istumine ei tarbi energiat) Toetab 60% operaatori raskusest Müügist saadaval Rex Center in Albany-s Uusmeremaal REX Robot ülikonna HAL 3 kontrollimise meetodid Kasutab müoelektrilisi signaale operaatori lihase pööramis kavatsuse kohta. Konfiguratsioon koosneb eksoskeletoni raamist koos ajamitega põlve- ja puusa liigeste jaoks Iga liigese nurk mõõdetakse liigesele kinnitatud potensiomeetriga. Vältimaks liigset paindumist ja venitamist on iga ajam varustatud mehhaaniliste piirajatega. HAL 5 Ümber põlve asuvate musklite grupi mudel. Robot ülikonna HAL kontrollimise meetodid Nahale pannakse kaks sensorit, mille abil juhitakse liigest nagu on näha joonisel. Sensor koosneb kahest elektroodist ja
Nihke võimendamisel. Neil on suur võimendus tegur kuni 30*106 ja väike nihke pinge 10- pinge väärtus sõltub Op võimendi tüübist ja on vahemikus 0,01-6mV. Mõnedel Op 100mikroV. 2)Lairibalised Op võimendid- Neile on omane suur väljund pinge kasvu võimenditel onette nähtud võimalus reguleerida nihke pinget nulliks väljast poolt kiirus. Mis ulatub kuni 6000V mikrosekundi kohta. Kasutatakse kiirete lisatava potensiomeetriga. Sisend takistus- Kasutatakse kahesugust sisend takistuse komparaatoritena. 3)Väikese voolu tarbe ja madala toite pingega Op võimendid- On mõistet: Sisend takistus erinevus signaalile: see on siis kui signaal antakse sisendite kavandatud kasutamiseks patarei toitega seadmetes. Toitepinge ei ületa kolme volti, vahele. Sisend takistus ühissignaalile: See on olukorras kus mõlemasse sisendisse tarbitav vool väiksem kui 1mmA. 4)Suureväljund pingega Op võimendid- On
4.Nihke pinge- Nihke pinge all mõistetakse väljund pinge erinevust 0st kui sisend pinged on nullid. Parameetrina antakse nihkepinge sisendi suhtes ja ta on kujuteldav sisend pinge, mille toimel väljund pinge nihe muutub nulliks. Nihke pinge väärtus sõltub Op võimendi tüübist ja on vahemikus 0,01-6mV. Mõnedel Op võimenditel on ette nähtud võimalus reguleerida nihke pinget nulliks väljast poolt lisatava potensiomeetriga. 5.Sisend takistus- Kasutatakse kahesugust sisend takistuse mõistet: Sisend takistus erinevus signaalile: see on siis kui signaal antakse sisendite vahele. Sisend takistus ühissignaalile: See Nii näiteks on helisagedus võimendi vajaliks sagedus karakteristika Op võimendi on olukorras kus mõlemasse sisendisse antakse samasugune signaal maa suhtes. 6.Pinge võimendus sageduskarakteristikast väiksema võimendusega ja kitsama sagedus ribaga, kusjuures sagedusriba laius
Vajalik on hinnata opetraatori, raskesti otse mõõdetavat viskoelestsust kasutades liikumise informatsiooni. Sellepärast on vajalik operaatori liigeste vaheliste lihasete bioloogilist- ja liikumise informatsiooni kasutavad robotülikonna kontrollmeetid. HAL-3 puhul on oluline tuua välja jalgade kiikumise liigutused. Joonisel 14 olev konfiguratsioon koosneb eksoskeletoni raamist koos põlve- ja puusaliigeste jaoks mõeldud ajamitega. Liigesele kinnitatud potensiomeetriga mõõdetakse iga liigese nurk. Iga ajam on liigse paindumise ja venitamise vältimiseks varustatud mehhaaniliste piirajatega. 3.1.2 Operaatori bioloogilisel ja liikumise informatsioonil põhinevad kontrollmeetodid. A. Bioloogilisel informatsioonil põhinev ajamite konrollimine. Kõigepealt HAL-i müoelektrit kasutav, lihaste kokkutõmmete pöördmomente jälgiv, meetod pöörde tekkitamiseks. Painutaja- ja sirutajalihase lähedale nahale ühendatakse
annaabi.ee 
