Kui ta läheneb takistusele, siis signaal lõpuks kaob ning Roomba saab aru, et peab suunda vahetama. Kui Roomba millegagi kokku põrkab ja kaitserauale vajutatakse, siis mehaanilised objekti andurid aktiveerivad puudutuse ja annavad teate, et on tekkinud takistus Ta pöörab ennast seni, kuni leieb selge sihi. Roombal on ka teine infrapuna sensor, mida me nimetame seina või barjääri sensoriks. See sensor asub paremal pool kaitseraual, mis laseb Roombal liikuda seina või mõne muu mööblieseme lähedal ilma, et ta neid puudutaks. Roombal on ka väike teleskoop ratas, millega ta tunneb ära trepid või tühimikud. iRoboti poolt kindlaks määratud algoritm Hakati proovima, et Roomba hakkab koristama edasi liikudes spiraali kujuliselt põhilise toa ümbermõõduni. Kui ta põrkab kokku takistusega, arvab et ta on jõudnud toa ümbermõõduni. Seejärel koristab ta
väga raske, muidu oleks olnud sellega raske võidelga. Piiriks on 450 grammi, kui kirves oli raskem, siis pidas ta seda pigem töökirveks, kuna see oleks lahinguks liiga raske. Samas on ka töökirveste seas selliseid, mis võivad olla kergemad (näiteks tahumiskirved). Kirumpäält on leitud uhkete kaunistustega sõjakirves. Kirve peal on ornament, mis meenutab mingit sarvedega looma. Ka mujalt Euroopast on leitud sarnaste ornamentidega esemeid, näiteks Firenzest on leitud mõõk, mille kaitseraual on samasugune ornament nagu Kirumpää kirvel, ka Lõuna-Venemaalt on leitud sarnane kirves. Tavaliselt on need kirved olnud juhuleiud, mis tõttu on neid raske dateerida, kuid Lõuna-Venemaalt leitud kirves leiti kääpast, mis tõenäoliselt pärines 13. sajandist. Sellegipoolest võis kirves olla ka varem valmistatud. Eestis on Jüri Selirand samuti üritanud sõjakirveid välja eraldada. Ta on leidnud, et mõningad lõuaga kirved (mõlemapoolsete silmalappidega, silma- ja
annaabi.ee 
