Ketid jagunevad kasutusalade järgi: · ajamiketid · veoketid · lastiketid Kettülekanne Lihtne Pukskettülekanne Manipulaatormehhanismide iseärasus on see, et nende lülid võivad olla ühtlasi manipulaatori lülideks. Piirjuhul, kui kõik manipulaatori mootorid paiknevad seisval alusel, võib manipulaatormehhanism moodustada terve manipulaatori. Lühendatult nimetatakse neid mehhanisme M-mehhanismideks, kusjuures tähe M juurde lisatakse mehhanismi liikuvusastmete arv. Nii võimaldab 2M-mehhanism liikuda kahe koordinaadi, 3M-mehhanism aga kolme koordinaadi suhtes jne. Tööpõhimõttelt on manipulaatormehhanismid sarnased diferentsiaal- ja planetaarmehhanismidega. Neil on mitu vedavat lüli ja niisama palju veetavaid lülisid. Nende valmistamisel saab kasutada nii silinder- kui ka koonusrattaid. Silinderratastega M-mehhanisme saab kasutada manipulaatori liigendkäe konstruktsioonis esemete teisaldamiseks. Kuna käe lülide pöörlemisteljed asuvad
seosega w3 = 3n - 2 pV - p IV ... 1.2 Valemit 1.2 nim tasapinnalise mehhanismi struktuurivalemiks, aga ka Grübleri või Tsebõsevi valemiks. Antud ahela korral saab vabadusastmeid arvutada valemitega 1.1 või 1.2, kuid on kasutatav ka seos w = pV + 2 pIV + 3 pIII + 4 p IV + 5 pV ... 1.3 st. avatud ahela vabadusaste võrdub tema kin.paaride poolt säilitatud liikuvusastmete summaga. Ahela vabadusaste näitab parameetrite arvu, mille juures on määratud ahela kõikide lülide liikumine. Kui vabadusastmete arv w = 1, on ahela kõikide lülide liikumine määratud üheainsa parameetriga, mis tavaliselt omistatakse sisendlülidele. Kui w = 2, võib mehhanismis olla kaks sisendlüli (etteantud liikumisega lüli) jne. [Näited loengul]. 1.2.2. Liigseondid. Liigliikuvused. Seondit, mis kordab (dubleerib) mehhanismis juba varem teiste paaride poolt
annaabi.ee 
