Joonis 2.1. Roboti teljed Joonis 2.2. Roboti tööpiirkond pealtvaates 5 Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates Joonis 2.4. Roboti ühendamine juhtmooduliga 6 Joonis 2.5. Lihtsustatud kinemaatika skeem Joonis 2.6. Kinemaatika lisaskeem (külgvaade) 7 Parameetrid: H1=220mm H2=130mm H3=135mm L1=245mm L2=270mm A1=95mm 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 3. Roboti kinemaatika otsene ülesanne Roboti kinemaatika otsene ülesanne seisneb haaratsi tööpunkti leidmises baaskoordinaadistikus, pöördenurkade abil. Ülesande lahendamiseks on vaja koostada teisendusmaatriksid, mille arvutamiseks kasutan programmi MathCad. Teljestik nr 1 on baasteljestiku nr 0 suhtes pööratud nurga 1 võrra ning nihutatud vektori [0;0;H1] võrra
materjali koguste doseerimisest. Viienda rühma koonusevajumis võis tekkida kõrvalekalle teise partii tsemendi kasutamisest. Segu nr 2 (CEM II/B-M (T-L) 42,5 R) koonusevajum oli märgatavalt suurem kui segu nr 1 vajumist. Koonusvajumid olid vahemikus 85-135 mm. Hälbed katsetulemustes võisid olla tingitud liigsest tihendamisest ning samuti ka ebatäpsetest materjalide doseerimiskogustest. Minu rühmas katsetatud betoonil oli koonusevajum 135mm. Koonuse vajumi suurenemine sõltus sellest, et tsemendi CEM I 42,5 N peenus on 335 m 2/kg ja tsemendi CEM II/B-M (T-L) 42,5 R peenus on 440 m2/kg. Pulbrilise materjali peenust iseloomustatakse tema terade hulkade jaotumisega terasuuruste järgi, peenust hinnatakse eripinnaga. Suure eripinnaga materjali omadustest võib järeldada, et peenemad tsemendi osakesed hüdratiseeruvad palju kiiremini ja tema koonusevajum on suurem.
85 13.3 1000 752 = 1 - 1 - 2 µ = 1 - 1 - 2 0.0833 = 0.0871 fcd 1000 d1 0.0871 0.85 13.3 1000 75 A S1 = = = 217mm2 fyd 205 Valin 8 6 A S1 = 226mm2 1000 s= = 125mm 8 s max = 1.5 h1 = 1.5 90 = 135mm s = 125mm < s max = 135mm 5 A S1 226 1 = = = 0.0030 1000 d1 1000 75 Võtan 6 s.125 - Jaotusarmatuur A S3 = A S1 20% = 217 20% = 43mm2 s max = 2.5 h1 = 2.5 100 = 250mm 4 A S3 s max 4 43 250
annaabi.ee 
