4. Regulaatori süntees pidevajas K = lqr(A, B, Q, R) % arvutame välja pidevaja regulaatori K maatriksi C=[1 0 0 0; 0 0 1 0] % määrame parameetri C väärtuse Pss = eig(A-B*K) % arvutame välja omaväärtused Pot = Pss 5 % nihutame omaväärtusi, et muuta süsteem kiiremaks L = place(A', C', Pot)' % arvutame välja pidevaja olekutaastaja L maatriksi 5. Regulaatori süntees diskreetajas td=0.1 % määrame diskreetimissammu (põhjendus punkt 3) Kd=dlqr(Ad, Bd, Q, R) % arvutame diskreetaja regulaatori Kd maatriksi Zot=exp(Pot*td) % teeme omaväärtused diskreetajasüsteemi omaväärtusteks Ld=place(Ad',C',Zot)' % arvutame välja diskreetaja olekutaastaja Ld maatriksi 6. Põhimõtteskeemid Joonis: pidevaja põhiskeem Joonis: Diskreetaja põhiskeem L X^ (0) & -
Kuna süsteemil endal integraalseid omadusi pole, kasutatakse abimuutujat Z. U=KX Kr Z , Z =YS-Y=Y S-CX Diskreetaja järgivsüsteemi süntees erineb pidevast laiendatud süsteemi maatriksite sisu poolest, mis on tingitud summa kasutamisega integraalse regulaatori koosseisus. U (k)=-KX(k)+Kr Z(k) , Z(k)=Z(k-1)+Y S (k)-Y(k)=Z(k-1)+YS (k)-CX(k) 3. Diskreetimissammu valik, arvutused. Q=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0]), R=5/(100*M*M) td=0.1 [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) Kd=dlqr(Ad,Bd,Q,R) Q ja K on kaalumaatriksid, kus: ja Mudelid on adekvaatsed, sest nad langevad kokku ning käituvad samamoodi. 4. Regulaatorite süntees pidevajas. C = [0 0 1 0] PI_yreg %käsufail pidevaja regulaatori sünteesiks PI_yreg.m käsufaili sisu: % PI järgivsüsteemi süntees % Integraalne TS väljundi järgi (järgimiseks) + TS oleku järgi % Laiendatud olekuvektoriga süsteem % ~ % X = [ X ; Z ] % . % Z = R - Y = R - CX % % ! ~ ~ ~ % U = +K*X +Ki*Z = -K*X , K = [-K -Ki] %
annaabi.ee 
