tagas. mõju kaob ära ja seal töötab kui I-regul. Puudub staatiline viga.
PI regulaator. Tal on 2. esimese regulaatori kombinatsioon ja ta omab nende eeliseid s.t. tal puudub staatiline viga ja ta omab häid dünaamilisi omadusi. Sellel regulaatoril reg. organi ümberpaigutus on võrdeline reguleeritava parameetri kõrvalekaldega ja selle kõrvalekalde integraaliga. 1 dt + µ t µ = K p + - reguleerimisseadis. 0 i PI regulaatorist on võimalik saada p-reg., kui jäiga tagasiside ahelasse lülitame sisse dif. lülid. Sel juhul jäik tagasiside muutub elastseks tagasisideks, mis toimub ainult siirdeprotsessi ajal ja selle aja jooksul töötab regul. nagu p-reg., sellepärast omab häid dünaamilisi omadusi. Püsi reziimis elastse tagas. mõju kaob ära ja seal töötab kui I-regul. Puudub staatiline viga.
annaabi.ee 
