Keskaja vältel muutusid nii relvad kui ka nende kasutamine ehk sõjakunst tundmatuseni. Selle ajalooperioodi algussajanditel tagusid relvi peamiselt külasepad või feaodaali teenistuses olnud meistrimehed. Areng kiirenes tunduvalt 12.-13. Sajandil. Ühelt poolt mõjutasid seda ristisõjad, mille käigus Euroopa rüütlid tekid tutvust uute relvadega või mille tarbeks täiustati seniseid. Teiselt poolt arenesid nimetatud ajajärgul linnad ning need vajasid kaitset. Seetõttu tegutses neis üsna arvukalt relvaseppi, kes hakkasid valmistama mitut uut tüüpi sõjariistu. Relva tähtsus ja tähendus Keskajal oli relval küll eelkõige võitlusvahendid, kuid neile võidi anda ka laiem tähendus. Nii sümboliseeris osa relvi teatud sotsiaalset kuuluvust: näiteks mõõga kandmist peeti vaba mehe tunnuseks ja relvade puudumine näitas isiku madalat päritolu. Mõõgal oli läbi keskaja eriline tähtus, kuulsaid mõõku pärandati isalt pojale ja nii said nad kõige väärtuslikum...
Igal jõukamal feodaalil oli tugevasti kindlustatud linnus, samuti ümbritsesid rikkamad linnad end kõrge kivimüüriga ning tornidega. Suur osa keskaegseid võitlusi käis linnuste ja linnade ümber. Kui ründav vägi oli küllalt suur, siis piirati kindlustus sisse. Sageli jäädi pikemaks ajaks, üritades linnuse kaitsjaid alistada näljaga. Et linnuse meeskond võis ootamatult välja tungida, siis rajasid piirajadki oma pealaagri ümber kaitseehitisi. 12. sajandist peale laienes euroopas tunduvalt mitmesuguste piiramismasinate kasutamine. Eri tüüpi heitemehhanismidega lennutati vaenlase kindlustuste pihta suuri kivimürakaid ning üle müüride sise tulepotte, vahel isegi mesilastarusid, korve mürkmadudega ja loomakorjuseid, fekaalitünne ja muud. Sissepiiratute moraali kõigutamiseks on heitemoonana kasutatud isegi vangivõetud vastaseid elusalt või surnult.