Viivituskäsud Juhtimisülesannete lahendamisel tuleb väga sageli ühe või teise seadme sisse-, väljaja ümberlülitamiseks kasutada viivitusi. Kontrollerites on ajafunktsioonid ehk taimerid integreeritud protsessoriplokki. Kasutamisel antakse programmiga ette ajaintervallid, taimerid ja käivitustingimused. Programmeerimisel saab kasutada viit erinevat ajafunktsiooni: impulss-, pikendatud impulss-, viivitusega sisselülitus-, salvestavat viivitusega sisselülitus-, viivitusega väljalülitusfunktsiooni. Kõik mainitud ajafunktsioonid ehk taimerid omavad kolme sisendit ja kolme väljundit, millede otstarve on järgmine:
pluss, tooriku poole miinus. Z-telg on paralleelne spindli teljega ja ühtib supordikelgu pikkiettenihke sihiga. Kui supordikelk liigub tsentripuki poole, siis loeteakse liikumissuund positiivseks, spindlikasti poole aga negatiivseks. Koordinaatide alguspunkt võetakse tavaliselt telje ja tooriku vasaku (spindlikasti poolse otsa) lõikepunkt. APJ freespingil kasutatakse kolmeteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordikelgu ristiettenihk 14. Kontrollerites kasutatavad programmeerimiskeeled VAL (Adept V+) AML C, C++ ZERO++ (objektorienteeritud) RAPID (ABB robotid) EusLisp (teadus- ja arenduspõhine) Karel (Fanuc robotid) KRL (Kuka robotid) Jne 15. Tööstusroboti koostisosad ● ümberprogrammeeritav automaatne masin, mida tootmisprotsessis käsutatakse inimese liikumisfunktsioonidega sarnasteks operatsioonideks esemete teisaldamisel või tööriistaga töötamisel
realiseeritud pinul NT käsk ADD ,,tõmbaks" pinu tipust 2 esimest operandi, liidaks kokku ja ,,lükkaks" tulemuse pinu otsa tagasi. Puhtalt 0-aadressi masinad pole väga laias kasutuses. 1-aadressiga täpsustab käsus vaid ühe operandi. Käsk = käsukood + 1 operandi aadress. Käsu teine operand on tavaliselt eeldefineeritud asukohaga akumulaator, mida ei pea eraldi ära näitama. 1-aadressiga arvuteid kasutatakse siiani laialdaselt vähemhinnalistes kontrollerites ja süsteemid nagu nt mänguasjad jms. NT: LDA P, ADD Q 2-aadressiga defineerib käsus 2 erinevat operandi. Käsk = käsukood + 1 op.pikk aadress + 2 op.pikk aadress. Selles täidetakse etteantud operandidega käsk ja tulemus salvestatakse esimese operandi aadressile. Moodsates protsessorites enimlevinud käsuformaat. NT: ADD D0, D1; SUB P, D2. 3-aadressiga defineerib käsus 2 operandi. Käsk = käsukood + 1 op.pikk aadress + 2 op.pikk aadress +
EEPROM (Electrically Erasable PROM) - mitmekordselt ümberprogrammeeritav püsimälukiip, mille eelnev kustutamine toimub elektrilise signaali abil ja seda tüüpi püsimälu kasutatakse tänapäevastes arvutites ja riistvaraseadmetes, et võimaldada riistvaraseadmete programmikoodi uuendada paranduste ja uue funktsionaalsuse lisamiseks. Mälude veakontroll on kasutusel kriitilistes kontrollerites või serverarvutites. Veakontroll võib olla realiseeritud kas paarsuskontrolliga, kus teatud arvu bittide kohta arvutatakse kontrollsumma ning andmete mälust lugemisel kontrollitakse, kas summa on sama. Sellise lahenduse korral on võimalik avastada 1-bitiseid mäluvigu. Teine mälukiipides tuntud veakontrollimeetod on ECC (Error detection and correction). Selle kontrollimeetodi puhul on iga mälumoodulil eraldi kontrollbitt ja selle kontrollimehhanism ka mälukontrollerile sisse ehitatud
käsk ADD " tõmbaks" pinu tipust 2 esimest operandi, liidaks nad kokku ning ,,lükkaks" tulemuse tagasi pinu otsa. Puhtalt 0-aadressi masinad pole väga laias kasutuses. b).1-aadressiga arvuti: 1-aadressiga arvuti täpsustab käsus vaid ühe operandi. *Käsk koosneb: käsukood + 1 op. aadress. Käsu teine operand on tavaliselt eeldefineeritud asukohaga akumulaator, mida ei pea eradi ära näitama. 1-aadressiga arvuteid kasutatakse siiani laialdaselt vähem-hinnalistes kontrollerites ja süsteemides nagu näiteks mänguasjad jms. * Näiteid: LDA P, ADD Q. c). 1,5-aadressiga arvuti: 1,5 aadressiga arvutis täspsutatakse 1 ,,pikk" operand, 1 ,,lühike" operand. *Käsk koosneb: käsukood + 1 op. pikk aadress + resultaadi lühike aadress. (Lühike aadress saab viidata vaid protsessori mäluregistrile). d). 2-aadressiga arvuti: 2-aadressiga arvuti defineerib käsus 2 erinevat operandi. *Käsk koosneb: käsukood + 1 op. pikk aadress + 2
ühendamiseks arvutiga, kuid see on edukalt kasutatav ka andmete kiireks transpordiks mälu eri osade vahel. Seepärast võivad andmeallikaks ja ka vastuvõtjaks olla nii mälu kui ka välisseade. Vastavalt sellele luuakse järgmised edastuvõimalused: Välisseadmest mällu; mälust välisseadmesse; ühelt välisseadmelt teisele; ühest mälu osast teise; sageli on aga vaja andmeid edastada sõltuvalt nende sisust, massiivi nimest või mingist koodist. Seepärast on enamikus DMA kontrollerites kasutusel veel otsinguvõimalus st andmete ükshaaval läbivaatamine kuni mingi tunnuse leidmiseni. o Programmeeritav katkestuste kontroller (Programmable interrupt controller) Kontrollib maskregistri olekut enne välisseadme katkestuse teenindamise algust. o Programmeeritav taimer (Programmable interval timer controller) Koosneb loendurist ja ajkonstandi registrist. Töö alguses laetakse registrisse soovitav
võimaliku kiirusega. Andmeallikaks ja vastuvõtjaks võib olla nii mälu kui ka välisseade. Vastavalt sellele luuakse järgmised edastusvõimalused: - välisseadmest mällu, - mälust välisseadmesse, - ühest välisseadmest teise, - ühest mälu osast teise. Sageli on andmeid vaja edastada sõltuvalt nende sisust, massiivi nimetusest või mingist koodist. Seepärast on enamikus DMA-kontrollerites otsinguvõimalus, s.t võimalus andmeid ükshaaval läbi vaadata, kuni on leitud mingi tunnus. Võimalikud töömoodused on järgmised: - ainult andmeedastus, - ainult tunnuse järgi otsing, - otsing ja edastus. Andmete liikumise suund määratakse andmete algusaadressidega, sest aadressidega on nii mäluosad kui ka välisseadmed üheselt määratud. Kontrolleri ülesandeks on peale andmeedastuse ka vajalike aadresside formeerimine. Andmeallika jooksvat aadressi
annaabi.ee 
