"supordikelk" - 1 õppematerjal

Automatiseerimistehnika vaheeksam II kordamisküsimused vastustega

A’, B’, C’. Vastavalt koordinaatide süsteemile tähistatakse ka vastavad tasandid ruumis (süsteemidele, kus juhtimine toimub üheaegselt vaid kahes koordinaadis) APJ treipingil kasutatakse kaheteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordi ülemise kelgu ristettenihke sihiga paralleelne. Liikumissuund märgitakse järgmiselt: treiali poole pluss, tooriku poole miinus. Z-telg on paralleelne spindli teljega ja ühtib supordikelgu pikkiettenihke sihiga. Kui supordikelk liigub tsentripuki poole, siis loeteakse liikumissuund positiivseks, spindlikasti poole aga negatiivseks. Koordinaatide alguspunkt võetakse tavaliselt telje ja tooriku vasaku (spindlikasti poolse otsa) lõikepunkt. APJ freespingil kasutatakse kolmeteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordikelgu ristiettenihk 14. Kontrollerites kasutatavad programmeerimiskeeled VAL (Adept V+) AML C, C++ ZERO++ (objektorienteeritud) RAPID (ABB robotid) EusLisp (teadus- ja arenduspõhine)