"telejstiku" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

sin( 2) cos ( 2) 0 R12 0 0 1 cos ( 2) sin( 2) 0 8 Teisendusmaatriks T12 sin( 2) cos ( 2) 0 A1 T12 0 0 1 0 cos ( 2) sin( 2) 0 H2 0 0 0 1 Teljestik nr 3 on telejstiku nr 2 suhtes pööratud ümber z-telje nurga 3 võrra ning nihutatud vektori [L1;0;0] võrra. Leiame kolmanda teisendusmaatriksi T23: cos ( 3) sin ( 3) 0 L1 sin ( 3) cos ( 3) T23 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Teljestik nr 4 on teljestiku nr 3 suhtes pööratud ümber x-telje -90°, ümber z-telje -90°, ümber