"t01t12" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

cos ( 4) sin( 4) 0 Teisendusmaatriks T34 sin( 4) cos ( 4) 0 H3 T34 0 0 1 A2 cos ( 4) sin( 4) 0 0 0 0 0 1 Üldistatud teisendusmaatriksi saame kõikide eelneva nelja teisendusmaatriksi korrutamisel. Kuna see korrutis on sümbolkujul väga pikk, siis kirjutan välja vastuse juhul, kui oleme kõik neli pöördenurka lugenud 0-ks. T04 T01T12 T23T34 0 0 1 450 T04 1 0 0 0 0 1 0 730 0 0 0 1 9 Teisendusmaatriksi neljanda veeru kolm esimest liiget moodustavadki vektori, mis näitab roboti haaratsi koordinaadistiku paiknemist baaskoordinaadistikust. Selleks on [450 ; 0 ; 730] mm, mis langeb kokku kinemaatikaskeemil väljatoodud mõõtmetega