● Elektrimootorid Elektrimootor on elektromehaaniline seade,mis muundab eektrienergia mehaanliseks tööks.Enamik töötab tänelektromagnetismi nähtusele.. ● Alalisvoolumootor Alalisvoolumootoron on mootor mis töötab alalisvooluga. Alalisvoolumasin on alaliik mis on ettenähtud tööks alalisvooluga . ● Samm-mootor Samm-mootor on alalisvoolu sünkroonmootor,mille rootor pöörab ennast vastavalt juhtseadmest saadud Pingeimpulssidele 7 4. Tähtsamad robotite klassid On olemas ka tähtsamaid robotite klasse näiteks Manipulatsiooni robot ja mobiilrobot. Manipulatsioonirobot on automaatmasin,mis on täiturseadisest manipulaatori kujul, sellel robotil on mitu liikuvuse astet, ja programmjuhtimise seadisest, sellised täidavad töötlusprotsessis liikumise ja juhtimise funktsioone. Aga selliseid roboteid tehakse põranda-, ripp- ja portaalteostustes
Servomootoritel suur erivõimsus, lihtne juhtida, suur täpsus ja toimekiirus, Servomootor koosneb: mootor, tagasisideahel, juhtelektroonika. Mootoriks: harjadega alalisvoolumootor ,harjadeta alalisvoolumootor, asünkroonmootor, sünkroonmootor. Juhtimine: juhitakse pulsi laiuse modulatsiooniga Servomootorile antakse impulsid mingi kindla aja tagant. Nt 20 ms tagant 1-2 ms impulss, mille pikkus määrab asendi Samm-mootorid Samm-mootori rootor pöörab ennast vastavalt juhtseadmest saadud pingeimpulssidele. Igale juhtimpulsile vastab kindel pöörlemisnurk. Summaarne pöörlemine sõltub mootorile antud impulsside arvust. Puudub tagasiside. Omadused: 1) Andurivaba asendijuhtimine sammu täpsusega 2) Digitaalne kiiruse ja asendi impulssjuhtimine. 3) Kiirus võrdeline juhtimpulsside sagedusega. 4) Suur moment ka väikestel kiirustel. 5) Lihtne ja soodsa hinnaga juhtelektroonika. 6) Mootor arendab ise hoidemomenti – puudub mehaanilise piduri vajadus. Eelised 1) Hea dünaamika
elektrolüütkondensaatorist ja temaga paralleelselt olevast keraamilisest kondensaatorist Samuti soovitatakse ühendada iga integraallülituse toiteviiguga üks keraamiline kondensaator mahtuvusega vähemalt 1 µF. Kahe kondensaatori kooskasutamise mõte on selles, et elektrolüütkondensaator, mille mahtuvus on umbes 100 mF, aitab hoida pinget stabiilsena aeglasemate pingemuutuste korral, kuid tingituna tema suurest induktiivsusest ei toimi ta lühistava elemendina kiiretele pingeimpulssidele, mille tarvis on lülitusse lisatud väikese induktiivsusega keraamiline kondensaator suurusjärgus 1mF. Parasiitne tagasiside võib tekkida ka parasiitmahtuvuste ja puistemagnetvoogude toimel. Joonis 6.24. Parasiitne tagasiside väljund- ja sisendjuhtmete vahel [4]. Kui väljund- ja sisendahelad on lähestikku, siis võib osa väljundsignaalist kanduda parasiitmahtuvuse kaudu sisendisse (joon.6.24) ja tekitada tagasiside. Selle vältimiseks on kaks võimalust:
annaabi.ee 
